自动化立体仓库 - WCS系统
Junjie
2023-07-26 14cf00a11479cb1696eec55e10208490bd4aa09d
src/main/java/com/zy/core/thread/ShuttleThread.java
@@ -445,7 +445,7 @@
                            //目标路径
                            NavigateNode endPath = nodes.get(nodes.size() - 1);
                            Integer allDistance = NavigateUtils.getCurrentPathAllDistance(nodes);//计算当前路径行走总距离
                            Integer middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, 2);//计算中间点到目标点行走距离
                            Integer middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, middlePath);//计算中间点到目标点行走距离
                            //正常移动命令
                            Short startCode = NavigatePositionConvert.xyToPosition(startPath.getX(), startPath.getY(), startPath.getZ());//开始二维码
@@ -481,7 +481,7 @@
                            //目标路径
                            NavigateNode endPath = nodes.get(nodes.size() - 1);
                            Integer allDistance = NavigateUtils.getCurrentPathAllDistance(nodes);//计算当前路径行走总距离
                            Integer middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, 2);//计算中间点到目标点行走距离
                            Integer middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, middlePath);//计算中间点到目标点行走距离
                            //正常移动命令
                            Short startCode = NavigatePositionConvert.xyToPosition(startPath.getX(), startPath.getY(), startPath.getZ());//开始二维码
@@ -570,7 +570,7 @@
                            //目标路径
                            NavigateNode endPath = nodes.get(nodes.size() - 1);
                            Integer allDistance = NavigateUtils.getCurrentPathAllDistance(nodes);//计算当前路径行走总距离
                            Integer middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, 2);//计算中间点到目标点行走距离
                            Integer middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, middlePath);//计算中间点到目标点行走距离
                            Short startCode = NavigatePositionConvert.xyToPosition(startPath.getX(), startPath.getY(), startPath.getZ());//开始二维码
                            Short middleCode = NavigatePositionConvert.xyToPosition(middlePath.getX(), middlePath.getY(), middlePath.getZ());//中间二维码
                            Short distCode = NavigatePositionConvert.xyToPosition(endPath.getX(), endPath.getY(), endPath.getZ());//目标二维码
@@ -607,7 +607,7 @@
                            //目标路径
                            NavigateNode endPath = nodes.get(nodes.size() - 1);
                            Integer allDistance = NavigateUtils.getCurrentPathAllDistance(nodes);//计算当前路径行走总距离
                            Integer middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, 2);//计算中间点到目标点行走距离
                            Integer middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, middlePath);//计算中间点到目标点行走距离
                            Short startCode = NavigatePositionConvert.xyToPosition(startPath.getX(), startPath.getY(), startPath.getZ());//开始二维码
                            Short middleCode = NavigatePositionConvert.xyToPosition(middlePath.getX(), middlePath.getY(), middlePath.getZ());//中间二维码
                            Short distCode = NavigatePositionConvert.xyToPosition(endPath.getX(), endPath.getY(), endPath.getZ());//目标二维码
@@ -951,6 +951,10 @@
            }
        }
        if (commands.size() == 0) {
            return false;
        }
        //当前等待执行的指令
        ShuttleCommand command = commands.get(commandStep);