zy-wcs.git - Gitblit

			@@ -24,6 +24,7 @@
			private MainServiceImpl mainService;
			// 所属线程
			private Thread thread;
			private Thread armThread;
			// 频率
			private int i = 0;
			private int k = 0;
			@@ -33,73 +34,81 @@
			* =====>> 开始工作
			*/
			public void start(){
			thread = new Thread(() -> {
			while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) {
			try {
			thread = new Thread(this::crnAndDevRun);
			thread.start();

			// 间隔
			Thread.sleep(1000);
			armThread = new Thread(this::roboticArmDispatch);
			armThread.start();
			}
			private void crnAndDevRun() {
			while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) {
			try {

			// 系统运行状态判断
			if (!SystemProperties.WCS_RUNNING_STATUS.get()) {
			continue;
			}
			// 间隔
			Thread.sleep(1000);

			// 演示
			// 系统运行状态判断
			if (!SystemProperties.WCS_RUNNING_STATUS.get()) {
			continue;
			}

			// 演示
			// mainService.crnDemoOfLocMove1();
			//刷新RGV地图
			mainService.refreshRgvMap();
			//刷新RGV地图
			mainService.refreshRgvMap();

			// 入出库模式切换函数
			// 入出库模式切换函数
			// mainService.ioConvert();

			// 拣料、并板、盘点再入库
			// mainService.stnToCrnStnPick(3);
			mainService.stnToCrnStnPick2();
			// 拣料、并板、盘点再入库
			mainService.stnToCrnStnPick(3);
			// mainService.stnToCrnStnPick2();

			// 入库 ===>> 入库站到堆垛机站，根据条码扫描生成入库工作档
			mainService.generateStoreWrkFile(1); // 组托
			// 入库 ===>> 入库站到堆垛机站，根据条码扫描生成入库工作档
			mainService.generateStoreWrkFile(1); // 组托
			// mainService.generateStoreWrkFile0(2); // WMS入库
			Thread.sleep(500);
			Thread.sleep(500);

			// 出库 ===>> 堆垛机出库站到出库站
			mainService.crnStnToOutStn(4);
			// 入出库 ===>> 堆垛机入出库作业下发
			mainService.crnIoExecute(5);
			// 入出库增强 ===>> 堆垛机命令下发后，异步修改工作档状态
			// 出库 ===>> 堆垛机出库站到出库站
			mainService.crnStnToOutStn(4);
			// 入出库 ===>> 堆垛机入出库作业下发
			mainService.crnIoExecute(5);
			// 入出库增强 ===>> 堆垛机命令下发后，异步修改工作档状态
			// mainService.crnIoWrkMast();
			// 入库 ===>> 执行对工作档的完成操作
			mainService.storeFinished(6);
			// 堆垛机异常信息记录
			mainService.recCrnErr(7);
			// 入库 ===>> 空栈板初始化入库,叉车入库站放货
			mainService.storeEmptyPlt(8);
			// 出库 ===>> 工作档信息写入led显示器
			mainService.ledExecute(9);
			// 其他 ===>> LED显示器复位，显示默认信息
			mainService.ledReset();
			// 入库 ===>> 执行对工作档的完成操作
			mainService.storeFinished(6);
			// 堆垛机异常信息记录
			mainService.recCrnErr(7);
			// 入库 ===>> 空栈板初始化入库,叉车入库站放货
			mainService.storeEmptyPlt(8);
			// 出库 ===>> 工作档信息写入led显示器
			mainService.ledExecute(9);
			// 其他 ===>> LED显示器复位，显示默认信息
			mainService.ledReset();
			//堆垛机衔接任务生成
			mainService.connectWrk(10);

			mainService.outOfDevp(11);
			// mainService.outOfDevp(11);

			if (i>10){
			//空托盘自动出库
			mainService.autoEmptyOut();
			//空托盘自动入库
			mainService.autoEmptyIn();
			i=0;
			}
			i++;
			if (i>10){
			//空托盘自动出库
			// mainService.autoEmptyOut();
			//空托盘自动入库
			mainService.autoEmptyIn();
			i=0;
			}
			i++;

			// 其他 ===>> 入出库模式切换
			// 其他 ===>> 入出库模式切换
			// i++;
			// if (i > 1) {
			// mainService.ioConvert();
			// i = 0;
			// }

			/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////
			/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////
			//
			//完成小车任务
			//完成小车任务
			// mainService.rgvCompleteWrkMastSta();

			// //执行小车空板搬运任务
			@@ -115,41 +124,59 @@
			// }


			/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////
			/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////
			i++;
			k++;
			if (i<4) {
			// RGV ===>> 小车任务作业下发
			try{
			boolean rgvIoExecuteSign = mainService.rgvRunWrkMastFullSta();
			if (rgvIoExecuteSign){
			k = 0;
			} else if (k>4){
			k = 0;
			mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaAvoidance();//避让
			}
			}catch (Exception e){
			log.error("RGV ===>> 小车任务作业下发异常"+e);
			}
			}else {
			i = 0;
			}
			//完成小车任务
			mainService.rgvCompleteWrkMastSta();
			/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////
			/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////
			/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////
			k++;

			} catch (Exception e) {
			e.printStackTrace();
			// RGV ===>> 小车任务作业下发
			try{
			//RGV小车出入库取货下发
			mainService.rgvIoExecute(11);
			}catch (Exception e){
			log.error("RGV ===>> 小车任务作业下发异常"+e);
			}
			// //完成小车任务
			mainService.rgvTaskComplete();

			//工位移动
			// mainService.rgvStaMove();
			/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////

			} catch (Exception e) {
			e.printStackTrace();
			}
			});
			thread.start();
			}
			}

			private void roboticArmDispatch() {
			while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) {
			try {

			// 间隔
			Thread.sleep(500);

			// 系统运行状态判断
			if (!SystemProperties.WCS_RUNNING_STATUS.get()) {
			continue;
			}

			//arm任务完成
			mainService.armMissionAccomplished();
			mainService.armMissionAccomplishedScanToCheckIn();

			//arm任务下发
			mainService.armTaskAssignment();

			} catch (Exception e) {
			e.printStackTrace();
			}
			}
			}

			@PreDestroy
			public void shutDown(){
			if (thread != null) thread.interrupt();
			if (armThread != null) armThread.interrupt();
			}

			}