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Junjie

2025-05-28 298ccf07fc34186c690d5cee51d1c66f55e9263f

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateMapUtils.java

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import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.entity.BasMap;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.MapNode;
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            }

            //获取小车节点
            int[] shuttlePoint = Utils.getShuttlePoint(shuttleNo);
            if (shuttlePoint == null) {
                return false;
            }

            //获取小车节点-获取除白名单外的指定楼层全部穿梭车xy坐标点
            List<int[]> shuttlePoints = Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev);

            BasMap basMap = JSON.parseObject(o.toString(), BasMap.class);
            ArrayList arrayList = JSON.parseObject(basMap.getData(), ArrayList.class);
            //带小车地图
            List<List<MapNode>> listsHasShuttle = navigateMapData.filterMap(NavigationMapType.NONE.id, arrayList, lev, null, shuttlePoints);//获取带小车地图数据
            List<List<MapNode>> lists = navigateMapData.filterMap(NavigationMapType.NONE.id, arrayList, lev, null, null);//获取全部地图数据

            //获取全部地图数据
            List<List<MapNode>> lists = navigateMapData.rebuildData(arrayList);
            //载入库位信息
            lists = navigateMapData.loadLocMast(NavigationMapType.NONE.id, lists, lev, null);

            //检测路径是否被锁定
            if (lock) {
                for (NavigateNode node : nodes) {
                    //判断是否为当前小车
                    if(shuttlePoint[0] == node.getX() && shuttlePoint[1] == node.getY()) {
                        continue;
                    }

                    List<MapNode> listX = listsHasShuttle.get(node.getX());
                    MapNode mapNode = listX.get(node.getY());
                    if (mapNode.getValue() == MapNodeType.LOCK.id) {
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            }

            //尝试锁定/解锁路径
            List<List<MapNode>> realMap = navigateMapData.getJsonData(nodes.get(0).getZ(), -1, null, null);//获取完整地图(包括入库出库)
            for (NavigateNode node : nodes) {
                if (node.getZ() != lev) {
                    continue;
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                if (lock) {
                    mapNode.setValue(MapNodeType.LOCK.id);//禁用库位
                } else {
                    //获取原始节点数据
                    List<MapNode> rows = realMap.get(node.getX());
                    MapNode col = rows.get(node.getY());
                    mapNode.setValue(col.getValue());//恢复库位
                    mapNode.setValue(node.getNodeValue());//恢复原始节点数据
                }

                listX.set(node.getY(), mapNode);