检测穿梭车是否在提升机内

Junjie

2023-08-01 3c8b4f87fa61885f3c28d00eb6b9c9abde9bd462

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java

@@ -2,10 +2,7 @@

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.Wrapper;
import com.core.common.Cools;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.entity.*;
import com.zy.asrs.mapper.*;
@@ -13,11 +10,9 @@
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.*;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.common.model.enums.WrkChargeType;
import com.zy.common.service.CommonService;
import com.zy.common.service.erp.ErpService;
import com.zy.common.utils.*;
import com.zy.core.CrnThread;
import com.zy.core.DevpThread;
import com.zy.core.News;
import com.zy.core.cache.MessageQueue;
@@ -728,7 +723,7 @@
            //判断小车是否到达输送站点库位
            if (!shuttleProtocol.getCurrentLocNo().equals(basDevp.getLocNo())) {
                //小车不在输送站点位置
                dispatchShuttle(wrkMast.getWrkNo(), basDevp.getLocNo());//调度小车到货物所在输送站点进行取货
                dispatchShuttle(wrkMast.getWrkNo(), basDevp.getLocNo(), wrkMast.getShuttleNo());//调度小车到货物所在输送站点进行取货
                return false;
            }

@@ -1001,7 +996,7 @@
            //判断小车是否到达货物库位
            if (!shuttleProtocol.getCurrentLocNo().equals(wrkMast.getSourceLocNo())) {
                //小车不在输送站点位置
                dispatchShuttle(wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getSourceLocNo());//调度小车到货物所在输送站点进行取货
                dispatchShuttle(wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getSourceLocNo(), wrkMast.getShuttleNo());//调度小车到货物所在输送站点进行取货
                return false;
            }

@@ -1163,8 +1158,8 @@
    public synchronized void shuttleFinished() {
        for (ShuttleSlave shuttle : slaveProperties.getShuttle()) {
            //获取四向穿梭车信息
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttle.getId());
            ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getShuttleProtocol();
            NyShuttleThread shuttleThread = (NyShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttle.getId());
            NyShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getShuttleProtocol();
            if (shuttleProtocol == null) {
                continue;
            }
@@ -1172,7 +1167,7 @@
            //四向穿梭车状态为等待确认、小车处于空闲状态
            if (shuttleProtocol.getProtocolStatus() == ShuttleProtocolStatusType.WAITING.id  //任务完成等待确认
                    && shuttleProtocol.getTaskNo() != 0
                    && shuttleProtocol.getBusyStatus() == 0
                    && shuttleProtocol.getFree() == ShuttleStatusType.IDLE.id
            ) {
                //将任务档标记为完成
                WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectByWorkNo(shuttleProtocol.getTaskNo().intValue());
@@ -1181,7 +1176,7 @@
                        case 5://5.小车搬运中 ==> 9.入库完成
                            wrkMast.setWrkSts(9L);
                            //任务号清零
                            shuttleProtocol.setTaskNo((short) 0);
                            shuttleProtocol.setTaskNo(0);
                            break;
                        case 22://22.小车搬运中 ==> 23.小车搬运完成
                            wrkMast.setWrkSts(23L);
@@ -2354,6 +2349,13 @@
    }

    /**
     * 调度车辆-调度指定穿梭车
     */
    public void dispatchShuttle(Integer wrkNo, String locNo, Integer shuttleNo) {
        shuttleMoveGenerate(wrkNo, locNo, shuttleNo);
    }

    /**
     * 调度车辆
     */
    public void dispatchShuttle(Integer wrkNo, String locNo) {