agv增加主动查询状态

chen.llin

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 src/main/java/com/zy/asrs/task/handler/WorkMastHandler.java

@@ -629,9 +629,40 @@
    public ReturnT<String> agvDoOut(Task task) {
        if (task.getIoType().equals(101)) {
            Date now = new Date();
            
            // 检查sourceLocNo是否为空
            if (task.getSourceLocNo() == null || task.getSourceLocNo().isEmpty()) {
//                log.warn("任务ID：{}的sourceLocNo为空，跳过库位操作（可能是从站点入库的任务）", task.getId());
                task.setWrkSts(15L);
                if (!taskService.updateById(task)) {
                    throw new CoolException("任务状态修改失败！！");
                }
                return SUCCESS;
            }
            
            // 查询库位信息
            LocCache locMast = locCacheService.selectOne(new EntityWrapper<LocCache>().eq("loc_no", task.getSourceLocNo()));
            if (Objects.isNull(locMast)) {
                throw new RuntimeException("数据错误：库位信息不能为空！！");
                // 如果查询不到库位，可能是sourceLocNo是站点号而不是库位号
                // 检查BasDevp表中是否存在该站点
                try {
                    Integer siteNo = Integer.parseInt(task.getSourceLocNo());
                    List<BasDevp> basDevpList = basDevpMapper.selectList(new EntityWrapper<BasDevp>().eq("dev_no", siteNo));
                    if (basDevpList != null && !basDevpList.isEmpty()) {
                        // sourceLocNo是站点号，这是从站点入库的任务，不需要处理库位
//                        log.info("任务ID：{}的sourceLocNo是站点号：{}，跳过库位操作（从站点入库任务）", task.getId(), task.getSourceLocNo());
                        task.setWrkSts(15L);
                        if (!taskService.updateById(task)) {
                            throw new CoolException("任务状态修改失败！！");
                        }
                        return SUCCESS;
                    }
                } catch (NumberFormatException e) {
                    // sourceLocNo不是数字，可能是库位号格式错误
                    log.warn("任务ID：{}的sourceLocNo：{}不是有效的数字格式", task.getId(), task.getSourceLocNo());
                }
                // 既不是库位也不是站点，抛出异常
                throw new RuntimeException("数据错误：库位信息不能为空！！任务ID：" + task.getId() + "，sourceLocNo：" + task.getSourceLocNo());
            }
            List<TaskDetl> wrkDetls101 = taskDetlService.selectList(new EntityWrapper<TaskDetl>().eq("wrk_no", task.getWrkNo()));
            if (wrkDetls101.isEmpty()) {
@@ -711,6 +742,7 @@
                .eq("barcode", completedTask.getBarcode())
                .in("io_type", 110, 101) // 空板出库或全板出库
                .eq("wrk_sts", 7) // 待呼叫AGV状态
                .andNew("(is_deleted = 0)")
        );
        if (!existingTasks.isEmpty()) {
            log.info("任务ID：{}的托盘码：{}已存在空托/满托出库任务，跳过生成", completedTask.getId(), completedTask.getBarcode());
@@ -791,8 +823,9 @@
            return;
        }
        
        // 检查工作档是否已完成或已转历史档
        // 检查工作档是否已完成或已转历史档，并获取工作档的目标站作为AGV的源库位
        boolean workCompleted = false;
        String wrkMastStaNo = null; // 工作档的目标站，将作为AGV的源库位
        if (outTask.getWrkNo() != null) {
            // 检查工作档是否存在且已完成
            WrkMast wrkMast = wrkMastService.selectOne(
@@ -804,7 +837,9 @@
                // 出库任务完成状态：14（已出库未确认）或15（出库更新完成）
                if (wrkSts != null && (wrkSts == 14L || wrkSts == 15L)) {
                    workCompleted = true;
                    log.debug("工作档{}已完成，状态：{}", outTask.getWrkNo(), wrkSts);
                    // 获取工作档的目标站作为AGV的源库位
                    wrkMastStaNo = wrkMast.getStaNo();
                    log.debug("工作档{}已完成，状态：{}，目标站：{}", outTask.getWrkNo(), wrkSts, wrkMastStaNo);
                }
            } else {
                // 如果工作档不存在，检查历史档
@@ -816,7 +851,9 @@
                    // 出库任务历史档完成状态：15（出库更新完成）
                    if (logWrkSts == 15L) {
                        workCompleted = true;
                        log.debug("工作档{}已转历史档并完结，历史档状态：{}", outTask.getWrkNo(), logWrkSts);
                        // 从历史档获取目标站作为AGV的源库位
                        wrkMastStaNo = wrkMastLog.getStaNo() != null ? String.valueOf(wrkMastLog.getStaNo()) : null;
                        log.debug("工作档{}已转历史档并完结，历史档状态：{}，目标站：{}", outTask.getWrkNo(), logWrkSts, wrkMastStaNo);
                    }
                }
            }
@@ -831,6 +868,7 @@
                .eq("task_type", "agv")
                .eq("wrk_sts", 8L) // 只检查正在搬运状态的任务
                .in("io_type", 101, 110) // 出库到缓存区的任务类型
                .andNew("(is_deleted = 0)")
        );
        
        // 如果有正在搬运的任务，且工作档未完成，则不分配缓存库位
@@ -858,6 +896,8 @@
        // 创建空托出库/满托出库任务
        Task cacheTask = new Task();
        Date now = new Date();
        // 出库工作档完成时，工作档的目标站就是AGV的源库位
        // AGV的目标站是asr_loc_cache里面WA开头的库位
        cacheTask.setWrkNo(workNo)
                .setIoTime(now)
                .setWrkSts(7L) // 工作状态：7.待呼叫AGV
@@ -870,8 +910,8 @@
                .setFullPlt(isEmptyPallet ? "N" : "Y") // 满板：空托=N，满托=Y
                .setPicking("N")
                .setExitMk("N")
                .setSourceLocNo(null) // 出库任务不需要源库位
                .setLocNo(cacheLoc.getLocNo()) // 目标库位（缓存库位）
                .setSourceLocNo(wrkMastStaNo) // AGV的源库位：出库工作档的目标站
                .setLocNo(cacheLoc.getLocNo()) // AGV的目标库位：asr_loc_cache里面WA开头的库位
                .setEmptyMk(isEmptyPallet ? "Y" : "N") // 空板标记
                .setBarcode(outTask.getBarcode()) // 托盘码
                .setLinkMis("N")
@@ -894,8 +934,8 @@
            return;
        }
        
        log.info("成功生成{}任务，任务ID：{}，工作号：{}，源站点：{}，目标站点：{}，缓存库位：{}", 
                isEmptyPallet ? "空托出库" : "满托出库", cacheTask.getId(), workNo, outboundStaNo, cacheStaNo, cacheLoc.getLocNo());
        log.info("成功生成{}任务，任务ID：{}，工作号：{}，源站点：{}，目标站点：{}，源库位（工作档目标站）：{}，目标库位（WA缓存库位）：{}", 
                isEmptyPallet ? "空托出库" : "满托出库", cacheTask.getId(), workNo, outboundStaNo, cacheStaNo, wrkMastStaNo, cacheLoc.getLocNo());
    }
    
    /**
@@ -1145,6 +1185,7 @@
                    .eq("task_type", "agv")
                    .eq("wrk_sts", 8L) // 只检查正在搬运状态的任务
                    .in("io_type", checkIoTypes)
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
            );
            
            if (!transportingTasks.isEmpty()) {
@@ -1182,9 +1223,42 @@
        if (ioType == 1 || ioType == 10 || ioType == 53 || ioType == 57) {
            // ioType == 1 需要处理组托数据
            if (ioType == 1) {
                // 检查locNo是否为空
                if (wrkMast.getLocNo() == null || wrkMast.getLocNo().isEmpty()) {
                    log.warn("任务ID：{}的locNo为空，跳过库位操作（可能是从站点入库的任务）", wrkMast.getId());
                    // 更新任务状态为5（库存更新完成）
                    wrkMast.setWrkSts(5L);
                    wrkMast.setModiTime(new Date());
                    if (!taskService.updateById(wrkMast)) {
                        throw new CoolException("任务状态修改失败！！");
                    }
                    return SUCCESS;
                }
                
                LocCache locCache = locCacheService.selectOne(new EntityWrapper<LocCache>().eq("loc_no", wrkMast.getLocNo()));
                if (Objects.isNull(locCache)) {
                    throw new CoolException("数据错误，库位不存在！！");
                    // 如果查询不到库位，可能是locNo是站点号而不是库位号
                    // 检查BasDevp表中是否存在该站点
                    try {
                        Integer siteNo = Integer.parseInt(wrkMast.getLocNo());
                        List<BasDevp> basDevpList = basDevpMapper.selectList(new EntityWrapper<BasDevp>().eq("dev_no", siteNo));
                        if (basDevpList != null && !basDevpList.isEmpty()) {
                            // locNo是站点号，这是从站点入库的任务，不需要处理库位明细
                            log.info("任务ID：{}的locNo是站点号：{}，跳过库位操作（从站点入库任务）", wrkMast.getId(), wrkMast.getLocNo());
                            // 更新任务状态为5（库存更新完成）
                            wrkMast.setWrkSts(5L);
                            wrkMast.setModiTime(new Date());
                            if (!taskService.updateById(wrkMast)) {
                                throw new CoolException("任务状态修改失败！！");
                            }
                            return SUCCESS;
                        }
                    } catch (NumberFormatException e) {
                        // locNo不是数字，可能是库位号格式错误
                        log.warn("任务ID：{}的locNo：{}不是有效的数字格式", wrkMast.getId(), wrkMast.getLocNo());
                    }
                    // 既不是库位也不是站点，抛出异常
                    throw new CoolException("数据错误，库位不存在！！任务ID：" + wrkMast.getId() + "，locNo：" + wrkMast.getLocNo());
                }
                if (!locCache.getLocSts().equals(LocStsType.LOC_STS_TYPE_S.type)) {
                    throw new CoolException("当前库位状态为：" + LocStsType.LOC_STS_TYPE_S.type + "." + LocStsType.LOC_STS_TYPE_S.desc + "，不是出库预约状态");