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Junjie

6 天以前 299e745032a32db6395935ac751c0d3f7be292bf

 src/main/java/com/zy/common/utils/ShuttleOperaUtils.java

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    }

    public synchronized List<ShuttleCommand> getStartToTargetCommands(String startLocNo, String endLocNo, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whites, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread, String moveType) {
        long getStartTime = System.currentTimeMillis();

        ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
        if (shuttleProtocol == null) {
            return null;
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        Integer shuttleNo = shuttleProtocol.getShuttleNo();
        //获取小车移动速度
        Integer runSpeed = Optional.ofNullable(basShuttleService.selectOne(new EntityWrapper<BasShuttle>().eq("shuttle_no", shuttleNo)).getRunSpeed()).orElse(1000);
        long calcStartTime = System.currentTimeMillis();
        List<NavigateNode> nodeList = navigateUtils.calc(startLocNo, endLocNo, mapTypes, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startLocNo)), whites);
        if (nodeList == null) {
            News.error("{} dash {} can't find navigate path!", startLocNo, endLocNo);
            shuttleThread.offerSystemMsg("{} dash {} can't find navigate path!", startLocNo, endLocNo);
            return null;
        }
        News.info("[RCS Debug] Calc path time:{}", (System.currentTimeMillis() - calcStartTime));

        List<NavigateNode> allNode = new ArrayList<>();
        List<NavigateNode> lockNode = new ArrayList<>();