| | |
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| | | vo.setWorkNo(crnProtocol.getTaskNo()); // 任务号 |
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| | | vo.setStatusType(crnProtocol.modeType.desc); // 模式状态 |
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| | | vo.setStatus(crnProtocol.getStatusType().desc); // 状态 |
|---|
| | | vo.setLoading(crnProtocol.getLoaded()==1?"有物":"无物"); // 有物 |
|---|
| | | vo.setLoading(( Cools.isEmpty(crnProtocol.getLoaded()) && crnProtocol.getLoaded()==1)?"有物":"无物"); // 有物 |
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| | | vo.setBay(crnProtocol.getBay()); // 列 |
|---|
| | | vo.setLev(crnProtocol.getLevel()); // 层 |
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| | | |
|---|
| | | vo.setForkOffset(crnProtocol.getForkPosType().desc); // 货叉位置 |
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| | | vo.setLiftPos(crnProtocol.getLiftPosType().desc); |
|---|
| | | vo.setWalkPos(crnProtocol.getWalkPos()==1?"不在定位":"在定位"); |
|---|
| | | vo.setWarnCode(String.valueOf(crnProtocol.getAlarm())); |
|---|
| | | if (crnProtocol.getAlarm() > 0) { |
|---|
| | | BasCrnError crnError = basCrnErrorMapper.selectById(crnProtocol.getAlarm()); |
|---|
| | | vo.setWarnCode(String.valueOf(crnProtocol.getAlarm1())); |
|---|
| | | if (crnProtocol.getAlarm1() > 0) { |
|---|
| | | BasCrnError crnError = basCrnErrorMapper.selectById(crnProtocol.getAlarm1()); |
|---|
| | | vo.setAlarm(crnError==null?"未知异常":crnError.getErrName()); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
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|---|
| | | if (param.getCrnNo() == null) { |
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| | | throw new CoolException("请选择堆垛机"); |
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| | | } |
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| | | MessageQueue.clear(SlaveType.Crn, param.getCrnNo()); |
|---|
| | | return R.ok("清除命令成功"); |
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| | | CrnCommand command = new CrnCommand(); |
|---|
| | | command.setCrnNo(param.getCrnNo()); // 堆垛机编号 |
|---|
| | | command.setTaskNo((short) 0); // 工作号 |
|---|
| | | command.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位 |
|---|
| | | command.setTaskMode(CrnTaskModeType.NONE); // 任务模式 |
|---|
| | | command.setSourcePosX((short) 0); // 源库位排 |
|---|
| | | command.setSourcePosY((short) 0); // 源库位列 |
|---|
| | | command.setSourcePosZ((short) 0); // 源库位层 |
|---|
| | | command.setDestinationPosX((short) 0); // 目标库位排 |
|---|
| | | command.setDestinationPosY((short) 0); // 目标库位列 |
|---|
| | | command.setDestinationPosZ((short) 0); // 目标库位层 |
|---|
| | | return crnControl(command)?R.ok():R.error(); |
|---|
| | | } |
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| | | |
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| | | @ManagerAuth(memo = "手动复位") |
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| | | crnCommand.setCrnNo(crn.getId()); // 堆垛机编号 |
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| | | crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.CLEAR); |
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| | | crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位 |
|---|
| | | crnCommand.setCommand((short) 0); // 任务完成确认位 |
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| | | // 延时发送 |
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| | | Thread.sleep(1000L); |
|---|
| | | if (MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, crn.getId(), new Task(2, crnCommand))) { |
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