#和得服务器

1

2025-09-29 4747e5dcb4066161b42a7a54cab542949ad5826c

 src/main/java/com/zy/core/model/protocol/RgvProtocol.java

@@ -59,6 +59,10 @@
     * 工位1任务号
     */
    public Integer taskNo1 = 0;
    /**
     * 工位1目标站
     */
    public Integer staNo1 = 0;

    /**
     * RGV工位1当前状态
@@ -98,12 +102,12 @@
    public Short walkPos;

    /**
     * 急停
     * 急停触发
     */
    public Boolean err1;

    /**
     * 有物无资料
     *
     */
    public Boolean err2;

@@ -132,11 +136,21 @@
     */
    public Boolean err7;

    public Boolean err8;
    public Boolean err9;
    public Boolean err10;
    public Boolean err11;
    public Boolean err12;

    //////////////////////     工位2定义   //////////////////////////////////////////////////
    /**
     * 工位2任务号
     */
    public Integer taskNo2 = 0;
    /**
     * 工位1目标站
     */
    public Integer staNo2 = 0;

    /**
     * RGV工位2当前状态
@@ -326,6 +340,33 @@
        return map.get(RgvPos);
    }

    public Integer getRgvPosI2() {
        // key: 站点号  value: 基准物理位置
        Map<Integer, Integer> posMap = new HashMap<>();
        posMap.put(1004, 6534);
        posMap.put(1007, 33634);
        posMap.put(1010, 75174);
        posMap.put(1014, 102124);
        posMap.put(1018, 138224);
        posMap.put(1021, 178034);
        posMap.put(1024, 219684);
        posMap.put(1028, 246724);
        posMap.put(1031, 288194);
        posMap.put(1035, 315204);
        int tolerance = 200; // 允许误差范围

        for (Map.Entry<Integer, Integer> entry : posMap.entrySet()) {
            int site = entry.getKey();
            int basePos = entry.getValue();
            if (Math.abs(RgvPos - basePos) <= tolerance) {
                return site;
            }
        }

        return 0; // 没匹配到站点
    }


    @Override
    public RgvProtocol clone() {
        try {