#

Junjie

2025-11-20 4e005e4936039fca16bfd1679942daa416a21986

 src/main/java/com/zy/core/thread/impl/ZyRgvThread.java

@@ -3,13 +3,18 @@
import HslCommunication.Profinet.Siemens.SiemensPLCS;
import HslCommunication.Profinet.Siemens.SiemensS7Net;
import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.core.common.DateUtils;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.entity.BasRgv;
import com.zy.asrs.entity.DeviceConfig;
import com.zy.asrs.entity.DeviceDataLog;
import com.zy.asrs.service.BasRgvService;
import com.zy.common.utils.RedisUtil;
import com.zy.core.cache.MessageQueue;
import com.zy.core.cache.OutputQueue;
import com.zy.core.enums.RedisKeyType;
import com.zy.core.enums.RgvTaskModeType;
import com.zy.core.enums.SlaveType;
import com.zy.core.model.CommandResponse;
import com.zy.core.model.Task;
@@ -28,6 +33,7 @@
@Data
@Slf4j
public class ZyRgvThread implements Runnable, RgvThread {

    private DeviceConfig deviceConfig;
    private RedisUtil redisUtil;
    private ZyRgvConnectDriver zyRgvConnectDriver;
@@ -72,7 +78,7 @@
            rgvProtocol = new RgvProtocol();
            rgvProtocol.setRgvNo(deviceConfig.getDeviceNo());
        }
        rgvProtocol.setMode(-1);
        rgvProtocol.setMode(0);
        rgvProtocol.setTaskNo(0);
        rgvProtocol.setStatus(-1);
        rgvProtocol.setRgvPos(0);
@@ -82,8 +88,7 @@

    @Override
    public boolean connect() {
        SiemensS7Net siemensS7Net = new SiemensS7Net(SiemensPLCS.S1200, deviceConfig.getIp());
        zyRgvConnectDriver = new ZyRgvConnectDriver(siemensS7Net, deviceConfig);
        zyRgvConnectDriver = new ZyRgvConnectDriver(deviceConfig);
        new Thread(zyRgvConnectDriver).start();
        DeviceConnectPool.put(SlaveType.Rgv, deviceConfig.getDeviceNo(), zyRgvConnectDriver);
        return true;
@@ -122,6 +127,18 @@
            redisUtil.set(RedisKeyType.DEVICE_LOG_KEY.key + System.currentTimeMillis(), deviceDataLog, 60 * 60 * 24);
            rgvProtocol.setDeviceDataLog(System.currentTimeMillis());
        }

        BasRgvService basRgvService = SpringUtils.getBean(BasRgvService.class);
        if (basRgvService != null) {
            BasRgv basRgv = basRgvService.selectOne(new EntityWrapper<BasRgv>().eq("rgv_no", deviceConfig.getDeviceNo()));
            if(basRgv == null) {
                basRgv = new BasRgv();
                basRgv.setRgvNo(deviceConfig.getDeviceNo());
                basRgv.setStatus(1);
                basRgv.setCreateTime(new Date());
                basRgvService.insert(basRgv);
            }
        }
    }

    @Override
@@ -135,13 +152,25 @@
    }

    @Override
    public RgvCommand getTransportCommand(Integer taskNo, Integer rgvNo, Integer sourcePos, Integer targetPos) {
        RgvCommand cmd = new RgvCommand();
        cmd.setRgvNo(rgvNo);
        cmd.setTaskNo(taskNo);
        cmd.setTaskMode(RgvTaskModeType.FETCH_PUT.id);
        cmd.setSourcePos(sourcePos);
        cmd.setTargetPos(targetPos);
        cmd.setCommand(1);
        return cmd;
    }

    @Override
    public RgvCommand getMoveCommand(Integer taskNo, Integer rgvNo, Integer targetPos) {
        RgvCommand cmd = new RgvCommand();
        cmd.setRgvNo(rgvNo);
        cmd.setTaskNo(taskNo.shortValue());
        cmd.setTaskMode((short) 1);
        cmd.setTargetPos(targetPos.shortValue());
        cmd.setCommand((short) 1);
        cmd.setTaskNo(taskNo);
        cmd.setTaskMode(RgvTaskModeType.X_MOVE.id);
        cmd.setTargetPos(targetPos);
        cmd.setCommand(1);
        return cmd;
    }

@@ -149,10 +178,10 @@
    public RgvCommand getResetCommand(Integer rgvNo) {
        RgvCommand cmd = new RgvCommand();
        cmd.setRgvNo(rgvNo);
        cmd.setTaskNo((short) 0);
        cmd.setAckFinish((short) 1);
        cmd.setTaskMode((short) 0);
        cmd.setCommand((short) 1);
        cmd.setTaskNo(0);
        cmd.setAckFinish(1);
        cmd.setTaskMode(0);
        cmd.setCommand(1);
        return cmd;
    }