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 src/main/java/com/zy/asrs/controller/CrnController.java

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            vo.setForkOffset(crnProtocol.getForkPosType().desc);    // 货叉位置
            vo.setLiftPos(crnProtocol.getLiftPosType().desc);
            vo.setWalkPos(crnProtocol.getWalkPos() == 1 ? "不在定位" : "在定位");
            vo.setXspeed(crnProtocol.getXSpeed());  //  走行速度（m/min)
            vo.setYspeed(crnProtocol.getYSpeed());  //  升降速度（m/min)
            vo.setZspeed(crnProtocol.getZSpeed());  //  叉牙速度（m/min)
            vo.setXdistance(crnProtocol.getXDistance());  //  走行距离(Km)
            vo.setYdistance(crnProtocol.getYDistance());  //  升降距离(Km)
            vo.setXduration(crnProtocol.getXDuration());    //  走行时长(H)
            vo.setYduration(crnProtocol.getYDuration());    //  升降时长(H)
            vo.setXspeed(String.format("%.2f", crnProtocol.getXSpeed()));  //  走行速度（m/min)
            vo.setYspeed(String.format("%.2f", crnProtocol.getYSpeed()));  //  升降速度（m/min)
            vo.setZspeed(String.format("%.2f", crnProtocol.getZSpeed()));  //  叉牙速度（m/min)
            vo.setXdistance(String.format("%.2f", crnProtocol.getXDistance()));  //  走行距离(Km)
            vo.setYdistance(String.format("%.2f", crnProtocol.getYDistance()));  //  升降距离(Km)
            vo.setXduration(String.format("%.2f", crnProtocol.getXDuration()));    //  走行时长(H)
            vo.setYduration(String.format("%.2f", crnProtocol.getYDuration()));    //  升降时长(H)
            vo.setTaskReceive(crnProtocol.getTaskReceive());

            if (crnProtocol.getModeType().equals(CrnModeType.AUTO)) {
                vo.setDeviceStatus("AUTO");