#

Junjie

21 小时以前 3372040097ad2c01aeb6fd6485e89f19bf81b316

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateSolution.java

@@ -2,7 +2,7 @@

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.baomidou.mybatisplus.core.conditions.query.QueryWrapper;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.entity.BasMap;
@@ -26,7 +26,7 @@

    public List<List<NavigateNode>> getStationMap(int lev) {
        BasMapService basMapService = SpringUtils.getBean(BasMapService.class);
        BasMap basMap = basMapService.selectOne(new EntityWrapper<BasMap>().eq("lev", lev));
        BasMap basMap = basMapService.getOne(new QueryWrapper<BasMap>().eq("lev", lev));
        if (basMap == null) {
            throw new CoolException("地图不存在");
        }
@@ -41,11 +41,12 @@
                JSONObject map = row.get(j);
                NavigateNode navigateNode = new NavigateNode(i, j);

                String mergeType = map.getString("mergeType");
                String nodeType = map.getString("type");
                String nodeValue = map.getString("value");
                if(nodeType == null) {
                    navigateNode.setValue(MapNodeType.DISABLE.id);
                }else if(nodeType.equals("devp") || nodeType.equals("merge")){
                }else if(nodeType.equals("devp") || (nodeType.equals("merge") && mergeType.equals("devp"))) {
                    navigateNode.setValue(MapNodeType.NORMAL_PATH.id);

                    JSONObject valueObj = JSON.parseObject(map.getString("value"));
@@ -82,7 +83,7 @@

    public List<List<NavigateNode>> getRgvTrackMap(int lev) {
        BasMapService basMapService = SpringUtils.getBean(BasMapService.class);
        BasMap basMap = basMapService.selectOne(new EntityWrapper<BasMap>().eq("lev", lev));
        BasMap basMap = basMapService.getOne(new QueryWrapper<BasMap>().eq("lev", lev));
        if (basMap == null) {
            throw new CoolException("地图不存在");
        }
@@ -182,6 +183,18 @@
            int maxPaths,    // 最大返回条数. 建议：100/500/2000；<=0 表示不限制（不建议）
            int maxCost      // 最大总代价(含拐点惩罚). <=0 表示不限制
    ) {
        return allSimplePaths(map, start, end, maxDepth, maxPaths, maxCost, Collections.emptyList());
    }

    public List<List<NavigateNode>> allSimplePaths(
            List<List<NavigateNode>> map,
            NavigateNode start,
            NavigateNode end,
            int maxDepth,
            int maxPaths,
            int maxCost,
            List<Integer> guideStationIds
    ) {
        List<List<NavigateNode>> results = new ArrayList<>();
        if (map == null || map.isEmpty() || map.get(0).isEmpty()) return results;
        if (start == null || end == null) return results;
@@ -196,13 +209,16 @@
        path.add(start);

        AtomicInteger pathCount = new AtomicInteger(0);
        Map<Integer, NavigateNode> guideNodeMap = buildGuideNodeMap(map, guideStationIds);

        dfsAllSimplePaths(map, start, end,
                visited, path, results,
                0,  // depth
                0,  // cost
                maxDepth, maxPaths, maxCost,
                pathCount
                pathCount,
                guideStationIds,
                guideNodeMap
        );

        return results;
@@ -223,7 +239,9 @@
            int maxDepth,
            int maxPaths,
            int maxCost,
            AtomicInteger pathCount
            AtomicInteger pathCount,
            List<Integer> guideStationIds,
            Map<Integer, NavigateNode> guideNodeMap
    ) {
        // 防爆：条数限制
        if (maxPaths > 0 && pathCount.get() >= maxPaths) return;
@@ -241,6 +259,7 @@
        // 扩展邻居（严格复用你自己的可行走方向规则）
        ArrayList<NavigateNode> neighbors = extend_current_node(map, current);
        if (neighbors == null || neighbors.isEmpty()) return;
        neighbors = sortNeighborsByGuide(current, path, neighbors, guideStationIds, guideNodeMap);

        for (NavigateNode next : neighbors) {
            // 防爆：条数限制
@@ -270,7 +289,9 @@
                    depth + 1,
                    newCost,
                    maxDepth, maxPaths, maxCost,
                    pathCount
                    pathCount,
                    guideStationIds,
                    guideNodeMap
            );

            // 回溯
@@ -281,6 +302,112 @@

    private String keyOf(NavigateNode n) {
        return n.getX() + "_" + n.getY();
    }

    private Map<Integer, NavigateNode> buildGuideNodeMap(List<List<NavigateNode>> map, List<Integer> guideStationIds) {
        Map<Integer, NavigateNode> guideNodeMap = new HashMap<>();
        if (map == null || map.isEmpty() || guideStationIds == null || guideStationIds.isEmpty()) {
            return guideNodeMap;
        }
        for (Integer stationId : guideStationIds) {
            if (stationId == null || guideNodeMap.containsKey(stationId)) {
                continue;
            }
            NavigateNode stationNode = findStationNavigateNode(map, stationId);
            if (stationNode != null) {
                guideNodeMap.put(stationId, stationNode);
            }
        }
        return guideNodeMap;
    }

    private ArrayList<NavigateNode> sortNeighborsByGuide(NavigateNode current,
                                                         LinkedList<NavigateNode> path,
                                                         ArrayList<NavigateNode> neighbors,
                                                         List<Integer> guideStationIds,
                                                         Map<Integer, NavigateNode> guideNodeMap) {
        if (current == null || neighbors == null || neighbors.size() <= 1
                || guideStationIds == null || guideStationIds.isEmpty()
                || guideNodeMap == null || guideNodeMap.isEmpty()) {
            return neighbors;
        }

        Integer nextGuideStationId = resolveNextGuideStationId(path, guideStationIds);
        if (nextGuideStationId == null) {
            return neighbors;
        }
        NavigateNode guideTargetNode = guideNodeMap.get(nextGuideStationId);
        if (guideTargetNode == null) {
            return neighbors;
        }

        neighbors.sort((left, right) -> compareGuideNeighbor(current, left, right, nextGuideStationId, guideTargetNode));
        return neighbors;
    }

    private Integer resolveNextGuideStationId(LinkedList<NavigateNode> path, List<Integer> guideStationIds) {
        if (path == null || path.isEmpty() || guideStationIds == null || guideStationIds.isEmpty()) {
            return null;
        }

        int cursor = 0;
        Set<Integer> seen = new HashSet<>();
        for (NavigateNode node : path) {
            Integer stationId = extractStationId(node);
            if (stationId == null || !seen.add(stationId)) {
                continue;
            }
            if (cursor < guideStationIds.size() && stationId.equals(guideStationIds.get(cursor))) {
                cursor++;
            }
        }
        if (cursor >= guideStationIds.size()) {
            return null;
        }
        return guideStationIds.get(cursor);
    }

    private int compareGuideNeighbor(NavigateNode current,
                                     NavigateNode left,
                                     NavigateNode right,
                                     Integer nextGuideStationId,
                                     NavigateNode guideTargetNode) {
        int leftDirect = isGuideStation(left, nextGuideStationId) ? 0 : 1;
        int rightDirect = isGuideStation(right, nextGuideStationId) ? 0 : 1;
        if (leftDirect != rightDirect) {
            return Integer.compare(leftDirect, rightDirect);
        }

        int leftDistance = calcNodeCost(left, guideTargetNode);
        int rightDistance = calcNodeCost(right, guideTargetNode);
        if (leftDistance != rightDistance) {
            return Integer.compare(leftDistance, rightDistance);
        }

        int leftTurnCost = calcNodeExtraCost(current, left, guideTargetNode);
        int rightTurnCost = calcNodeExtraCost(current, right, guideTargetNode);
        if (leftTurnCost != rightTurnCost) {
            return Integer.compare(leftTurnCost, rightTurnCost);
        }

        return 0;
    }

    private boolean isGuideStation(NavigateNode node, Integer stationId) {
        Integer nodeStationId = extractStationId(node);
        return nodeStationId != null && nodeStationId.equals(stationId);
    }

    private Integer extractStationId(NavigateNode node) {
        if (node == null || !"devp".equals(node.getNodeType())) {
            return null;
        }
        try {
            JSONObject valueObj = JSON.parseObject(node.getNodeValue());
            return valueObj == null ? null : valueObj.getInteger("stationId");
        } catch (Exception ignore) {
            return null;
        }
    }

    public ArrayList<NavigateNode> extend_current_node(List<List<NavigateNode>> map, NavigateNode current_node) {
@@ -301,22 +428,22 @@

        for(String direction : directionList) {
            if(direction.equals("top")) {
                NavigateNode node = getValidNavigateNode(map, x - 1, y);
                NavigateNode node = getValidNavigateNode(map, current_node, x - 1, y, direction);
                if(node != null) {
                    neighbour_node.add(node);
                }
            }else if(direction.equals("bottom")) {
                NavigateNode node = getValidNavigateNode(map, x + 1, y);
                NavigateNode node = getValidNavigateNode(map, current_node, x + 1, y, direction);
                if(node != null) {
                    neighbour_node.add(node);
                }
            }else if(direction.equals("left")) {
                NavigateNode node = getValidNavigateNode(map, x, y - 1);
                NavigateNode node = getValidNavigateNode(map, current_node, x, y - 1, direction);
                if(node != null) {
                    neighbour_node.add(node);
                }
            }else if(direction.equals("right")) {
                NavigateNode node = getValidNavigateNode(map, x, y + 1);
                NavigateNode node = getValidNavigateNode(map, current_node, x, y + 1, direction);
                if(node != null) {
                    neighbour_node.add(node);
                }
@@ -324,6 +451,22 @@
        }

        return neighbour_node;
    }

    /**
     * 邻接点校验：可达 + 方向一致（当前节点与下一节点对本次行走方向一致）
     */
    public NavigateNode getValidNavigateNode(List<List<NavigateNode>> map, NavigateNode currentNode, int x, int y, String moveDirection) {
        NavigateNode node = getValidNavigateNode(map, x, y);
        if (node == null) {
            return null;
        }

        if (!isDirectionConsistent(currentNode, node, moveDirection)) {
            return null;
        }

        return node;
    }

    public NavigateNode getValidNavigateNode(List<List<NavigateNode>> map, int x, int y) {
@@ -340,6 +483,25 @@
        return node;
    }

    private boolean isDirectionConsistent(NavigateNode currentNode, NavigateNode nextNode, String moveDirection) {
        if (currentNode == null || nextNode == null) {
            return false;
        }

        if (moveDirection == null) {
            return false;
        }

        List<String> currentDirectionList = currentNode.getDirectionList();
        List<String> nextDirectionList = nextNode.getDirectionList();
        if (currentDirectionList == null || nextDirectionList == null) {
            return false;
        }

        // 当前节点允许向 moveDirection 出发，且下一节点在该方向上保持一致，才允许通行
        return currentDirectionList.contains(moveDirection) && nextDirectionList.contains(moveDirection);
    }

    public NavigateNode findStationNavigateNode(List<List<NavigateNode>> map, int stationId) {
        for(int x = 0; x < map.size(); x++) {
            for(int y = 0; y < map.get(0).size(); y++) {