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| | | * 堆垛机回原点 |
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| | | */ |
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| | | public synchronized void originGo() throws InterruptedException { |
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| | | Config config = configService.selectOne(new EntityWrapper<Config>().eq("code", "autoHome").eq("status", 1)); |
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| | | if (config == null || Cools.isEmpty(config.getValue()) || !config.getValue().equals("Y")) { |
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| | | return; |
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| | | } |
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| | | for (CrnSlave crn : slaveProperties.getCrn()) { |
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| | | // 获取堆垛机信息 |
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| | | basCrnpService.updateById(basCrnp); // 设置更新时间，避免重复下发回原点 |
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| | | log.info("{}号堆垛机回原点任务下发成功：{}", crn.getId(), JSON.toJSON(crnCommand)); |
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| | | } |
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| | | Thread.sleep(3000); |
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| | | Thread.sleep(4000); |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | } |
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