#

1

8 天以前 02d21f6176ac8d54f7ba121bf42821a405be40f2

 src/main/java/com/zy/core/model/protocol/RgvProtocol.java

@@ -36,6 +36,10 @@
     */
    public Short wrkTaskPri;

    public Short wrkTaskMove1;

    public Short wrkTaskMove2;


    /**
     * RGV当前状态工位1
@@ -55,6 +59,10 @@
     * 工位1任务号
     */
    public Integer taskNo1 = 0;
    /**
     * 工位1目标站
     */
    public Integer staNo1 = 0;

    /**
     * RGV工位1当前状态
@@ -94,12 +102,12 @@
    public Short walkPos;

    /**
     * 急停
     * 急停触发
     */
    public Boolean err1;

    /**
     * 有物无资料
     *
     */
    public Boolean err2;

@@ -128,11 +136,21 @@
     */
    public Boolean err7;

    public Boolean err8;
    public Boolean err9;
    public Boolean err10;
    public Boolean err11;
    public Boolean err12;

    //////////////////////     工位2定义   //////////////////////////////////////////////////
    /**
     * 工位2任务号
     */
    public Integer taskNo2 = 0;
    /**
     * 工位1目标站
     */
    public Integer staNo2 = 0;

    /**
     * RGV工位2当前状态
@@ -322,6 +340,44 @@
        return map.get(RgvPos);
    }

    public Integer getRgvPosI2() {
        // key: 站点号  value: 基准物理位置
        Map<Integer, Integer> posMap = new HashMap<>();
        posMap.put(1004, 6534);
        posMap.put(1007, 33634);
        posMap.put(1010, 75174);
        posMap.put(1014, 102124);
        posMap.put(1018, 138224);
        posMap.put(1021, 178034);
        posMap.put(1024, 219684);
        posMap.put(1028, 246724);
        posMap.put(1031, 288194);
        posMap.put(2003, 314954);
        posMap.put(2006, 288094);
        posMap.put(2009, 246574);
        posMap.put(2012, 219584);
        posMap.put(2015, 177934);
        posMap.put(2018, 138126);
        posMap.put(2021, 102124);
        posMap.put(2024, 75174);
        posMap.put(2027, 33748);
        posMap.put(2030, 6449);


        int tolerance = 200; // 允许误差范围

        for (Map.Entry<Integer, Integer> entry : posMap.entrySet()) {
            int site = entry.getKey();
            int basePos = entry.getValue();
            if (Math.abs(RgvPos - basePos) <= tolerance) {
                return site;
            }
        }

        return 0; // 没匹配到站点
    }


    @Override
    public RgvProtocol clone() {
        try {