侧面出库完成上报执行状态替代plc码盘完成信号交互

pang.jiabao

8 天以前 3b17ccf3fd001cbec7a8bac368f07cd9237faae8

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/OpenServiceImpl.java

@@ -1,25 +1,22 @@
package com.zy.asrs.service.impl;

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.core.common.Cools;
import com.core.common.R;
import com.zy.asrs.domain.enums.TaskStatusType;
import com.zy.asrs.domain.enums.WorkNoType;
import com.zy.asrs.entity.*;
import com.zy.asrs.domain.param.ApplyInDevpDto;
import com.zy.asrs.entity.BasDevp;
import com.zy.asrs.entity.LocMast;
import com.zy.asrs.entity.TaskWrk;
import com.zy.asrs.entity.param.TaskCreateParam;
import com.zy.asrs.entity.param.TaskOverParam;
import com.zy.asrs.entity.param.WMSAndAGVInterfaceParam;
import com.zy.asrs.service.*;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.service.CommonService;
import com.zy.common.utils.HttpHandler;
import com.zy.core.DevpThread;
import com.zy.core.cache.MessageQueue;
import com.zy.core.cache.SlaveConnection;
import com.zy.core.enums.SlaveType;
import com.zy.core.model.DevpSlave;
import com.zy.core.model.Task;
import com.zy.core.model.protocol.StaProtocol;
import com.zy.core.properties.SlaveProperties;
@@ -27,22 +24,12 @@
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.stereotype.Service;

import java.io.IOException;
import java.util.*;
import java.util.Date;
import java.util.HashMap;

@Service
public class OpenServiceImpl implements OpenService {

    public ArrayList<String> wharfCode1 = new ArrayList<String>() {{
        add("J-1101");
        add("J-1103");
        add("J-1105");
        add("J-1107");
        add("J-1109");
        add("J-1111");
        add("H-1101");
        add("G-1101");
    }};
    @Autowired
    private TaskWrkService taskWrkService;
    @Autowired
@@ -60,6 +47,27 @@
    @Value("${wms.url}")
    private String wmsUrl;

    /**
     * 工装类型 WMS下发 N65/N87/G4X/B10 WCS转换为4，N74/PPE 转换为3
     */
    public static short getGzlx(String lx) {
        if (Cools.isEmpty(lx)) {
            return 0;
        }
        switch (lx) {
            case "N74":
            case "PPE":
                return 3;
            case "N65":
            case "N87":
            case "G4X":
            case "B10":
                return 4;
            default:
                return 0;
        }
    }

    @Override
    public HashMap<String, Object> taskCreate(TaskCreateParam param) {
        HashMap<String, Object> map = new HashMap<>();
@@ -73,23 +81,30 @@
        Date now = new Date();
        taskWrk = new TaskWrk();
        LocMast locMast = locMastService.selectOne(new EntityWrapper<LocMast>().eq("loc_no", param.getStartPoint()));
        int workNo1 = commonService.getWorkNo(WorkNoType.PAKOUT.type);//获取入库工作号
        if (locMast == null) {
            map.put("Code", "0");
            map.put("Msg", param.getStartPoint() + "库位号有误");
            return map;
        }
        int workNoType = WorkNoType.PAKOUT.type;
        // 2，3号堆垛机出库，需要通过条码区分大小托盘，16开头小托盘，18开头大托盘，任务号3001-6000为小托盘
        if (param.getIoType() == 2 && (locMast.getCrnNo() == 3 || locMast.getCrnNo() == 2) && locMast.getBarcode().startsWith("16")) {
            workNoType = WorkNoType.PICK.type;
        }
        int workNo1 = commonService.getWorkNo(workNoType);//获取入库工作号
        taskWrk.setTaskNo(param.getTaskNo());//任务号
        taskWrk.setWrkNo(workNo1);
        taskWrk.setStatus(TaskStatusType.RECEIVE.id);//任务状态：接收
        taskWrk.setCreateTime(now);
        try {
            if (param.getIoType() > 1) {
                if (Utils.locNoRowBoolean(locMast.getRow1())) {
                    param.setTaskPriority(11);
                }
            }
        } catch (Exception e) {
        }
        taskWrk.setAssignTime(now);
        taskWrk.setIoType(param.getIoType());//任务类型
        taskWrk.setIoPri(param.getTaskPriority());//优先级
        taskWrk.setBarcode(param.getBarcode());//条码
        taskWrk.setCrnNo(locMast.getCrnNo());
        taskWrk.setType(param.getType());
        taskWrk.setMp((short) (param.getLev() > 1 ? 1 : 2));
        taskWrk.setLx(getGzlx(param.getLx()));
        taskWrk.setLev(param.getLev());
        if (param.getIoType() == 1) {
            taskWrk.setWrkSts(1);
            if (!Cools.isEmpty(param.getTargetPoint())) {
@@ -99,11 +114,15 @@

        } else if (param.getIoType() == 2) {
            taskWrk.setWrkSts(11);
            if (!Cools.isEmpty(param.getStartPoint())) {
                taskWrk.setStartPoint(param.getStartPoint());//起点
                taskWrk.setTargetPoint(param.getTargetPoint());
//            if (!Cools.isEmpty(param.getStartPoint())) {
            taskWrk.setStartPoint(param.getStartPoint());//起点
            if (Integer.parseInt(param.getTargetPoint()) == 211 || Integer.parseInt(param.getTargetPoint()) == 206 || Integer.parseInt(param.getTargetPoint()) == 202) {
                taskWrk.setTargetPoint(String.valueOf(Integer.parseInt(param.getTargetPoint()) + 1));
            } else {
                taskWrk.setTargetPoint(String.valueOf(Integer.parseInt(param.getTargetPoint()) - 1));
            }
            taskWrk.setTargetPoint(param.getTargetPoint());
//            }
//            taskWrk.setTargetPoint(param.getTargetPoint());
        } else if (param.getIoType() == 3) {
            taskWrk.setWrkSts(11);
            if (!Cools.isEmpty(param.getStartPoint())) {
@@ -128,247 +147,40 @@
    }

    @Override
    public R AgvToWCSToWms(WMSAndAGVInterfaceParam param) throws IOException {
        ToWmsDTO toWmsDTO = new ToWmsDTO();
        Map<String, Object> map = new HashMap<>();
        map.put("x-api-key", "7a15b5db-29b6-552c-8cff-0cfec3756da2");
        List<Integer> list = new ArrayList<>();
        if (param.getWharfSource().contains("J")) {
            list = getInEnableRoadway();
    public R applyInDevp(ApplyInDevpDto param) {
        Integer sourceSite = param.getSourceSite();
        BasDevp basDevp = basDevpService.selectById(sourceSite);
        if (basDevp == null) {
            return R.error("源站点不存在:" + param);
        }
        DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, 2);
        StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(sourceSite);
        if (staProtocol == null) {
            return R.parse(sourceSite + "线程为空!");
        } else {
            list = getInEnableRoadway2();
            staProtocol = staProtocol.clone();
        }


        //TaskWrk taskWrk = taskWrkService.selectByTaskNo(param.getTaskNo());
        toWmsDTO.setWarehouseId("1688469798893297665");
        toWmsDTO.setContainerCode(param.getContainerCode());
        toWmsDTO.setApplyType("TUNNEL");
        toWmsDTO.setWharfSource(null);
        toWmsDTO.setCanInboundTunnels(list);
        String response = null;
        try {
            response = new HttpHandler.Builder()
                    .setHeaders(map)
                    .setUri(wmsUrl)
                    .setPath("wcsManager/wcsInterface/inboundTaskApply")
                    .setJson(JSON.toJSONString(toWmsDTO))
                    .build()
                    .doPost();
        } catch (Exception e) {
            return R.error("wms连接失败" + e.getMessage());
        }

        JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);

        apiLogService.save("wms请求入库码头接口"
                , wmsUrl + "wcsManager/wcsInterface/inboundTaskApply"
                , null
                , "127.0.0.1"
                , JSON.toJSONString(toWmsDTO)
                , response
                , true
        );

        if (jsonObject.getInteger("code").equals(200)) {
            //解析
            List<WMSAndAGVInterfaceParam> params = new ArrayList<>();
            params.add(param);
            WMSAndAGVInterfaceParam data = JSONObject.parseObject(jsonObject.get("data").toString(), WMSAndAGVInterfaceParam.class);
            String msg = null;
            try {
                taskCreate(new TaskCreateParam(data));
            } catch (Exception e) {
                msg = e.getMessage();
            }
            if (msg != null) {
                return R.error(msg);
            }
            Map<String, String> map1 = new HashMap<>();
            StaDesc staDesc = new StaDesc();
            if (param.getWharfSource().contains("J")) {
                staDesc = staDescService.selectOne(new EntityWrapper<StaDesc>()
                        .eq("crn_no", data.getTaskTunnel())
                        .eq("type_no", 1)
                        .lt("stn_no", 200));
            } else if (param.getWharfSource().contains("H")) {
                staDesc = staDescService.selectOne(new EntityWrapper<StaDesc>()
                        .eq("crn_no", data.getTaskTunnel())
                        .eq("type_no", 1)
                        .lt("stn_no", 400)
                        .gt("stn_no", 200));
            } else {
                staDesc = staDescService.selectOne(new EntityWrapper<StaDesc>()
                        .eq("crn_no", data.getTaskTunnel())
                        .eq("type_no", 1)
                        .lt("stn_no", 500)
                        .ge("stn_no", 400));
            }
            map1.put("taskTunnel", staDesc.getStnDesc());
            //map1.put("taskTunnel", "J-1104");
            return R.ok(map1);
        }
        return R.error((String) jsonObject.get("msg"));
    }

    @Override
    public void getAgvTaskOver(TaskOverParam param) {
        // 根据输送线plc遍历
        for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) {
            StaDesc staDesc = staDescService.selectOne(new EntityWrapper<StaDesc>()
                    .eq("stn_desc", param.getWharfCode()));
            if (Cools.isEmpty(staDesc)) {
                throw new RuntimeException("未查询到站点信息");
            }
            // 获取入库站信息
            DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId());
            StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(staDesc.getStnNo());
            if (staProtocol == null) {
                continue;
            } else {
                staProtocol = staProtocol.clone();
            }
            Short workNo = staProtocol.getWorkNo();
            if (wharfCode1.contains(param.getWharfCode())) {
                if (!staProtocol.isLoading() && !staProtocol.isCar() && staProtocol.getWorkNo() > 0) {
                    //AGV出库完成以后
                    staProtocol.setWorkNo((short) 0);
                    staProtocol.setStaNo((short) 0);
                    boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(3, staProtocol));
                    if (result) {

                    } else {
                        throw new RuntimeException("agv返回完成后，命令下发失败");
                    }
                }
            } else {
                for (DevpSlave.Sta inSta : devp.getInSta()) {
                    if (inSta.getBackSta().equals(staDesc.getStnNo())) {

                        if (staProtocol.isLoading() && !staProtocol.isCar() && workNo == 0) {
                            //AGV入库完成以后
                            staProtocol.setWorkNo((short) 9999);
                            staProtocol.setStaNo(inSta.getStaNo().shortValue());
                            boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(3, staProtocol));
                            if (result) {

                            } else {
                                throw new RuntimeException("agv返回完成后，命令下发失败");
                            }
                        }

                    }
                }
            }
        }

    }

    @Override
    public R getAgvPickAndPlaceV1(TaskOverParam param) {
        BasDevp basDevp = basDevpService.selectById(param.getStaNo());
        if (Cools.isEmpty(basDevp)) {
            return R.error("站点号有误" + param.getStaNo());
        }
        if (param.getType() == 0 && basDevp.getAgvStartPick() == 1) {
            return R.ok();
        } else if (param.getType() == 1 && basDevp.getAgvStartPlace() == 1) {
            return R.ok();
        StaProtocol staProtocol1 = devpThread.getStation().get(param.getTargetSite());
        if (staProtocol1 == null) {
            return R.parse(param.getTargetSite() + "线程为空!");
        } else {
            return R.error("不允许");
            staProtocol1 = staProtocol1.clone();
        }
    }
//        if (staProtocol1.isLoading()) {
//            return R.error(staProtocol1.getSiteId() + "站点有物!");
//        }

    @Override
    public R getAgvPickAndPlaceV2(TaskOverParam param) {
        BasDevp basDevp = basDevpService.selectById(param.getStaNo());
        if (Cools.isEmpty(basDevp)) {
            return R.error("站点号有误" + param.getStaNo());
        if (!staProtocol.isAutoing()) {
            return R.error(staProtocol.getSiteId() + "站点fei自动");
        }
        if (param.getType() == 0) {
            basDevp.setAgvTargetPick(1);
            basDevpService.updateById(basDevp);
            return R.ok();
        } else if (param.getType() == 1) {
            basDevp.setAgvTargetPlace(1);
            basDevpService.updateById(basDevp);
            return R.ok();
        staProtocol.setWorkNo((short) commonService.getWorkNo(param.getFlag()));
        staProtocol.setStaNo(param.getTargetSite().shortValue());
        basDevpService.updateById(basDevp);
        boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, 2, new Task(2, staProtocol));
        if (result) {
            return R.ok("成功");
        } else {
            return R.error("请求类型异常" + param.getType());
            return R.error("下发命令失败:" + param);
        }
    }

    public List<Integer> getInEnableRoadway() {
        int[] roadway = null;
        List<Integer> list = new ArrayList<>();
        Map<Integer, Integer> map = new HashMap<>();
        map.put(103, 1);
        map.put(107, 2);
        map.put(111, 3);
        map.put(115, 4);
        map.put(119, 5);
        map.put(123, 6);
        //put(301,7);
        // 根据输送线plc遍历
        for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) {
            // 遍历入库口
            for (DevpSlave.Sta inSta : devp.getInSta()) {
                // 获取入库站信息
                DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId());
                StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(inSta.getBackSta());
                if (staProtocol == null) {
                    continue;
                } else {
                    staProtocol = staProtocol.clone();
                }
                Short workNo = staProtocol.getWorkNo();
                if (workNo == 0 && !staProtocol.isLoading()) {
                    if (Cools.isEmpty(map.get(inSta.getStaNo()))) {
                        continue;
                    }
                    list.add(map.get(inSta.getStaNo()));
                }
            }
        }
        //roadway = list.stream().mapToInt(Integer::intValue).toArray();
        return list;
    }

    public List<Integer> getInEnableRoadway2() {
        int[] roadway = null;
        List<Integer> list = new ArrayList<>();
        Map<Integer, Integer> map = new HashMap<>();
        map.put(205, 1);
        map.put(211, 2);
        map.put(217, 3);
        map.put(223, 4);
        map.put(229, 5);
        map.put(235, 6);
        //put(301,7);
        // 根据输送线plc遍历
        for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) {
            // 遍历入库口
            for (DevpSlave.Sta inSta : devp.getInSta()) {
                // 获取入库站信息
                DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId());
                StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(inSta.getBackSta());
                if (staProtocol == null) {
                    continue;
                } else {
                    staProtocol = staProtocol.clone();
                }
                Short workNo = staProtocol.getWorkNo();
                if (workNo == 0 && !staProtocol.isLoading()) {
                    if (Cools.isEmpty(map.get(inSta.getStaNo()))) {
                        continue;
                    }
                    list.add(map.get(inSta.getStaNo()));
                }
            }
        }
        //roadway = list.stream().mapToInt(Integer::intValue).toArray();
        return list;
    }


}