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| | | continue; |
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| | | } |
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| | | //堆垛机回原点任务中 |
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| | | if(crnThread.isBackHpFlag()){ |
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| | | continue; |
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| | | } |
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| | | // 只有当堆垛机空闲 并且 无任务时才继续执行 |
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| | | if (crnProtocol.getStatusType() == CrnStatusType.IDLE && crnProtocol.getTaskNo() == 0 && crnProtocol.getModeType() == CrnModeType.AUTO) { |
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| | | if (crnProtocol.getStatusType() == CrnStatusType.IDLE && crnProtocol.getTaskNo() == 0 && crnProtocol.getModeType() == CrnModeType.AUTO |
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| | | && crnProtocol.getLoaded() == 0 && crnProtocol.getForkPos() == 0) { |
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| | | // 如果最近一次是入库模式 |
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| | | if (crnProtocol.getLastIo().equals("I")) { |
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| | | if (basCrnp.getInEnable().equals("Y")) { |
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| | | // 已经存在吊车执行任务时，则过滤 |
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| | | if (wrkMastMapper.selectWorking(slave.getId()) != null) { |
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| | | return; |
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| | | continue; |
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| | | } |
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| | | // 双深库位且浅库位有货，则需先对浅库位进行库位移转 |
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