*

lsh

2025-06-18 26159ea76cbc0a7a2d21a1724e15f8802bd4af31

 src/main/java/com/zy/core/thread/RgvThread.java

@@ -16,6 +16,7 @@
import com.zy.core.ThreadHandler;
import com.zy.core.cache.MessageQueue;
import com.zy.core.cache.OutputQueue;
import com.zy.core.enums.RgvModeType;
import com.zy.core.enums.RgvTaskModeType;
import com.zy.core.enums.SlaveType;
import com.zy.core.model.RgvSlave;
@@ -221,6 +222,7 @@
        rgvProtocol.setxSpeed((short) 0);
        rgvProtocol.setxDistance((short) 0);
        rgvProtocol.setxDuration((short) 0);
        log.error("连接中断：RGV号："+slave.getId());
    }

//    /**
@@ -289,7 +291,12 @@
                rgvProtocol.setAlarm(siemensNet.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 10));
                rgvProtocol.setStatus(siemensNet.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 12));
                rgvProtocol.setxSpeed(siemensNet.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 14));
                rgvProtocol.setRgvPos(siemensNet.getByteTransform().TransUInt32(result.Content, 16));
                int poi = siemensNet.getByteTransform().TransInt32(result.Content, 16);
                if (poi>0){
                    rgvProtocol.setRgvPos((long)poi);
                    rgvProtocol.setRgvPosInt(poi);
                }
                log.info(rgvProtocol.getRgvNo()+"号小车读取定位值："+poi);
                rgvProtocol.setInstantaneousSpeed(Double.valueOf(siemensNet.getByteTransform().TransInt16(resultV.Content, 0)));
                rgvProtocol.setEndStaM(siemensNet.getByteTransform().TransInt16(resultE.Content, 0));
                boolean[] statusAlarmList = siemensNet.getByteTransform().TransBool(resultError.Content, 0, 13);
@@ -351,7 +358,8 @@
    private void rgvOpt(RgvCommand command) {
        try{
            BasRgvOptService basRgvOptService = SpringUtils.getBean(BasRgvOptService.class);
            BasRgvOpt basRgvOpt = new BasRgvOpt(rgvProtocol, command);
            BasRgvOpt basRgvOpt = new BasRgvOpt(rgvProtocol.getTaskNo1().intValue(), rgvProtocol.getRgvNo(), rgvProtocol.getRgvPosInt(), command);
            log.info(rgvProtocol.getRgvNo()+"号小车写入命令定位值："+rgvProtocol.getRgvPosInt());
            basRgvOptService.insert(basRgvOpt);
        }catch (Exception e){
            log.error("RGV写入命令保存失败！！");
@@ -360,7 +368,7 @@
    private void rgvOpt(Long command) {
        try{
            BasRgvOptService basRgvOptService = SpringUtils.getBean(BasRgvOptService.class);
            BasRgvOpt basRgvOpt = new BasRgvOpt(rgvProtocol, command);
            BasRgvOpt basRgvOpt = new BasRgvOpt(rgvProtocol.getTaskNo1().intValue(), rgvProtocol.getRgvNo(), rgvProtocol.getRgvPosI(), command);
            basRgvOptService.insert(basRgvOpt);
        }catch (Exception e){
            log.error("RGV写入命令保存失败！！");