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| | | for (WrkMast wrkMast : wrkMasts) { |
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| | | Integer rgvSstaNo = wrkMast.getRgvSstaNo(); |
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| | | // 1090，1089,1086,1083 按1083站点位置计算，能取1083，就能取1090，1089，1086，避免任务延迟下发方案一直给1083发 |
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| | | if (rgvSstaNo == 1090 || rgvSstaNo == 1089 || rgvSstaNo == 1086) { |
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| | | if (rgvSstaNo == 1090 || rgvSstaNo == 1089 || rgvSstaNo == 1086 || rgvSstaNo == 1105) { |
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| | | rgvSstaNo = 1083; |
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| | | } |
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| | | BasDevpPosition basDevpPositions = basDevpPositionService.selectOne(new EntityWrapper<BasDevpPosition>().eq("dev_no", rgvSstaNo)); // 站点 |
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| | | wrkMast.setRgvCreateTime(now); |
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| | | wrkMastService.updateById(wrkMast); |
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| | | break runRgv; |
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| | | } else if(rgvProtocol.modeType == RgvModeType.AUTO |
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| | | && (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE || rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.ROAM) |
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| | | && rgvProtocol.getTaskNo1() != 0 |
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| | | && rgvProtocol.getAlarm() == 0){ // 当前小车放货目标位置在当前任务取货点之后，跳过任务分配，不再则判断下个小车目标位置 |
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| | | WrkMast wrkMast1 = wrkMastService.selectOne(new EntityWrapper<WrkMast>().eq("wrk_no", rgvProtocol.getTaskNo1())); // 当前rgv任务 |
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| | | if(wrkMast1!= null && !Cools.isEmpty(wrkMast1.getRgvDstaNo())) { |
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| | | // 当前rgv任务目标站点 |
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| | | BasDevpPosition rgvDstaNoDevPosition = basDevpPositionService.selectOne(new EntityWrapper<BasDevpPosition>().eq("dev_no", wrkMast1.getRgvDstaNo())); |
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| | | long rgvDstaNoPosition = rgvDstaNoDevPosition.getPlcPosition(); // 当前rgv任务目标站点位置 |
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| | | if(rgvProtocol.getRgvPos() < rgvDstaNoPosition) { // 小车当前位置 < rgv目标位置 |
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| | | if(rgvProtocol.getRgvPos() < position && position < rgvDstaNoPosition) { // 这个任务位置是在当前rgv位置前面并且这个任务起点在当前rgv目标站点之后 |
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| | | break; // 当前rgv放货完成后，可以取当前任务 |
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| | | } |
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| | | } else { |
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| | | if(rgvProtocol.getRgvPos() < position || position < rgvDstaNoPosition) { |
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| | | break; |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | } else { |
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| | | if (count != 0) { |
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