#避让起始列

Junjie

2023-12-08 13a7ee010e75bab8030c7c0be736d0ca02d966d7

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

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public class NavigateUtils {

    public static List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints) {
    public static List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints, List<int[]> whites) {
        //通过开始编号和结束编号获取对应的xy轴坐标
        int[] startArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(startPoint);//开始节点
        int[] endArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(endPoint);//结束节点

        ArrayList<int[]> whiteList = new ArrayList<>();//设置计算节点的白名单
        whiteList.add(startArr);//将开始节点设置为白名单，以防被过滤
        if (whites != null && !whites.isEmpty()) {
            whiteList.addAll(whites);//批量添加白名单节点
        }

        //获取当前节点计算的层高，并赋值到每一个节点中
        int lev = Utils.getLev(startPoint);
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        NavigateNode res_node = solution.astarSearch(start, end);
        if (res_node == null) {
            System.out.println("未找到路径");
            System.out.println(start + "," + end + "：未找到路径");
            return null;
        } else {
            ArrayList<NavigateNode> list = new ArrayList<>();
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    public static void main(String[] args) {
        //计算路径
        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "1800201", NavigationMapType.NONE.id, null);
        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "1800201", NavigationMapType.NONE.id, null, null);
        System.out.println(calc);
        System.out.println("------------------------");
//        List<NavigateNode> calc = calc("0501401", "0201801", "out");