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Junjie

2023-07-03 405a34a73ddad9367c1a40b03a5f8cec914ad683

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -3,6 +3,7 @@
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.MapNode;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.core.enums.ShuttleTaskModeType;

import java.util.*;
@@ -12,10 +13,13 @@
 */
public class NavigateUtils {

    public static List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType) {
    public static List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints) {
        //通过开始编号和结束编号获取对应的xy轴坐标
        int[] startArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(startPoint);//开始节点
        int[] endArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(endPoint);//结束节点

        ArrayList<int[]> whiteList = new ArrayList<>();//设置计算节点的白名单
        whiteList.add(startArr);//将开始节点设置为白名单，以防被过滤

        //获取当前节点计算的层高，并赋值到每一个节点中
        int lev = Utils.getLev(startPoint);
@@ -26,7 +30,9 @@
        start.setFather(null);

        NavigateNode end = new NavigateNode(endArr[0], endArr[1]);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        //开始节点，不纳入禁用节点内计算

        NavigateNode res_node = solution.astarSearch(start, end);
        if (res_node == null) {
            System.out.println("未找到路径");
@@ -163,7 +169,7 @@
    //获取从x点到下一点的行走距离
    public static Integer getXToNextDistance(NavigateNode xNode) {
        NavigateMapData mapData = new NavigateMapData();
        List<List<MapNode>> lists = mapData.getJsonData(1);
        List<List<MapNode>> lists = mapData.getJsonData(NavigationMapType.NONE.id, null, null);
        if (lists != null) {
            MapNode mapNode = lists.get(xNode.getX()).get(xNode.getY());
            if (mapNode != null) {
@@ -184,6 +190,19 @@
    }

    /**
     * 根据原始节点结果，计算总行走距离
     */
    public static Integer getOriginPathAllDistance(List<NavigateNode> path) {
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> sectionPath = NavigateUtils.getSectionPath(path);
        Integer allDistance = 0;
        for (ArrayList<NavigateNode> navigateNodes : sectionPath) {
            Integer distance = NavigateUtils.getCurrentPathAllDistance(navigateNodes);
            allDistance += distance;
        }
        return allDistance;
    }

    /**
     * 获取当前路径总行走距离
     */
    public static Integer getCurrentPathAllDistance(List<NavigateNode> path) {
@@ -200,9 +219,18 @@
        return allDistance;
    }

    /**
     * 获取中间点到目标点行走距离
     */
    public static Integer getMiddleToDistDistance(List<NavigateNode> path) {
        //中间路径
        NavigateNode middlePath = path.get(path.size() - 2);
        return middlePath.getMoveDistance();
    }

    public static void main(String[] args) {
        //计算路径
        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "1800201", ShuttleTaskModeType.PAK_OUT.id);
        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "1800201", NavigationMapType.NONE.id, null);
        System.out.println(calc);
        System.out.println("------------------------");
//        List<NavigateNode> calc = calc("0501401", "0201801", "out");