检测路径是否可行走。如果路径为目标库位，但不可行走，系统将尝试重新计算路径

Junjie

2023-08-10 2b97e11ec9159f276fa054b080393e38ab69ba9a

 src/main/java/com/zy/core/model/protocol/NyShuttleProtocol.java

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     */
    private Integer errTime;

    /**
     * 独占令牌
     * 未被任务占据，令牌为0
     * 被任务占据，将任务号赋值给令牌
     */
    private Integer token = 0;

    //总里程数
    @Data
    public static class StatusSumClass {
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    // 是否处于空闲待命状态
    public Boolean isIdle() {
        boolean res = this.free == ShuttleStatusType.IDLE.id
                && this.pakMk.equals(true)
                && !this.pakMk
                && this.errState == 0
                && this.taskNo == 0
                && this.protocolStatus == ShuttleProtocolStatusType.IDLE.id
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    // 是否处于空闲待命状态，传入的taskNo和当前taskNo相同时允许放行
    public Boolean isIdle(int taskNo) {
        boolean res = this.free == ShuttleStatusType.IDLE.id
                && this.pakMk.equals(true)
                && !this.pakMk
                && this.errState == 0
                && (this.taskNo == 0 || this.taskNo == taskNo)
                && this.protocolStatus.intValue() == ShuttleProtocolStatusType.IDLE.id
@@ -443,7 +450,7 @@
    // 是否处于空闲待命状态
    public Boolean isIdleNoCharge() {
        boolean res = this.free == ShuttleStatusType.IDLE.id
                && this.pakMk.equals(true)
                && !this.pakMk
                && this.errState == 0
                && this.taskNo == 0
                && this.protocolStatus == ShuttleProtocolStatusType.IDLE.id
@@ -458,7 +465,7 @@
        }

        boolean res = this.free == ShuttleStatusType.IDLE.id
                && this.pakMk
                && !this.pakMk
                && this.errState == 0
                && this.taskNo == 0
                && this.protocolStatusType.id == ShuttleProtocolStatusType.IDLE.id