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Junjie

2025-03-31 5432b5251106ba5e8e5512c6868d31ebaec0b8ce

 src/main/java/com/zy/common/utils/ShuttleOperaUtils.java

@@ -44,7 +44,7 @@
        Integer shuttleNo = shuttleProtocol.getShuttleNo();
        //获取小车移动速度
        Integer runSpeed = Optional.ofNullable(basShuttleService.selectOne(new EntityWrapper<BasShuttle>().eq("shuttle_no", shuttleNo)).getRunSpeed()).orElse(1000);
        List<NavigateNode> nodeList = navigateUtils.calc(startLocNo, endLocNo, mapType, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startLocNo)), null);
        List<NavigateNode> nodeList = navigateUtils.calc(startLocNo, endLocNo, mapType, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startLocNo)), whites);
        if (nodeList == null) {
            News.error("{} dash {} can't find navigate path!", startLocNo, endLocNo);
            shuttleThread.offerSystemMsg("{} dash {} can't find navigate path!", startLocNo, endLocNo);
@@ -52,8 +52,24 @@
        }

        List<NavigateNode> allNode = new ArrayList<>();
        List<NavigateNode> lockNode = new ArrayList<>();
        for (NavigateNode node : nodeList) {
            allNode.add(node.clone());

            if (whites != null) {
                boolean flag = false;
                for (int[] white : whites) {
                    if(white[0] == node.getX() && white[1] == node.getY()) {
                        flag = true;
                        break;
                    }
                }

                if (flag) {//白名单跳过锁定
                    continue;
                }
            }
            lockNode.add(node.clone());
        }

        List<ShuttleCommand> commands = new ArrayList<>();
@@ -79,7 +95,7 @@

        assignCommand.setNodes(allNode);//当前任务所占用的节点list

        boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(startLocNo), shuttleNo, allNode, true);//锁定路径
        boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(startLocNo), shuttleNo, lockNode, true);//锁定路径
        if (!result) {
            News.error("{} dash {} can't lock path!", startLocNo, endLocNo);
            shuttleThread.offerSystemMsg("{} dash {} can't lock path!", startLocNo, endLocNo);