| | |
|---|
| | | |
|---|
| | | mainService.outOfDevp(11); |
|---|
| | | |
|---|
| | | if (i>10){ |
|---|
| | | //空托盘自动出库 |
|---|
| | | mainService.autoEmptyOut(); |
|---|
| | | //空托盘自动入库 |
|---|
| | | mainService.autoEmptyIn(); |
|---|
| | | i=0; |
|---|
| | | } |
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| | | i++; |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 其他 ===>> 入出库模式切换 |
|---|
| | | // i++; |
|---|
| | | // if (i > 1) { |
|---|
| | | // mainService.ioConvert(); |
|---|
| | | // i = 0; |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | |
|---|
| | | /////////////////////////////////////RGV调度///////////////////////////////////// |
|---|
| | | // |
|---|
| | | //完成小车任务 |
|---|
| | | // mainService.rgvCompleteWrkMastSta(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // //执行小车空板搬运任务 |
|---|
| | | // mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaPut();//放 |
|---|
| | | // mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaTake();//取 |
|---|
| | | // if (rgcWrk){ |
|---|
| | | // //执行小车货物搬运任务 |
|---|
| | | // mainService.rgvRunWrkMastFullSta(); |
|---|
| | | // rgcWrk = false; |
|---|
| | | // }else { |
|---|
| | | // mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaAvoidance();//避让 |
|---|
| | | // rgcWrk = true; |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | |
|---|
| | | |
|---|
| | | /////////////////////////////////////RGV调度///////////////////////////////////// |
|---|
| | | /////////////////////////////////////RGV调度///////////////////////////////////// |
|---|
| | | k++; |
|---|
| | | |
|---|
| | | // RGV ===>> 小车任务作业下发 |
|---|
| | | try{ |
|---|
| | | boolean rgvIoExecuteSign = mainService.rgvRunWrkMastFullSta(); |
|---|
| | | if (rgvIoExecuteSign){ |
|---|
| | | k = 0; |
|---|
| | | } else if (k>4){ |
|---|
| | | k = 0; |
|---|
| | | mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaAvoidance();//避让 |
|---|
| | | } |
|---|
| | | }catch (Exception e){ |
|---|
| | | log.error("RGV ===>> 小车任务作业下发异常"+e); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | //完成小车任务 |
|---|
| | | mainService.rgvCompleteWrkMastSta(); |
|---|
| | | /////////////////////////////////////RGV调度///////////////////////////////////// |
|---|
| | | |
|---|
| | | } catch (Exception e) { |
|---|
| | | e.printStackTrace(); |
|---|
| | | } |
|---|
