#

1

2025-05-10 2cf9b53834bf61455fffd322b0201b3d0080577a

 src/main/java/com/zy/asrs/controller/RgvController.java

@@ -75,6 +75,29 @@
        return R.ok().add(res);
    }

    @PostMapping("/run/del")//Take  Put  Walk
    @ManagerAuth(memo = "小车行走")
    public R rgvRunDel(@RequestParam(defaultValue = "0")  Integer rgvNo
    ) {
        if (rgvNo==null || rgvNo==0){
            return R.error("请选择小车");
        }
        RgvThread rgvThread = (RgvThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgvNo);
        TaskProtocolCache taskProtocolCache = rgvThread.getTaskProtocolCache();

        try {
            ConcurrentHashMap<String, TaskProtocol> allTaskProtocol = taskProtocolCache.getAllTaskProtocol();
            for (TaskProtocol taskProtocol : allTaskProtocol.values()){
                taskProtocolCache.removeTaskProtocol(taskProtocol.getTaskNoDirection());
            }

        } catch (Exception e) {
            return R.error("任务删除失败"+e.getMessage());
        }

        return R.ok("任务清空成功");
    }

    @PostMapping("/run/walk")//Take  Put  Walk
    @ManagerAuth(memo = "小车行走")
    public R rgvRunWalk(@RequestParam(defaultValue = "0")  Integer rgvNo,