agv逻辑调整2

chen.llin

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 src/main/java/com/zy/asrs/task/AgvScheduler.java

@@ -21,6 +21,7 @@
import javax.annotation.Resource;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Arrays;
import java.util.Collections;
import java.util.Date;
import java.util.List;

@@ -55,23 +56,170 @@
    private SchedulerProperties schedulerProperties;

    /**
     * 呼叫agv搬运
     * 记录上次处理的任务ID，用于轮询处理
     * 确保每次处理不同的任务，避免一直处理同一个任务
     */
    private Long lastProcessedTaskId = null;
    
    /**
     * 记录上次分配站点的任务ID，用于轮询处理
     */
    private Long lastAllocatedTaskId = null;

    /**
     * 分配站点定时任务
     * 查询状态7（待呼叫AGV）但没有分配站点的任务，为其分配可用站点
     * 只负责分配站点，不呼叫AGV
     * 每次只处理一个任务，避免高并发执行
     */
    @Scheduled(cron = "0/5 * * * * ? ")
    private void allocateSite() {
        if (!schedulerProperties.isEnabled()) {
            log.debug("定时任务allocateSite：调度器未启用，跳过执行");
            return;
        }
        
        // 构建查询条件：查询所有待呼叫AGV但没有分配站点的任务
        EntityWrapper<Task> wrapper = new EntityWrapper<Task>();
        wrapper.eq("wrk_sts", 7); // 待呼叫AGV状态
        wrapper.eq("task_type", "agv"); // AGV任务类型
        wrapper.andNew("(is_deleted = 0)");
        wrapper.andNew()
            .isNull("sta_no")
            .or()
            .eq("sta_no", "")
            .or()
            .eq("sta_no", "0");
        wrapper.orderBy("id", true); // 按id升序排序
        
        // 如果上次处理过任务，从下一个任务开始查询（轮询）
        if (lastAllocatedTaskId != null) {
            wrapper.gt("id", lastAllocatedTaskId);
        }
        
        // 查询待分配站点的任务，每次只查询一个
        List<Task> taskList = taskService.selectList(
            wrapper.last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 1 ROWS ONLY")
        );
        
        // 如果从上次任务之后没有找到任务，从头开始查询（实现循环轮询）
        if (taskList.isEmpty() && lastAllocatedTaskId != null) {
            lastAllocatedTaskId = null; // 重置，从头开始
            taskList = taskService.selectList(
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("wrk_sts", 7)
                    .eq("task_type", "agv")
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
                    .andNew()
                    .isNull("sta_no")
                    .or()
                    .eq("sta_no", "")
                    .or()
                    .eq("sta_no", "0")
                    .orderBy("id", true)
                    .last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 1 ROWS ONLY")
            );
        }
        
        if(taskList.isEmpty()) {
            log.debug("定时任务allocateSite：没有待分配站点的任务（wrk_sts=7，task_type=agv，sta_no为空）");
            return;
        }
        
        // 调用分配站点逻辑
        Task task = taskList.get(0);
        String displayTaskId = (task.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(task.getWrkNo()) : String.valueOf(task.getId());
        log.info("定时任务allocateSite：开始为任务ID：{}分配站点（wrk_no={}，ioType={}）", 
            displayTaskId, task.getWrkNo(), task.getIoType());
        
        String errorMsg = agvHandler.allocateSiteForTask(task);
        
        // 检查是否成功分配了站点
        String staNo = task.getStaNo();
        if (errorMsg == null && staNo != null && !staNo.isEmpty() && !staNo.equals("0")) {
            // 分配站点成功
            lastAllocatedTaskId = task.getId();
            log.info("定时任务allocateSite：任务ID：{}成功分配站点：{}，更新lastAllocatedTaskId为{}", 
                displayTaskId, staNo, lastAllocatedTaskId);
        } else {
            // 无法分配站点，不更新lastAllocatedTaskId，下次会重新尝试
            log.info("定时任务allocateSite：任务ID：{}无法分配站点：{}，不更新lastAllocatedTaskId（当前：{}），下次将重新尝试", 
                displayTaskId, errorMsg != null ? errorMsg : "所有站点都被占用", lastAllocatedTaskId);
        }
    }

    /**
     * 呼叫AGV定时任务
     * 查询状态7（待呼叫AGV）且已分配站点的任务，呼叫AGV
     * 呼叫成功后，状态从7（待呼叫AGV）变为8（正在搬运）
     * 每次只处理一个任务，避免高并发执行
     * 使用轮询机制，确保不会一直处理同一个任务
     */
    @Scheduled(cron = "0/5 * * * * ? ")
    private void callAgv() {
        if (!schedulerProperties.isEnabled()) {
            log.debug("定时任务callAgv：调度器未启用，跳过执行");
            return;
        }
        // 查询待呼叫agv任务，按id升序排序（id最小的优先呼叫）
        
        // 构建查询条件：查询状态7（待呼叫AGV）且已分配站点的任务
        EntityWrapper<Task> wrapper = new EntityWrapper<Task>();
        wrapper.eq("wrk_sts", 7); // 待呼叫AGV状态
        wrapper.eq("task_type", "agv"); // AGV任务类型
        wrapper.andNew("(is_deleted = 0)");
        wrapper.isNotNull("sta_no"); // 必须有站点分配
        wrapper.ne("sta_no", ""); // 站点不能为空字符串
        wrapper.ne("sta_no", "0"); // 站点不能为0
        wrapper.orderBy("id", true); // 按id升序排序
        
        // 如果上次处理过任务，从下一个任务开始查询（轮询）
        if (lastProcessedTaskId != null) {
            wrapper.gt("id", lastProcessedTaskId);
        }
        
        // 查询待呼叫agv任务，每次只查询一个
        List<Task> taskList = taskService.selectList(
            new EntityWrapper<Task>()
                .eq("wrk_sts", 7)
                .orderBy("id", true) // 按id升序，id最小的优先
            wrapper.last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 1 ROWS ONLY")
        );
        
        // 如果从上次任务之后没有找到任务，从头开始查询（实现循环轮询）
        if (taskList.isEmpty() && lastProcessedTaskId != null) {
            lastProcessedTaskId = null; // 重置，从头开始
            taskList = taskService.selectList(
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("wrk_sts", 7)
                    .eq("task_type", "agv")
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
                    .isNotNull("sta_no")
                    .ne("sta_no", "")
                    .ne("sta_no", "0")
                    .orderBy("id", true)
                    .last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 1 ROWS ONLY")
            );
        }
        
        if(taskList.isEmpty()) {
            log.debug("定时任务callAgv：没有待呼叫AGV的任务（wrk_sts=7，task_type=agv，sta_no不为空）");
            return;
        }
        agvHandler.callAgv(taskList);
        
        // 调用处理逻辑：呼叫AGV，成功后状态从7变为8
        Task task = taskList.get(0);
        String displayTaskId = (task.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(task.getWrkNo()) : String.valueOf(task.getId());
        log.info("定时任务callAgv：开始处理任务ID：{}（wrk_no={}，ioType={}，sta_no={}）", 
            displayTaskId, task.getWrkNo(), task.getIoType(), task.getStaNo());
        boolean processed = agvHandler.callAgv(taskList);
        
        // 只有当任务成功处理（成功呼叫AGV，状态从7变为8）时，才更新lastProcessedTaskId
        // 如果任务被跳过（站点被占用等），不更新lastProcessedTaskId，下次会重新尝试
        if (processed) {
            lastProcessedTaskId = task.getId();
            log.info("定时任务callAgv：任务ID：{}成功呼叫AGV，状态已从7变为8，更新lastProcessedTaskId为{}，下次将处理下一个任务", 
                displayTaskId, lastProcessedTaskId);
        } else {
            log.info("定时任务callAgv：任务ID：{}被跳过，不更新lastProcessedTaskId（当前：{}），下次将重新尝试处理此任务", 
                displayTaskId, lastProcessedTaskId);
        }
    }

    /**
@@ -115,7 +263,7 @@
        if (!schedulerProperties.isEnabled()) {
            return;
        }
        List<Task> taskList = taskService.selectList(new EntityWrapper<Task>().eq("wrk_sts", 9));
        List<Task> taskList = taskService.selectList(new EntityWrapper<Task>().eq("wrk_sts", 9).andNew("(is_deleted = 0)"));
        if(taskList.isEmpty()) {
            return;
        }
@@ -153,7 +301,8 @@
                Wrapper<Task> taskWrapper1 = new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("task_type", "agv")
                    .eq("wrk_sts", 8L)  // 已呼叫AGV状态
                    .eq("wrk_no", wrkMast.getWrkNo());
                    .eq("wrk_no", wrkMast.getWrkNo())
                    .andNew("(is_deleted = 0)");
                List<Task> agvTasks = taskService.selectList(taskWrapper1);
                
                // 如果通过wrk_no没找到，且有条码，则通过条码查询
@@ -161,7 +310,8 @@
                    Wrapper<Task> taskWrapper2 = new EntityWrapper<Task>()
                        .eq("task_type", "agv")
                        .eq("wrk_sts", 8L)
                        .eq("barcode", wrkMast.getBarcode());
                        .eq("barcode", wrkMast.getBarcode())
                        .andNew("(is_deleted = 0)");
                    agvTasks = taskService.selectList(taskWrapper2);
                }
                
@@ -176,8 +326,10 @@
                        if (taskService.updateById(agvTask)) {
                            completedTasks.add(agvTask);
                            completedCount++;
                            // taskId使用工作号（wrk_no），如果工作号为空则使用任务ID
                            String displayTaskId = (agvTask.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(agvTask.getWrkNo()) : String.valueOf(agvTask.getId());
                            log.info("入库任务工作档已入库成功，完结AGV呼叫单，taskId：{}，wrkNo：{}，barcode：{}", 
                                agvTask.getId(), wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getBarcode());
                                displayTaskId, wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getBarcode());
                        }
                    }
                }
@@ -202,11 +354,131 @@
    }

    /**
     * 检查并修复异常状态的AGV任务：正在搬运但没有分配站点
     * 这种情况可能是数据异常或并发问题导致的
     */
    @Scheduled(cron = "0/30 * * * * ? ")
    private void checkAbnormalTasksWithoutSite() {
        if (!schedulerProperties.isEnabled()) {
            return;
        }
        try {
            // 查询状态为8（正在搬运）但没有分配站点的任务
            List<Task> abnormalTasks = taskService.selectList(
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("task_type", "agv")
                    .eq("wrk_sts", 8L)  // 正在搬运
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
                    .andNew()
                    .isNull("sta_no")
                    .or()
                    .eq("sta_no", "")
                    .or()
                    .eq("sta_no", "0")
            );
            
            if (abnormalTasks.isEmpty()) {
                return;
            }
            
            log.warn("检测到{}个异常状态的AGV任务：正在搬运但没有分配站点，开始修复", abnormalTasks.size());
            
            Date now = new Date();
            int fixedCount = 0;
            int completedCount = 0;
            
            for (Task task : abnormalTasks) {
                String displayTaskId = (task.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(task.getWrkNo()) : String.valueOf(task.getId());
                
                // 检查工作档和历史档状态
                WrkMast wrkMast = null;
                WrkMastLog wrkMastLog = null;
                
                if (task.getWrkNo() != null) {
                    wrkMast = wrkMastService.selectOne(
                        new EntityWrapper<WrkMast>().eq("wrk_no", task.getWrkNo())
                    );
                    wrkMastLog = wrkMastLogService.selectOne(
                        new EntityWrapper<WrkMastLog>().eq("wrk_no", task.getWrkNo())
                    );
                }
                
                // 如果工作档已完成或已转历史档，直接结束任务
                boolean shouldComplete = false;
                String reason = "";
                
                if (wrkMastLog != null) {
                    shouldComplete = true;
                    reason = "工作档已转历史档";
                } else if (wrkMast != null) {
                    Long wrkSts = wrkMast.getWrkSts();
                    Integer ioType = task.getIoType();
                    
                    if (wrkSts != null && ioType != null) {
                        // 入库任务：状态4或5
                        if ((ioType == 1 || ioType == 10 || ioType == 53 || ioType == 57) &&
                            (wrkSts == 4L || wrkSts == 5L)) {
                            shouldComplete = true;
                            reason = String.format("工作档已完成（入库），状态：%d", wrkSts);
                        }
                        // 出库任务：状态14或15
                        else if ((ioType == 101 || ioType == 110 || ioType == 103 || ioType == 107) &&
                                 (wrkSts == 14L || wrkSts == 15L)) {
                            shouldComplete = true;
                            reason = String.format("工作档已完成（出库），状态：%d", wrkSts);
                        }
                    }
                }
                
                if (shouldComplete) {
                    // 工作档已完成，直接结束任务
                    task.setWrkSts(9L);
                    task.setModiTime(now);
                    if (taskService.updateById(task)) {
                        try {
                            agvHandler.moveTaskToHistory(Collections.singletonList(task));
                            completedCount++;
                            log.info("修复异常任务：{}，{}，已结束任务并转移到历史表，taskId：{}", 
                                reason, displayTaskId, displayTaskId);
                        } catch (Exception e) {
                            log.error("修复异常任务：转移任务到历史表失败，taskId：{}", displayTaskId, e);
                        }
                    }
                } else {
                    // 工作档未完成，尝试分配站点或重置状态
                    // 先尝试分配站点
                    String errorMsg = agvHandler.allocateSiteForTask(task);
                    if (errorMsg == null && task.getStaNo() != null && !task.getStaNo().isEmpty() && !task.getStaNo().equals("0")) {
                        // 分配站点成功
                        fixedCount++;
                        log.info("修复异常任务：已为任务分配站点，taskId：{}，站点：{}", displayTaskId, task.getStaNo());
                    } else {
                        // 无法分配站点，重置状态为7（待呼叫AGV），等待下次分配
                        task.setWrkSts(7L);
                        task.setModiTime(now);
                        if (taskService.updateById(task)) {
                            fixedCount++;
                            log.warn("修复异常任务：无法分配站点，重置状态为7（待呼叫AGV），taskId：{}，原因：{}", 
                                displayTaskId, errorMsg != null ? errorMsg : "所有站点都被占用");
                        }
                    }
                }
            }
            
            if (fixedCount > 0 || completedCount > 0) {
                log.info("修复异常任务完成：修复了{}个任务，结束了{}个已完成工作档的任务", fixedCount, completedCount);
            }
        } catch (Exception e) {
            log.error("检查并修复异常状态的AGV任务异常", e);
        }
    }

    /**
     * 检查AGV任务对应的工作档是否已完成或已转历史档并完结
     * 处理被跳过的AGV任务：
     * 1. 如果工作档已完成（wrk_sts=4,5,14,15）或已转历史档并完结，则完结AGV任务
     * 2. 如果工作档和历史档都没有数据，但是AGV已确认接收命令后超过1小时处于搬运中（状态8），也结束AGV任务
     *    注意：只有AGV确认接收命令后（plcStrTime不为空）才开始计时，如果AGV接受命令失败，会继续呼叫AGV
     * 1. 如果工作档已完成（wrk_sts=4,5,14,15），则完结AGV任务
     * 2. 如果工作档进入历史档，立即结束AGV任务
     * 3. 如果入库成功，也结束掉搬运任务（已在checkInboundCompletedTasks中实现）
     */
    @Scheduled(cron = "0/10 * * * * ? ")
    private void checkCompletedTasksInHistory() {
@@ -219,6 +491,7 @@
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("task_type", "agv")
                    .eq("wrk_sts", 8L)  // 已呼叫AGV状态
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
            );
            
            if (agvTasks.isEmpty()) {
@@ -228,8 +501,6 @@
            Date now = new Date();
            int completedCount = 0;
            List<Task> completedTasks = new ArrayList<>();
            // 1小时的毫秒数（从AGV确认接收命令开始计时）
            long oneHourInMillis = 60 * 60 * 1000L;
            
            for (Task agvTask : agvTasks) {
                boolean isCompleted = false;
@@ -282,43 +553,10 @@
                    }
                }
                
                // 如果工作档不存在或未完成，检查历史档是否已完结
                // 1. 如果工作档进入历史档，立即结束AGV任务（只要历史档存在就结束）
                if (!isCompleted && wrkMastLog != null) {
                    Integer ioType = agvTask.getIoType();
                    long logWrkSts = wrkMastLog.getWrkSts();
                    
                    if (ioType != null) {
                        // 入库任务：状态5（库存更新完成）
                        if ((ioType == 1 || ioType == 10 || ioType == 53 || ioType == 57) &&
                            logWrkSts == 5L) {
                            isCompleted = true;
                            reason = String.format("工作档已转历史档并完结，历史档状态：%d", logWrkSts);
                        }
                        // 出库任务：状态15（出库更新完成）
                        else if ((ioType == 101 || ioType == 110 || ioType == 103 || ioType == 107) &&
                                 logWrkSts == 15L) {
                            isCompleted = true;
                            reason = String.format("工作档已转历史档并完结，历史档状态：%d", logWrkSts);
                        }
                    }
                }
                
                // 如果工作档和历史档都没有数据，检查是否超过1小时（从AGV确认接收命令开始计时）
                if (!isCompleted && wrkMast == null && wrkMastLog == null) {
                    // 只有AGV确认接收命令后（plcStrTime不为空）才开始计时
                    // 如果plcStrTime为空，说明AGV还没有确认接收命令，会继续呼叫，不结束任务
                    Date agvConfirmedTime = agvTask.getPlcStrTime();
                    
                    if (agvConfirmedTime != null) {
                        long timeDiff = now.getTime() - agvConfirmedTime.getTime();
                        if (timeDiff >= oneHourInMillis) {
                            isCompleted = true;
                            long hours = timeDiff / (60 * 60 * 1000L);
                            long minutes = (timeDiff % (60 * 60 * 1000L)) / (60 * 1000L);
                            reason = String.format("工作档和历史档都不存在，AGV确认接收命令后超过1小时（实际：%d小时%d分钟）处于搬运中，自动结束", hours, minutes);
                        }
                    }
                    // 如果plcStrTime为空，说明AGV还没有确认接收命令，不结束任务，继续等待呼叫
                    isCompleted = true;
                    reason = String.format("工作档已转历史档，立即结束AGV任务，历史档状态：%d", wrkMastLog.getWrkSts());
                }
                
                // 如果已完成，更新AGV任务状态并收集到列表
@@ -328,8 +566,10 @@
                    if (taskService.updateById(agvTask)) {
                        completedTasks.add(agvTask);
                        completedCount++;
                        // taskId使用工作号（wrk_no），如果工作号为空则使用任务ID
                        String displayTaskId = (agvTask.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(agvTask.getWrkNo()) : String.valueOf(agvTask.getId());
                        log.info("{}，完结AGV呼叫单，taskId：{}，wrkNo：{}，barcode：{}，站点：{}", 
                            reason, agvTask.getId(), agvTask.getWrkNo(), agvTask.getBarcode(), agvTask.getStaNo());
                            reason, displayTaskId, agvTask.getWrkNo(), agvTask.getBarcode(), agvTask.getStaNo());
                    }
                }
            }
@@ -345,7 +585,7 @@
            }
            
            if (completedCount > 0) {
                log.info("本次检查完结了{}个AGV呼叫单（工作档已完成或已转历史档或确认接收后超时）", completedCount);
                log.info("本次检查完结了{}个AGV呼叫单（工作档已完成或已转历史档）", completedCount);
            }
        } catch (Exception e) {
            log.error("检查工作档已完成或历史档完结任务并完结AGV呼叫单异常", e);