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| | | ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = NavigateUtils.getSectionPath(calc); |
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| | | //路径数据 |
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| | | map.put("path", data); |
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| | | //路径次数 |
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| | | map.put("pathSize", data.size()); |
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| | | } |
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| | | //工作号 |
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| | | Object o1 = pathList.get(commandStep); |
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| | | ArrayList path = JSON.parseObject(o1.toString(), ArrayList.class); |
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| | | size = path.size(); |
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| | | size = Integer.parseInt(map.get("pathSize").toString()); |
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| | | //开始路径 |
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| | | JSONObject startPath = JSON.parseObject(path.get(0).toString()); |
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| | | //目标路径 |
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| | | JSONObject endPath = JSON.parseObject(path.get(size - 1).toString()); |
|---|
| | | JSONObject endPath = JSON.parseObject(path.get(path.size() - 1).toString()); |
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| | | |
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| | | command.setCommandWord((short) 1); |
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| | | command.setStartCodeNum(NavigatePositionConvert.xyToPosition(startPath.getIntValue("x"), startPath.getIntValue("y"))); |
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| | | command.setRunDirection((short) (assignCommand.getTaskMode() - 4)); |
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| | | command.setCommandEnd((short) 1); |
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| | | break; |
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| | | case 9://状态复位 |
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| | | command.setCommandWord((short) 0); |
|---|
| | | //设置四向穿梭车为空闲状态 |
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| | | shuttleProtocol.setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.IDLE); |
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| | | //任务号清零 |
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| | | shuttleProtocol.setTaskNo((short) 0); |
|---|
| | | break; |
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| | | default: |
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| | | } |
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| | | |
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| | | command.setCommandEnd((short) 1); |
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| | | shuttleProtocol.setPakMk(false); |
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| | | //判断数据是否执行完成 |
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| | | if (commandStep < size) { |
|---|
| | | if (commandStep < size - 1) { |
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| | | //更新redis数据 |
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| | | //步序增加 |
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| | | commandStep++; |
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