#检测路径是否可用(fixed)

Junjie

2023-10-09 220841252e98efec8c0972f2672e2647842ea6a1

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -4,7 +4,11 @@
import com.zy.common.model.MapNode;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.core.cache.SlaveConnection;
import com.zy.core.enums.ShuttleTaskModeType;
import com.zy.core.enums.SlaveType;
import com.zy.core.model.protocol.NyShuttleProtocol;
import com.zy.core.thread.NyShuttleThread;

import java.util.*;

@@ -223,6 +227,8 @@
     * 获取中间点到目标点行走距离
     */
    public static Integer getMiddleToDistDistance(List<NavigateNode> path, NavigateNode middlePath) {
        //最后一条节点不计算进行走距离
        NavigateNode lastPath = path.get(path.size() - 1);
        //总距离
        int allDistance = 0;
        boolean flag = false;
@@ -231,6 +237,10 @@
                flag = true;
            }

            if (navigateNode.equals(lastPath)) {
                continue;//最后一条节点不计算进行走距离
            }

            if (flag) {
                allDistance += navigateNode.getMoveDistance();
            }
@@ -238,6 +248,36 @@
        return allDistance;
    }

    /**
     * 检测路径是否可用(可走)
     */
    public static boolean checkPathIsAvailable(List<NavigateNode> path, Integer shuttleNo, Integer lev, List<int[]> whitePoints) {
        NyShuttleThread shuttleThread = (NyShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttleNo);
        if (shuttleThread == null) {
            return false;
        }
        NyShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getShuttleProtocol();
        if (shuttleProtocol == null) {
            return false;
        }

        Integer mapType = NavigationMapType.DFX.id;
        if (shuttleProtocol.getLiftPosition() == 1) {
            //下降位置
            mapType = NavigationMapType.NORMAL.id;
        }

        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whitePoints, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));//获取无白名单地图(该地图包含小车坐标)
        int[][] map = solution.map;
        for (NavigateNode node : path) {
            int value = map[node.getX()][node.getY()];
            if (value != 0 && value != 3 && value != 5) {//母轨道3、子轨道0、充电桩5
                return false;
            }
        }
        return true;
    }

    public static void main(String[] args) {
        //计算路径
        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "1800201", NavigationMapType.NONE.id, null);