bug修复；下发任务给rcs携带货架码

zhang

2025-06-11 5701eb6693c654d53f1bba460eb3a417d495b344

 src/main/java/com/zy/common/service/AgvCommonService.java

@@ -134,7 +134,7 @@
//            } else {
//                //不动这个逻辑
            if (type == 6) {
                locMast = locUtils.getLocNoRuleByFloor(type, floor);
                locMast = locUtils.getLocNoRuleByFloor6(type, floor);
            } else {
                locMast = getLocNoRule(type, floor, isEmpty, isCurrLev);
            }
@@ -159,6 +159,8 @@
            EntityWrapper<AgvLocMast> wrapper = new EntityWrapper<>();
            wrapper.eq("loc_sts", "O").eq("loc_type1", type);
            List<AgvLocMast> agvLocMasts = new ArrayList<>();
            List<AgvLocMast> all1 = new ArrayList<>();
            List<AgvLocMast> all2 = new ArrayList<>();
            //不是空板优先找2层
            if (Cools.isEmpty(factory)) {
                wrapper.eq("floor", floor).orderBy("lev1", true);
@@ -173,28 +175,58 @@
                }
            }
            int num = 20;
            int num2 = 20;
            Config config = configService.selectOne(new EntityWrapper<Config>().eq("code", "LOC_3_NUM"));
            Config config2 = configService.selectOne(new EntityWrapper<Config>().eq("code", "LOC_3_NUM2"));
            if (config != null && !Cools.isEmpty(config.getValue())) {
                num = Integer.parseInt(config.getValue());
            }
            if (config2 != null && !Cools.isEmpty(config2.getValue())) {
                num2 = Integer.parseInt(config2.getValue());
            }
            agvLocMasts = agvLocMastService.selectList(wrapper);
            int er = 0;
            for (AgvLocMast agvLocMast : agvLocMasts) {
                if (agvLocMast.getLev1() == 2) {
                    er++;
                    all2.add(agvLocMast);
                } else if (agvLocMast.getLev1() == 1) {
                    all1.add(agvLocMast);
                }
            }
            for (AgvLocMast agvLocMast : agvLocMasts) {
                AgvLocMast agvLocMast1 = agvLocMastService.selectOne(new EntityWrapper<AgvLocMast>().eq("loc_no", agvLocMast.getLocNo()));
                if (agvLocMast1.getLocSts().equals("O")) {
                    if (agvLocMast1.getLev1() == 2) {
                        if (er > num) {
            if (factory != null && factory.equalsIgnoreCase("B")) {
                if (all2.size() > num2) {
                    for (AgvLocMast agvLocMast : all2) {
                        AgvLocMast agvLocMast1 = agvLocMastService.selectOne(new EntityWrapper<AgvLocMast>().eq("loc_no", agvLocMast.getLocNo()));
                        if (agvLocMast1.getLocSts().equals("O")) {
                            return agvLocMast1;
                        }
                    } else {
                        return agvLocMast1;
                    }

                } else if (all1.size() > num) {
                    for (AgvLocMast agvLocMast : all1) {
                        AgvLocMast agvLocMast1 = agvLocMastService.selectOne(new EntityWrapper<AgvLocMast>().eq("loc_no", agvLocMast.getLocNo()));
                        if (agvLocMast1.getLocSts().equals("O")) {
                            return agvLocMast1;
                        }
                    }
                } else {
                    throw new CoolException("搜索库位时，未找到可入库库位。");
                }
            } else {
                if (all1.size() > num) {
                    for (AgvLocMast agvLocMast : all1) {
                        AgvLocMast agvLocMast1 = agvLocMastService.selectOne(new EntityWrapper<AgvLocMast>().eq("loc_no", agvLocMast.getLocNo()));
                        if (agvLocMast1.getLocSts().equals("O")) {
                            return agvLocMast1;
                        }
                    }
                } else if (all2.size() > num2) {
                    for (AgvLocMast agvLocMast : all2) {
                        AgvLocMast agvLocMast1 = agvLocMastService.selectOne(new EntityWrapper<AgvLocMast>().eq("loc_no", agvLocMast.getLocNo()));
                        if (agvLocMast1.getLocSts().equals("O")) {
                            return agvLocMast1;
                        }
                    }
                } else {
                    throw new CoolException("搜索库位时，未找到可入库库位。");
                }
            }
            throw new CoolException("搜索库位时，未找到可入库库位。");
@@ -255,8 +287,51 @@
        try {
            EntityWrapper<AgvLocMast> wrapper = new EntityWrapper<>();
            wrapper.eq("loc_sts", "O").eq("loc_type1", type);
            wrapper.eq("floor", floor).eq("lev1", lev1).orderBy("bay1", false);
            List<AgvLocMast> agvLocMasts = agvLocMastService.selectList(wrapper);
            for (AgvLocMast agvLocMast : agvLocMasts) {
                AgvLocMast agvLocMast1 = agvLocMastService.selectOne(new EntityWrapper<AgvLocMast>().eq("loc_no", agvLocMast.getLocNo()));
                if (agvLocMast1.getLocSts().equals("O")) {
                    return agvLocMast1;
                }
            }
            throw new CoolException("搜索库位时，未找到可入库库位。");
        } catch (Exception e) {
            throw new CoolException("搜索库位时，未找到可入库库位。");
        }
    }

    /**
     * 库位规则查找
     */
    public AgvLocMast getLocByLocRule2(int type, int floor, int lev1) {

        try {
            EntityWrapper<AgvLocMast> wrapper = new EntityWrapper<>();
            wrapper.eq("loc_sts", "O").eq("loc_type1", type);
            wrapper.eq("floor", floor).eq("lev1", lev1);
            List<AgvLocMast> agvLocMasts = agvLocMastService.selectList(wrapper);
            if (lev1 == 2) {
                int num = 20;
                Config config = configService.selectOne(new EntityWrapper<Config>().eq("code", "LOC_3_NUM2"));
                if (config != null && !Cools.isEmpty(config.getValue())) {
                    num = Integer.parseInt(config.getValue());
                }
                int er = agvLocMasts.size();
                if (er < num) {
                    throw new CoolException("搜索库位时，未找到可入库库位。2");
                }
            } else if (lev1 == 1) {
                int num = 8;
                Config config = configService.selectOne(new EntityWrapper<Config>().eq("code", "LOC_3_NUM"));
                if (config != null && !Cools.isEmpty(config.getValue())) {
                    num = Integer.parseInt(config.getValue());
                }
                int er = agvLocMasts.size();
                if (er < num) {
                    throw new CoolException("搜索库位时，未找到可入库库位。1");
                }
            }
            for (AgvLocMast agvLocMast : agvLocMasts) {
                AgvLocMast agvLocMast1 = agvLocMastService.selectOne(new EntityWrapper<AgvLocMast>().eq("loc_no", agvLocMast.getLocNo()));
                if (agvLocMast1.getLocSts().equals("O")) {
@@ -277,15 +352,16 @@
        try {
            EntityWrapper<AgvLocMast> wrapper = new EntityWrapper<>();
            wrapper.eq("loc_sts", "O").eq("loc_type1", type);
            wrapper.eq("floor", floor).eq("lev1", lev1);

            wrapper.eq("floor", floor).eq("lev1", lev1).orderBy("bay1", true);
            List<AgvLocMast> agvLocMasts = agvLocMastService.selectList(wrapper);

            for (AgvLocMast agvLocMast : agvLocMasts) {
                AgvLocMast agvLocMast1 = agvLocMastService.selectOne(new EntityWrapper<AgvLocMast>().eq("loc_no", agvLocMast.getLocNo()));
                if (agvLocMast1.getLocSts().equals("O")) {
                    return agvLocMast1;
                }
            }

            return null;
        } catch (Exception e) {
            throw new CoolException("搜索库位时，未找到可入库库位。");
@@ -418,7 +494,7 @@
            if (config != null && !Cools.isEmpty(config.getValue())) {
                num = Integer.parseInt(config.getValue());
            }
            if (agvLocMasts.size()>num){
            if (agvLocMasts.size() > num) {
                for (AgvLocMast agvLocMast : agvLocMasts) {
                    AgvLocMast agvLocMast1 = agvLocMastService.selectOne(new EntityWrapper<AgvLocMast>().eq("loc_no", agvLocMast.getLocNo()));
                    if (agvLocMast1.getLocSts().equals("O")) {