#

lty

2025-09-23 0ae7648dae40c6b7efa15e276099da7a9213ad37

 src/main/java/com/zy/core/model/protocol/RgvProtocol.java

@@ -26,6 +26,21 @@

    public RgvModeType modeType;

    private transient Long loadingStartTime;

    /**
     * 执行优先级
     * 0:不判断
     * 1：工位1先执行
     * 2：工位2先执行
     */
    public Short wrkTaskPri;

    public Short wrkTaskMove1;

    public Short wrkTaskMove2;


    /**
     * RGV当前状态工位1
     * 0：空闲，无任务
@@ -296,17 +311,50 @@
    public Integer getRgvPosI(){
        //需要根据现场改造  根据读到的值获取对应站点位置
        Map<Short,Integer> map = new HashMap<>();
        map.put((short) 1,100);map.put((short) 2,101);
        map.put((short) 3,106);map.put((short) 4,107);
        map.put((short) 5,112);map.put((short) 6,113);
       map.put((short) 7,124); map.put((short) 8,119);
        map.put((short) 9,149);map.put((short) 10,153);
        map.put((short) 11,157);map.put((short) 12,161);
        map.put((short) 1,1004);map.put((short) 2,1007);
        map.put((short) 3,1010);map.put((short) 4,1014);
        map.put((short) 5,1018);map.put((short) 6,1021);
       map.put((short) 7,1024); map.put((short) 8,1028);
        map.put((short) 9,1031);map.put((short) 10,1035);
        map.put((short) 11,2003);map.put((short) 12,2006);
        map.put((short) 13,2009);map.put((short) 14,2012);
        map.put((short) 15,2015);map.put((short) 16,2018);
        map.put((short) 17,2021);map.put((short) 18,2024);
        map.put((short) 19,2027);map.put((short) 20,2030);
        if (RgvPos==null) return 0;

        return map.get(RgvPos);
    }

    public Integer getRgvPosI2() {
        if (RgvPos == null) return 0;

        // key: 站点号  value: 基准物理位置
        Map<Integer, Integer> posMap = new HashMap<>();
        posMap.put(1004, 6534);
        posMap.put(1007, 33634);
        posMap.put(1010, 75174);
        posMap.put(1014, 102124);
        posMap.put(1018, 138224);
        posMap.put(1021, 178034);
        posMap.put(1024, 219684);
        posMap.put(1028, 246724);
        posMap.put(1031, 288194);
        posMap.put(1035, 315204);
        int tolerance = 50; // 允许误差范围

        for (Map.Entry<Integer, Integer> entry : posMap.entrySet()) {
            int site = entry.getKey();
            int basePos = entry.getValue();
            if (Math.abs(RgvPos - basePos) <= tolerance) {
                return site;
            }
        }

        return 0; // 没匹配到站点
    }


    @Override
    public RgvProtocol clone() {
        try {