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Junjie

2 天以前 1c6befe06b8a19dd5da1e34fc667d45be1597bb7

 src/main/java/com/zy/core/dispatcher/ShuttleDispatchUtils.java

@@ -5,10 +5,13 @@
import com.core.common.Cools;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.domain.ShuttleGatherResult;
import com.zy.asrs.domain.param.ShuttleDemoParam;
import com.zy.asrs.domain.param.ShuttleGatherParam;
import com.zy.asrs.entity.BasShuttle;
import com.zy.asrs.entity.DeviceConfig;
import com.zy.asrs.entity.WrkMast;
import com.zy.asrs.service.BasShuttleService;
import com.zy.asrs.service.DeviceConfigService;
import com.zy.asrs.service.WrkMastService;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
@@ -24,7 +27,6 @@
import com.zy.core.model.ForkLiftSlave;
import com.zy.core.model.ShuttleSlave;
import com.zy.core.model.protocol.*;
import com.zy.core.properties.SlaveProperties;
import com.zy.core.thread.ForkLiftThread;
import com.zy.core.thread.ShuttleThread;
import com.zy.system.entity.Config;
@@ -42,8 +44,6 @@
public class ShuttleDispatchUtils {

    @Autowired
    private SlaveProperties slaveProperties;
    @Autowired
    private WrkMastService wrkMastService;
    @Autowired
    private CommonService commonService;
@@ -53,6 +53,8 @@
    private ConfigService configService;
    @Autowired
    private BasShuttleService basShuttleService;
    @Autowired
    private DeviceConfigService deviceConfigService;

    /**
     * 调度车辆-调度指定穿梭车
@@ -68,15 +70,17 @@
        ArrayList<ShuttleThread> sameLev = new ArrayList<>();//相同楼层的穿梭车
        ArrayList<ShuttleThread> diffLev = new ArrayList<>();//不同楼层的穿梭车

        for (ShuttleSlave shuttle : slaveProperties.getShuttle()) {
        List<DeviceConfig> shuttleList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.Shuttle)));
        for (DeviceConfig device : shuttleList) {
            //获取四向穿梭车线程
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttle.getId());
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getDeviceNo());
            ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
            if (shuttleProtocol == null || shuttleProtocol.getShuttleNo() == null) {
                continue;
            }

            if (checkChargeWrk(shuttle.getId())) {
            if (checkChargeWrk(device.getDeviceNo())) {
                continue;//存在充电任务，过滤小车
            }

@@ -84,7 +88,7 @@
                continue;//小车忙碌中
            }

            BasShuttle basShuttle = basShuttleService.selectOne(new EntityWrapper<BasShuttle>().eq("shuttle_no", shuttle.getId()));
            BasShuttle basShuttle = basShuttleService.selectOne(new EntityWrapper<BasShuttle>().eq("shuttle_no", device.getDeviceNo()));
            if (basShuttle != null) {
                if (basShuttle.getStatus() == 0) {
                    continue;//小车被禁用
@@ -125,7 +129,7 @@
                //当前穿梭车库位号
                String currentLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();
                //当前穿梭车线程到目标地点距离
                List<NavigateNode> currentShuttlePath = navigateUtils.calc(currentLocNo, locNo, NavigationMapType.NORMAL.id, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(currentLocNo)), null);//搜索空闲穿梭车，使用正常通道地图
                List<NavigateNode> currentShuttlePath = navigateUtils.calc(currentLocNo, locNo, NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NORMAL), Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(currentLocNo)), null);//搜索空闲穿梭车，使用正常通道地图
                if (currentShuttlePath == null) {
                    continue;
                }
@@ -170,7 +174,7 @@
                    int currentLev = Utils.getLev(currentLocNo);
                    //判断当前楼层是否有任务，如果有则不分配这辆车
                    List<WrkMast> wrkMasts1 = wrkMastService.selectWrkByLev(currentLev);
                    int shuttleCount = this.getShuttleCountByLev(currentLev);//获取穿梭车楼层车辆数量
                    int shuttleCount = this.getShuttleEnableUseCountByLev(currentLev);//获取穿梭车楼层车辆数量
                    if (!wrkMasts1.isEmpty() && shuttleCount <= 1) {
                        //存在其他任务且可用小车数量小于等于1，跳过这辆车
                        continue;
@@ -330,6 +334,25 @@
    }

    /**
     * 小车演示
     */
    public void shuttleDemo(ShuttleDemoParam param) {
        List<DeviceConfig> shuttleList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.Shuttle))
                .in("device_no", param.getShuttleNos())
        );

        for (DeviceConfig device : shuttleList) {
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getDeviceNo());
            if (shuttleThread == null) {
                continue;
            }

            shuttleThread.enableDemo(param.getStatus() == 1);
        }
    }

    /**
     * 检测目标楼层车数量是否小于允许的最大数量
     * true: 小于最大数量  false: 大于或等于最大数量
     */
@@ -341,10 +364,12 @@
            return false;
        }

        List<DeviceConfig> shuttleList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.Shuttle)));
        int levCount = 0;//目标楼层车辆数量
        for (ShuttleSlave shuttle : slaveProperties.getShuttle()) {
        for (DeviceConfig device : shuttleList) {
            //获取四向穿梭车线程
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttle.getId());
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getDeviceNo());
            ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
            if (shuttleProtocol == null || shuttleProtocol.getShuttleNo() == null) {
                continue;
@@ -410,11 +435,14 @@
            return null;
        }

        List<DeviceConfig> forkliftList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.ForkLift)));

        //获取小车同一楼层的站点
        ArrayList<ForkLiftStaProtocol> list = new ArrayList<>();
        int lev = Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo());//小车楼层
        for (ForkLiftSlave slave : slaveProperties.getForkLift()) {
            ForkLiftThread forkLiftThread = (ForkLiftThread) SlaveConnection.get(SlaveType.ForkLift, slave.getId());
        for (DeviceConfig device : forkliftList) {
            ForkLiftThread forkLiftThread = (ForkLiftThread) SlaveConnection.get(SlaveType.ForkLift, device.getDeviceNo());
            if (forkLiftThread == null) {
                continue;
            }
@@ -426,7 +454,7 @@
                continue;
            }

            ForkLiftStaProtocol forkLiftStaProtocol = ForkLiftUtils.getLiftStaByLev(slave.getId(), lev);
            ForkLiftStaProtocol forkLiftStaProtocol = ForkLiftUtils.getLiftStaByLev(device.getDeviceNo(), lev);
            if (forkLiftStaProtocol == null) {
                continue;
            }
@@ -441,7 +469,7 @@
            }

            //判断目标楼层站点是否无托盘
            ForkLiftStaProtocol targetLiftStaProtocol = ForkLiftUtils.getLiftStaByLev(slave.getId(), targetLev);
            ForkLiftStaProtocol targetLiftStaProtocol = ForkLiftUtils.getLiftStaByLev(device.getDeviceNo(), targetLev);
            if (targetLiftStaProtocol == null) {
                continue;
            }
@@ -470,7 +498,7 @@
            String locNo = forkLiftStaProtocol.getLocNo();//站点库位号

            //当前穿梭车线程到目标地点距离
            List<NavigateNode> currentShuttlePath = navigateUtils.calc(currentLocNo, locNo, NavigationMapType.NORMAL.id, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(currentLocNo)), null);//使用正常通道地图
            List<NavigateNode> currentShuttlePath = navigateUtils.calc(currentLocNo, locNo, NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NORMAL), Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(currentLocNo)), null);//使用正常通道地图
            if (currentShuttlePath == null) {
                continue;
            }
@@ -500,11 +528,13 @@
    /**
     * 获取楼层可用小车数量
     */
    public int getShuttleCountByLev(int lev) {
    public int getShuttleEnableUseCountByLev(int lev) {
        List<DeviceConfig> shuttleList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.Shuttle)));
        int count = 0;
        for (ShuttleSlave slave : slaveProperties.getShuttle()) {
        for (DeviceConfig device : shuttleList) {
            //获取四向穿梭车线程
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, slave.getId());
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getDeviceNo());
            if (shuttleThread == null) {
                continue;
            }
@@ -514,7 +544,7 @@
                continue;
            }

            if (checkChargeWrk(slave.getId())) {
            if (checkChargeWrk(device.getDeviceNo())) {
                continue;//存在充电任务，过滤小车
            }

@@ -531,4 +561,36 @@
        return count;
    }

    /**
     * 获取楼层小车数量
     */
    public int getShuttleCountByLev(int lev) {
        List<DeviceConfig> shuttleList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.Shuttle)));
        int count = 0;
        for (DeviceConfig device : shuttleList) {
            //获取四向穿梭车线程
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getDeviceNo());
            if (shuttleThread == null) {
                continue;
            }

            ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
            if (shuttleProtocol == null || shuttleProtocol.getShuttleNo() == null) {
                continue;
            }

            if (shuttleProtocol.getCurrentLocNo() == null) {
                continue;
            }

            if (Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo()) == lev) {
                //同一楼层可用小车
                count++;
                continue;
            }
        }
        return count;
    }

}