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Junjie

7 天以前 411b69b35e91d3d75fb7de7de1bc50e148038959

 src/main/java/com/zy/common/utils/ShuttleOperaUtils.java

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    }

    //检测障碍物车
    public synchronized boolean checkObstacle(String locNo, List<Integer> whiteShuttles) {
    public synchronized boolean checkObstacle(String locNo, List<Integer> whiteShuttles, List<NavigateNode> whiteNodes) {
        int innerCircle = 0;
        int outerCircle = 3;
        Config avoidInnerCircleConfig = configService.selectOne(new EntityWrapper<Config>().eq("code", "avoidInnerCircle"));
@@ -191,7 +191,7 @@
        }

        //获取外圈节点
        List<NavigateNode> outerNodes = getOuterNodes(locNo, outerCircle, whiteShuttlePointList, innerNodes);
        List<NavigateNode> outerNodes = getOuterNodes(locNo, outerCircle, whiteShuttlePointList, innerNodes, whiteNodes);

        //将内圈节点中障碍小车调离
        for (Integer shuttleNo : nodesCar) {
@@ -268,7 +268,7 @@
        return list;
    }

    private List<NavigateNode> getOuterNodes(String locNo, int outerCircle, List<int[]> whiteShuttlePointList, List<NavigateNode> innerNodes) {
    private List<NavigateNode> getOuterNodes(String locNo, int outerCircle, List<int[]> whiteShuttlePointList, List<NavigateNode> innerNodes, List<NavigateNode> whiteNodes) {
        List<NavigateNode> outerNodes = new ArrayList<>();
        List<NavigateNode> outerNodesTmp = new ArrayList<>();
        int lev = Utils.getLev(locNo);
@@ -303,6 +303,17 @@
                continue;
            }

            for (NavigateNode whiteNode : whiteNodes) {
                if (node.getX() == whiteNode.getX() && node.getY() == whiteNode.getY()) {
                    flag = true;
                    break;
                }
            }

            if (flag) {
                continue;
            }

            outerNodes.add(node);
        }