#ZH

野心家

2025-05-27 1b9f41e12e3ee8ac8bbc388eab7585300bdab75a

 src/main/java/com/zy/core/model/protocol/RgvProtocol.java

@@ -38,17 +38,22 @@
    /**
     * 任务号
     */
    public Short taskNo = 0;
    public Long taskNo = 0L;

    /**
     * 有物
     */
    public Short loaded;//0 无物；1 有物
    public Short loaded = -1;//0 无物；1 有物

    /**
     * RGV当前位置
     */
    public Long RgvPos = 0L;

    /**
     * RGV目的位置
     */
    public Long RgvPosDestination = 0L;

    /**
     * 走行在定位
@@ -78,19 +83,40 @@
    public Float xDuration;

    /**
     * 是否避让
     * 车身
     */
    public Short Avoid;//0\1\2
    public Long carBodyJiaoMing = 2000L;

    /**
     * 避让目的地
     * 车身
     */
    public Short AvoidingTheDestination;
    public Long carBodyKunPeng = 15000L;

    /**
     * 是否启用
     */
    public boolean statusEnable;//0\1\2



    // 急停
    private boolean err1;

    // 有物无资料
    private boolean err2;

    // 命令错误走行链条冲突
    private boolean err3;

    // 目标为超过走行极限
    private boolean err4;

    // 变频器异常
    private boolean err5;

    // 光电异常
    private boolean err6;
    private String errorRgv;

    public void setMode(Short mode) {
        this.mode = mode;
@@ -120,6 +146,14 @@
        return basRgv;
    }

    public long getRgvPosDestinationOrPos(boolean sign){
        if (!sign){
            return RgvPosDestination>RgvPos? RgvPosDestination:RgvPos;
        } else {
            return RgvPosDestination<RgvPos? RgvPosDestination:RgvPos;
        }
    }

    public void setxSpeed(Short xSpeed) {
        this.xSpeed = Float.valueOf(xSpeed);
    }
@@ -132,4 +166,43 @@
        this.xDuration = Float.valueOf(xDuration);
    }

    public int getAlarm$(){
        if (err1){
            return 1;
        }
        if (err2){
            return 2;
        }
        if (err3){
            return 3;
        }
        if (err4){
            return 4;
        }
        if (err5){
            return 5;
        }
        if (err6){
            return 6;
        }
        return 0;
    }
    public String getAlarmM(){
        switch (getAlarm$()){
            case 1:
                return "急停";
            case 2:
                return "有物无资料";
            case 3:
                return "命令错误走行链条冲突";
            case 4:
                return "目标为超过走行极限";
            case 5:
                return "变频器异常";
            case 6:
                return "光电异常";
        }
        return "正常";
    }

}