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2023-11-09 0c4b48edb964d47a6db0e2f6a6073fade51c3c4d

 src/main/java/com/zy/common/utils/ShuttleDispatchUtils.java

@@ -1,14 +1,17 @@
package com.zy.common.utils;

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.entity.BasDevp;
import com.zy.asrs.entity.BasShuttle;
import com.zy.asrs.entity.WrkCharge;
import com.zy.asrs.entity.WrkMast;
import com.zy.asrs.mapper.WrkChargeMapper;
import com.zy.asrs.mapper.WrkMastMapper;
import com.zy.asrs.service.BasDevpService;
import com.zy.asrs.service.BasShuttleService;
import com.zy.asrs.service.WrkMastService;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
@@ -66,6 +69,18 @@
     * 调度车辆
     */
    public boolean dispatchShuttle(Integer wrkNo, String locNo) {
        //检测目标库位组是否存在小车，如存在小车则直接指定该车
        WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectByWorkNo(wrkNo);
        if (wrkMast != null) {
            String targetLocNo = wrkMast.getIoType() < 100 ? wrkMast.getLocNo() : wrkMast.getSourceLocNo();
            List<String> groupLoc = Utils.getGroupLoc(targetLocNo);
            Integer groupShuttleNo = Utils.checkGroupLocHasShuttle(groupLoc);
            if (groupShuttleNo != null) {
                //存在小车，直接调度该车
                return shuttleMoveGenerate(wrkNo, locNo, groupShuttleNo);
            }
        }

        ArrayList<NyShuttleThread> sameLev = new ArrayList<>();//相同楼层的穿梭车
        ArrayList<NyShuttleThread> diffLev = new ArrayList<>();//不同楼层的穿梭车

@@ -115,7 +130,7 @@
                //当前穿梭车库位号
                String currentLocNo = shuttleThread.getShuttleProtocol().getCurrentLocNo();
                //当前穿梭车线程到目标地点距离
                List<NavigateNode> currentShuttlePath = NavigateUtils.calc(currentLocNo, locNo, NavigationMapType.NORMAL.id, Utils.getShuttlePoints(shuttleThread.getSlave().getId(), Utils.getLev(currentLocNo)));//搜索空闲穿梭车，使用正常通道地图
                List<NavigateNode> currentShuttlePath = NavigateUtils.calc(currentLocNo, locNo, NavigationMapType.NORMAL.id, Utils.getShuttlePoints(shuttleThread.getSlave().getId(), Utils.getLev(currentLocNo)), null);//搜索空闲穿梭车，使用正常通道地图
                if (currentShuttlePath == null) {
                    continue;
                }
@@ -134,7 +149,8 @@
            WrkMast wrkMast1 = wrkMastMapper.selectByWorkNo(wrkNo);

            if (wrkMast1 != null) {
                int lev = Utils.getLev(wrkMast1.getLocNo());//目标楼层
                String targetLoc = wrkMast1.getIoType() < 100 ? wrkMast1.getLocNo() : wrkMast1.getSourceLocNo();
                int lev = Utils.getLev(targetLoc);//目标楼层

                //检测目标楼层车数量是否小于允许的最大数量
                boolean checkDispatchMaxNum = checkDispatchMaxNum(lev);
@@ -232,7 +248,7 @@
        if (Utils.getLev(locNo) != shuttleProtocol.getPoint().getZ()) {
            //目标库位和小车库位处于不同一楼层，需要通过提升机调度
            //获取穿梭车最近且空闲的提升机输送站点
            LiftStaProtocol liftSta = this.getRecentLiftSta(shuttleNo);
            LiftStaProtocol liftSta = this.getRecentLiftSta(shuttleNo, Utils.getLev(locNo));
            if (liftSta == null) {
                return false;//没有可用且空闲的输送站点
            }
@@ -281,6 +297,7 @@
     * true: 小于最大数量  false: 大于或等于最大数量
     */
    public boolean checkDispatchMaxNum(Integer lev) {
        BasShuttleService basShuttleService = SpringUtils.getBean(BasShuttleService.class);
        ConfigService configService = SpringUtils.getBean(ConfigService.class);
        EntityWrapper<Config> wrapper = new EntityWrapper<>();
        wrapper.eq("code", "dispatchShuttleMaxNum");
@@ -298,14 +315,40 @@
                continue;
            }

            NyShuttleProtocol.NyShuttlePointClass point = null;
            if (shuttleProtocol.getPoint() == null) {
                continue;
                BasShuttle basShuttle = basShuttleService.selectById(shuttle.getId());//小车如果没有数据，从数据库取数据
                if (basShuttle == null || basShuttle.getPoint() == null) {
                    continue;
                }
                point = JSON.parseObject(basShuttle.getPoint(), NyShuttleProtocol.NyShuttlePointClass.class);
            }else {
                point = shuttleProtocol.getPoint();
            }

            if (shuttleProtocol.getPoint().getZ().equals(lev)) {
            if (point.getZ().equals(lev)) {
                levCount++;//目标楼层有车，数量增加
            }
        }

        //搜索是否存在前往目标楼层的小车移动工作档
        for (WrkMast wrkMast : wrkMastMapper.selectShuttleMoveWrk()) {
            if (wrkMast.getSourceLocNo() == null || wrkMast.getLocNo() == null) {
                continue;
            }

            int sourceLev = Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo());//工作档源楼层
            int targetLev = Utils.getLev(wrkMast.getLocNo());//工作档目标楼层
            if (sourceLev == lev) {
                continue;//工作档楼层和目标楼层相同，跳过
            }

            if (targetLev == lev) {
                levCount++;//工作档目标楼层和实际楼层相同，数量增加
                continue;
            }
        }


        return levCount < Integer.parseInt(config.getValue());
    }
@@ -313,7 +356,7 @@
    /**
     * 获取穿梭车最近且空闲的提升机输送站点
     */
    public LiftStaProtocol getRecentLiftSta(Integer shuttleNo) {
    public LiftStaProtocol getRecentLiftSta(Integer shuttleNo, Integer targetLev) {
        //获取四向穿梭车线程
        NyShuttleThread shuttleThread = (NyShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttleNo);
        if (shuttleThread == null) {
@@ -345,6 +388,16 @@
                continue;
            }

            //判断目标楼层站点是否无托盘
            LiftStaProtocol targetLiftStaProtocol = NyLiftUtils.getLiftStaByLev(slave.getId(), targetLev);
            if (targetLiftStaProtocol == null) {
                continue;
            }

            if (targetLiftStaProtocol.getHasTray()) {
                continue;//有托盘跳过
            }

            list.add(liftStaProtocol);
        }

@@ -361,7 +414,7 @@
            String locNo = liftStaProtocol.getLocNo();//站点库位号

            //当前穿梭车线程到目标地点距离
            List<NavigateNode> currentShuttlePath = NavigateUtils.calc(currentLocNo, locNo, NavigationMapType.NORMAL.id, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(currentLocNo)));//使用正常通道地图
            List<NavigateNode> currentShuttlePath = NavigateUtils.calc(currentLocNo, locNo, NavigationMapType.NORMAL.id, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(currentLocNo)), null);//使用正常通道地图
            if (currentShuttlePath == null) {
                continue;
            }