#

Junjie

2023-08-02 3c5935f579c0d51e64721101e81886ff957be229

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -3,6 +3,7 @@
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.MapNode;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.core.enums.ShuttleTaskModeType;

import java.util.*;
@@ -12,10 +13,13 @@
 */
public class NavigateUtils {

    public static List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType) {
    public static List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints) {
        //通过开始编号和结束编号获取对应的xy轴坐标
        int[] startArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(startPoint);//开始节点
        int[] endArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(endPoint);//结束节点

        ArrayList<int[]> whiteList = new ArrayList<>();//设置计算节点的白名单
        whiteList.add(startArr);//将开始节点设置为白名单，以防被过滤

        //获取当前节点计算的层高，并赋值到每一个节点中
        int lev = Utils.getLev(startPoint);
@@ -26,7 +30,9 @@
        start.setFather(null);

        NavigateNode end = new NavigateNode(endArr[0], endArr[1]);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        //开始节点，不纳入禁用节点内计算

        NavigateNode res_node = solution.astarSearch(start, end);
        if (res_node == null) {
            System.out.println("未找到路径");
@@ -163,7 +169,7 @@
    //获取从x点到下一点的行走距离
    public static Integer getXToNextDistance(NavigateNode xNode) {
        NavigateMapData mapData = new NavigateMapData();
        List<List<MapNode>> lists = mapData.getJsonData(1);
        List<List<MapNode>> lists = mapData.getJsonData(NavigationMapType.NONE.id, null, null);
        if (lists != null) {
            MapNode mapNode = lists.get(xNode.getX()).get(xNode.getY());
            if (mapNode != null) {
@@ -216,15 +222,46 @@
    /**
     * 获取中间点到目标点行走距离
     */
    public static Integer getMiddleToDistDistance(List<NavigateNode> path) {
        //中间路径
        NavigateNode middlePath = path.get(path.size() - 2);
        return middlePath.getMoveDistance();
    public static Integer getMiddleToDistDistance(List<NavigateNode> path, NavigateNode middlePath) {
        //最后一条节点不计算进行走距离
        NavigateNode lastPath = path.get(path.size() - 1);
        //总距离
        int allDistance = 0;
        boolean flag = false;
        for (NavigateNode navigateNode : path) {
            if (!flag && navigateNode.equals(middlePath)) {
                flag = true;
            }

            if (navigateNode.equals(lastPath)) {
                continue;//最后一条节点不计算进行走距离
            }

            if (flag) {
                allDistance += navigateNode.getMoveDistance();
            }
        }
        return allDistance;
    }

    /**
     * 检测路径是否可用(可走)
     */
    public static boolean checkPathIsAvailable(List<NavigateNode> path, Integer shuttleNo, Integer lev) {
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(NavigationMapType.DFX.id, lev, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));//获取无白名单地图(该地图包含小车坐标)
        int[][] map = solution.map;
        for (NavigateNode node : path) {
            int value = map[node.getX()][node.getY()];
            if (value != 0 && value != 3) {
                return false;
            }
        }
        return true;
    }

    public static void main(String[] args) {
        //计算路径
        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "1800201", ShuttleTaskModeType.PAK_OUT.id);
        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "1800201", NavigationMapType.NONE.id, null);
        System.out.println(calc);
        System.out.println("------------------------");
//        List<NavigateNode> calc = calc("0501401", "0201801", "out");