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| | | //初始化RGV地图 |
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| | | // mainService.initRgvMap(); |
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| | | //刷新RGV地图 |
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| | | mainService.refreshRgvMap(); |
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| | | // 演示 |
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| | | mainService.crnDemoOfLocMove1(); |
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| | | // mainService.crnDemoOfLocMove1(); |
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| | | // 入出库模式切换函数 |
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| | | // mainService.ioConvert(); |
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| | | // 入库 ===>> 入库站到堆垛机站，根据条码扫描生成入库工作档 |
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| | | mainService.generateStoreWrkFile(); // 组托 |
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| | | mainService.generateStoreWrkFile0(); // WMS入库 |
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| | | // 入库 ===>> 码垛位获取空板条码信息 |
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| | | mainService.generateStoreWrkFileFull2LouM(); // 组托 |
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| | | // mainService.generateStoreWrkFile0(); // WMS入库 |
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| | | // 拣料、并板、盘点再入库 |
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| | | mainService.stnToCrnStnPick(); |
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| | | // 拣料、并板、盘点再入库拆盘区 1楼拆垛位置 |
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| | | mainService.stnToCrnStnPick2(); |
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| | | // 出库 ===>> 堆垛机出库站到出库站 |
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| | | mainService.crnStnToOutStn(); |
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| | | // 入出库 ===>> 堆垛机入出库作业下发 |
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| | | // //绑定小车方法 |
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| | | // mainService.rgvBindSte(); |
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| | | // // 入出库 ===>> RGV入出库作业下发 |
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| | | // mainService.rgvBindSte2(); |
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| | | //// // 入出库 ===>> RGV入出库作业下发 |
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| | | // mainService.rgvIoExecute(); |
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| | | // // RGV入库 ===>> 根据RGV完成信号,执行对工作档的完成操作 |
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| | | // mainService.rgvFinished(); |
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| | | // // 出库 ===>> RGV出库站到系统出库站 |
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| | | // mainService.rgvOutDStnToOutStn(); |
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| | | //完成小车任务 |
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| | | mainService.rgvCompleteWrkMastSta(); |
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| | | //执行小车货物搬运任务 |
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| | | mainService.rgvRunWrkMastFullSta(); |
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| | | //执行小车空板搬运任务 |
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| | | mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaPut();//放//拆盘 |
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| | | mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaPutFull();//满放 |
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| | | mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaTake();//取叠盘 |
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| | | mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaTakeFull();////满取 |
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| | | i++; |
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| | | if (i > 3) { |
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| | | mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaAvoidance();//避让 |
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| | | i = 0; |
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| | | } |
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| | | /////////////////////////////////////RGV调度///////////////////////////////////// |
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| | | // 异常信息记录 |
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| | | mainService.recErr(); |
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| | | // 入库 ===>> 空栈板初始化入库,叉车入库站放货 |
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| | | // 入库 ===>> 空栈板初始化入库,叉车入库站放货 2楼 |
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| | | mainService.storeEmptyPlt(); |
|---|
| | | // 入库 ===>> 空栈板初始化入库,1楼叠盘机叠盘 |
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| | | mainService.storeEmptyPlt2(); |
|---|
| | | // 入库 ===>> 空栈板初始化入库,1楼叠盘机空板入库 |
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| | | mainService.storeEmptyPlt3(); |
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| | | // 出库 ===>> 工作档信息写入led显示器 |
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| | | mainService.ledExecute(); |
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| | | // 其他 ===>> LED显示器复位，显示默认信息 |
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| | | //码垛完成驱动托盘下一步扫码入库 |
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| | | mainService.stackingCompletionDriveTray(); |
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| | | //拆垛完成继续下一步 |
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| | | mainService.stackingCompletionDriveTray2(); |
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| | | //拆垛完成托盘继续下一步 |
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| | | mainService.stackingCompletionDriveTrayOk2(); |
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| | | //贴标完成继续下一步 |
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| | | // mainService.stackingCompletionDriveTray3(); |
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| | | } catch (Exception e) { |
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