zy-wcs.git - Gitblit

			@@ -26,6 +26,9 @@
			private Thread thread;
			// 频率
			private int i = 0;
			private int j = 0;
			private int k = 0;
			private int l = 0;

			/**
			* =====>> 开始工作
			@@ -34,6 +37,15 @@
			thread = new Thread(() -> {
			while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) {
			try {
			i++; if (i>5) i=0;
			j++; if (j>5) j=0;
			k++;
			if (k>13) {
			k=0;
			l++;
			if (l>3) l=0;
			}


			// 间隔
			Thread.sleep(1000);
			@@ -42,108 +54,14 @@
			if (!SystemProperties.WCS_RUNNING_STATUS.get()) {
			continue;
			}
			//更新位置信息
			mainService.updateStePosition();

			//初始化RGV地图
			// mainService.initRgvMap();
			//刷新RGV地图
			mainService.refreshRgvMap();
			// 演示
			// mainService.crnDemoOfLocMove1();
			// 入出库模式切换函数
			// mainService.ioConvert();
			// 入库 ===>> 入库站到堆垛机站，根据条码扫描生成入库工作档
			mainService.generateStoreWrkFile(); // 组托
			// 入库 ===>> 码垛位获取空板条码信息
			mainService.generateStoreWrkFileFull2LouM(); // 组托
			mainService.generateStoreWrkFile0(); // WMS入库
			// 拣料、并板、盘点再入库
			mainService.stnToCrnStnPick();
			// 拣料、并板、盘点再入库拆盘区 1楼拆垛位置
			mainService.stnToCrnStnPick2();
			// 出库 ===>> 堆垛机出库站到出库站
			mainService.crnStnToOutStn();
			// 入出库 ===>> 堆垛机入出库作业下发
			mainService.crnIoExecute();
			// 入出库增强 ===>> 堆垛机命令下发后，异步修改工作档状态
			// mainService.crnIoWrkMast();
			// 入库 ===>> 执行对工作档的完成操作
			mainService.storeFinished();
			// 任务下发
			mainService.DevpTaskNoRun();

			/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////

			// //绑定小车方法
			// mainService.rgvBindSte();
			// mainService.rgvBindSte2();
			//// // 入出库 ===>> RGV入出库作业下发
			// mainService.rgvIoExecute();
			// // RGV入库 ===>> 根据RGV完成信号,执行对工作档的完成操作
			// mainService.rgvFinished();
			// // 入出库 ===>> RGV出库站到系统入出库站
			// mainService.rgvDestStnToCrnStn();
			// // 出库 ===>> RGV出库站到系统出库站
			// mainService.rgvOutDStnToOutStn();

			//完成小车任务
			mainService.rgvCompleteWrkMastSta();
			//执行小车货物搬运任务
			mainService.rgvRunWrkMastFullSta();
			//执行小车空板搬运任务
			mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaPut();//放//拆盘
			mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaPutFull();//满放
			mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaTake();//取叠盘
			mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaTakeFull();////满取
			i++;
			if (i > 3) {
			mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaAvoidance();//避让
			i = 0;
			}
			/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////

			// 异常信息记录
			mainService.recErr();
			// 入库 ===>> 空栈板初始化入库,叉车入库站放货 2楼
			mainService.storeEmptyPlt();
			// 入库 ===>> 空栈板初始化入库,1楼叠盘机叠盘
			mainService.storeEmptyPlt2();
			// 入库 ===>> 空栈板初始化入库,1楼叠盘机空板入库
			mainService.storeEmptyPlt3();
			// 拣料、并板、盘点再入库拆盘区 1楼拆垛位置空板叠盘
			mainService.storeEmptyPlt4();
			// 出库 ===>> 工作档信息写入led显示器
			mainService.ledExecute();
			// 其他 ===>> LED显示器复位，显示默认信息
			mainService.ledReset();

			// mainService.outOfDevp();

			// //空托盘自动出库
			// mainService.autoEmptyOut();
			// //空托盘自动入库
			// mainService.autoEmptyIn();

			// // 其他 ===>> 入出库模式切换
			// i++;
			// if (i > 1) {
			// mainService.ioConvert();
			// i = 0;
			// }

			//码垛位自动补充空板：驱动拆盘机输出托盘
			// mainService.dischargingMachineOutputTray();

			// //拆盘机处空板扫码，驱动托盘向码垛位，不入库
			// mainService.scanBarcodeEmptyBoard();

			//码垛完成驱动托盘下一步扫码入库
			mainService.stackingCompletionDriveTray();
			//拆垛完成继续下一步
			mainService.stackingCompletionDriveTray2();
			//拆垛完成继续下一步运行途中自动避让空板
			mainService.stackingCompletionDriveTray4();
			//拆垛完成托盘继续下一步
			mainService.stackingCompletionDriveTrayOk2();
			//贴标完成继续下一步
			// mainService.stackingCompletionDriveTray3();
			// 任务下发
			mainService.loopSteCharge();


			} catch (Exception e) {