zy-asrs.git - Gitblit

			@@ -12,6 +12,7 @@
			import com.zy.asrs.entity.result.StockVo;
			import com.zy.asrs.mapper.TagMapper;
			import com.zy.asrs.service.*;
			import com.zy.asrs.task.handler.AgvHandler;
			import com.zy.asrs.utils.MatUtils;
			import com.zy.common.model.DetlDto;
			import com.zy.common.utils.NodeUtils;
			@@ -22,6 +23,7 @@

			import javax.annotation.Resource;
			import java.util.ArrayList;
			import java.util.Collections;
			import java.util.Date;
			import java.util.List;

			@@ -58,6 +60,9 @@
			@Resource
			private TaskService taskService;

			@Resource
			private AgvHandler agvHandler;

			@Override
			@Transactional(rollbackFor = Exception.class)
			public R agvCallback(AgvCallbackDto param) {
			@@ -74,20 +79,48 @@
			param.getKind());

			// 根据taskId查询任务
			// taskId格式：T + 工作号（如"T5299"）或 T + 任务ID（向后兼容）
			Task task = null;
			try {
			// 处理"T"前缀格式（如"T130"），这是AGV任务创建时的格式
			// 处理"T"前缀格式（如"T5299"或"T130"）
			String numericId = taskId;
			if (taskId.startsWith("T") && taskId.length() > 1) {
			numericId = taskId.substring(1);
			log.debug("检测到T前缀格式的taskId，提取数字ID：{}", numericId);
			log.debug("检测到T前缀格式的taskId，提取数字：{}", numericId);
			}
			// 尝试将taskId解析为Long类型的id
			Long taskIdLong = Long.parseLong(numericId);
			task = taskService.selectById(taskIdLong);
			} catch (NumberFormatException e) {
			// 如果不是数字，尝试通过其他字段查询（如sheetNo等）
			log.debug("taskId不是数字格式，尝试通过其他字段查询，taskId：{}", taskId);

			// 先尝试通过工作号（wrk_no）查询（优先，因为现在使用工作号作为taskId）
			try {
			Integer wrkNo = Integer.parseInt(numericId);
			task = taskService.selectOne(
			new EntityWrapper<Task>().eq("wrk_no", wrkNo)
			);
			if (task != null) {
			log.debug("通过工作号（wrk_no={}）找到任务，taskId：{}", wrkNo, task.getId());
			}
			} catch (NumberFormatException e) {
			log.debug("无法解析为工作号，taskId：{}", taskId);
			}

			// 如果通过工作号没找到，尝试通过任务ID查询（向后兼容）
			if (task == null) {
			try {
			Long taskIdLong = Long.parseLong(numericId);
			task = taskService.selectById(taskIdLong);
			if (task != null) {
			log.debug("通过任务ID（id={}）找到任务，taskId：{}", taskIdLong, taskId);
			}
			} catch (NumberFormatException e) {
			log.debug("无法解析为任务ID，taskId：{}", taskId);
			}
			}
			} catch (Exception e) {
			log.debug("解析taskId异常，taskId：{}，异常：{}", taskId, e.getMessage());
			}

			// 如果还是没找到，尝试通过其他字段查询（如sheetNo等，向后兼容）
			if (task == null) {
			log.debug("通过工作号和任务ID都没找到，尝试通过其他字段查询，taskId：{}", taskId);
			task = taskService.selectOne(
			new EntityWrapper<Task>().eq("sheet_no", taskId)
			);
			@@ -114,16 +147,46 @@

			task.setModiTime(new Date());

			// 标记任务是否已经被转移到历史表
			boolean taskMovedToHistory = false;

			// 如果有status字段，按原有逻辑处理（向后兼容）
			if (!Cools.isEmpty(param.getStatus())) {
			switch (param.getStatus()) {
			case "Assigned":
			// AGV已派车，确认接收命令，记录确认时间
			if (task.getPlcStrTime() == null) {
			task.setPlcStrTime(new Date());
			// log.info("AGV已确认接收命令，记录确认时间，taskId：{}", taskId);
			}
			if (Cools.isEmpty(robotGroup)) {
			task.setInvWh(param.getRobotName());
			}
			break;
			case "Done":
			task.setWrkSts(9L);
			// status="Done" 才算搬运完成，结束掉AGV任务（适用于所有任务类型：入库、出库、转移）
			if (task.getWrkSts() != null && task.getWrkSts() == 8L) {
			task.setWrkSts(9L);
			task.setModiTime(new Date());
			String taskTypeName = "";
			if (!Cools.isEmpty(param.getKind())) {
			taskTypeName = param.getKind();
			}
			log.info("AGV回调搬运完成（status=Done），完结AGV呼叫单，taskId：{}，任务类型：{}", taskId, taskTypeName);
			// 保存任务更新后，转移到历史表
			if (taskService.updateById(task)) {
			try {
			agvHandler.moveTaskToHistory(Collections.singletonList(task));
			taskMovedToHistory = true;
			log.info("AGV回调搬运完成，已将任务转移到历史表，taskId：{}", taskId);
			} catch (Exception e) {
			log.error("AGV回调搬运完成，转移任务到历史表失败，taskId：{}", taskId, e);
			}
			}
			} else {
			log.debug("AGV回调status=Done，但任务状态不是8（当前状态：{}），不结束任务，taskId：{}",
			task.getWrkSts(), taskId);
			}
			break;
			case "Failed":
			case "Cancelled":
			@@ -132,26 +195,26 @@
			}
			}

			// 根据任务类型进行相应处理
			// 根据任务类型进行相应处理（记录日志，但不在此处结束任务，任务结束统一由status="Done"处理）
			if (!Cools.isEmpty(param.getKind())) {
			String kind = param.getKind();
			if ("货物转运".equals(kind)) {
			log.info("处理货物转运任务，taskId：{}", taskId);
			log.info("处理货物转运任务，taskId：{}，status：{}", taskId, param.getStatus());
			} else if ("实托入库".equals(kind) \|\| "空托入库".equals(kind)) {
			log.info("处理入库任务，taskId：{}", taskId);
			// 入库任务：如果收到确认取货回调（loaded=true），完结AGV呼叫单
			if (Boolean.TRUE.equals(param.getLoaded())) {
			// 如果任务状态是8（已呼叫AGV），更新为9（任务完成）
			if (task.getWrkSts() != null && task.getWrkSts() == 8L) {
			task.setWrkSts(9L);
			log.info("入库任务收到确认取货回调，完结AGV呼叫单，taskId：{}", taskId);
			}
			}
			log.info("处理入库任务，taskId：{}，status：{}", taskId, param.getStatus());
			// 注意：任务结束统一由 status="Done" 处理，此处不再重复处理
			} else if ("实托出库".equals(kind)) {
			log.info("处理实托出库任务，taskId：{}", taskId);
			log.info("处理实托出库任务，taskId：{}，status：{}", taskId, param.getStatus());
			// 注意：任务结束统一由 status="Done" 处理，此处不再重复处理
			}
			}

			// 如果任务已经被转移到历史表，直接返回成功
			if (taskMovedToHistory) {
			log.info("AGV任务回调处理成功，任务已转移到历史表，taskId：{}", taskId);
			return R.ok();
			}

			// 保存任务更新
			if (!taskService.updateById(task)) {
			log.error("更新任务失败，taskId：{}", taskId);