agv出库逻辑调整

chen.llin

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 src/main/java/com/zy/asrs/task/handler/AgvHandler.java

@@ -3,16 +3,22 @@
import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.core.common.Cools;
import com.zy.asrs.entity.Task;
import com.zy.asrs.entity.TaskLog;
import com.zy.asrs.entity.WrkMast;
import com.zy.asrs.entity.BasDevp;
import com.zy.asrs.entity.LocCache;
import com.zy.asrs.mapper.BasDevpMapper;
import com.zy.asrs.mapper.BasStationMapper;
import com.zy.asrs.mapper.WrkMastMapper;
import com.zy.asrs.service.ApiLogService;
import com.zy.asrs.service.LocCacheService;
import com.zy.asrs.service.TaskLogService;
import com.zy.asrs.service.TaskService;
import com.zy.asrs.service.WrkMastService;
import com.zy.asrs.service.WrkMastLogService;
import com.zy.asrs.entity.WrkMastLog;
import com.zy.common.constant.ApiInterfaceConstant;
import com.zy.common.properties.AgvProperties;
import com.zy.common.utils.HttpHandler;
@@ -55,7 +61,16 @@
    private BasDevpMapper basDevpMapper;

    @Resource
    private LocCacheService locCacheService;

    @Resource
    private AgvProperties agvProperties;

    @Resource
    private WrkMastService wrkMastService;

    @Resource
    private WrkMastLogService wrkMastLogService;

    /**
     * 站点轮询计数器，用于平均分配站点
@@ -64,162 +79,688 @@
    private final Map<String, AtomicInteger> siteRoundRobinCounters = new ConcurrentHashMap<>();

    /**
     * 呼叫agv搬运
     * 呼叫AGV
     * 
     * 重要：此方法只能从 AgvScheduler.callAgv() 定时任务中调用！
     * 所有AGV呼叫请求必须通过定时任务统一处理，确保：
     * 1. 任务按顺序处理，避免并发冲突
     * 2. 站点分配和AGV呼叫分离，职责清晰
     * 3. 统一的错误处理和重试机制
     * 
     * @param taskList 任务列表（通常只包含一个任务）
     * @return 是否成功处理了任务（成功呼叫AGV，状态从7变为8）
     */
    public void callAgv(List<Task> taskList) {
    public boolean callAgv(List<Task> taskList) {
        // 记录调用堆栈，确保只能从定时任务调用
        StackTraceElement[] stackTrace = Thread.currentThread().getStackTrace();
        boolean calledFromScheduler = false;
        for (StackTraceElement element : stackTrace) {
            if (element.getClassName().contains("AgvScheduler") && 
                element.getMethodName().equals("callAgv")) {
                calledFromScheduler = true;
                break;
            }
        }
        
        if (!calledFromScheduler) {
            log.error("严重错误：callAgv方法只能从AgvScheduler.callAgv()定时任务中调用！当前调用堆栈：{}", 
                Arrays.stream(stackTrace).limit(5).map(StackTraceElement::toString).collect(Collectors.joining("\n")));
            return false;
        }

        if (!agvProperties.isSendTask()) {
            return;
            log.warn("AGV呼叫：配置isSendTask=false，不发送AGV任务");
            return false;
        }

        for (Task task : taskList) {
            // 如果任务没有分配站点，先分配站点
            String staNo = task.getStaNo();
            if (staNo == null || staNo.isEmpty()) {
                Integer allocatedSite = allocateSiteForTask(task);
                if (allocatedSite == null) {
                    log.warn("任务ID：{}无法分配站点，跳过本次发送", task.getId());
                    continue; // 无法分配站点，跳过本次发送
                }
                staNo = String.valueOf(allocatedSite);
                task.setStaNo(staNo);
        // 每次只处理一个任务，避免高并发执行
        if (taskList == null || taskList.isEmpty()) {
            return false;
        }
        
        // 只处理第一个任务
        Task task = taskList.get(0);
        
        // 呼叫AGV定时任务只处理已分配站点的任务，站点分配由单独的定时任务处理
        String staNo = task.getStaNo();
        String displayTaskId = (task.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(task.getWrkNo()) : String.valueOf(task.getId());
        
        // 检查站点是否有效（不为空、不为空字符串、不为0）
        if (staNo == null || staNo.isEmpty() || staNo.equals("0")) {
            // 没有有效站点，跳过（站点分配由allocateSite定时任务处理）
            log.warn("定时任务callAgv：任务ID：{}没有有效站点分配（sta_no={}），跳过发送，等待分配站点定时任务处理", displayTaskId, staNo);
            return false; // 返回false，表示未成功处理
        }
        
        // 检查站点是否有效（不为0且存在）
        try {
            Integer siteNo = Integer.parseInt(staNo);
            if (siteNo == null || siteNo == 0) {
                log.warn("定时任务callAgv：任务ID：{}的目标站点{}无效（为0），清空站点分配，将重新分配", displayTaskId, staNo);
                task.setStaNo(null);
                taskService.updateById(task);
                log.info("任务ID：{}已分配站点：{}", task.getId(), staNo);
                return false; // 返回false，让分配站点定时任务重新分配
            }
            // 检查站点是否存在
            List<BasDevp> basDevpList = basDevpMapper.selectList(new EntityWrapper<BasDevp>().eq("dev_no", siteNo));
            if (basDevpList == null || basDevpList.isEmpty()) {
                log.warn("定时任务callAgv：任务ID：{}的目标站点{}不存在，清空站点分配，将重新分配", displayTaskId, staNo);
                task.setStaNo(null);
                taskService.updateById(task);
                return false; // 返回false，让分配站点定时任务重新分配
            }
        } catch (NumberFormatException e) {
            // 站点格式错误，清空站点，让分配站点定时任务重新分配
            log.warn("定时任务callAgv：任务ID：{}的目标站点{}格式错误，清空站点分配，将重新分配", displayTaskId, staNo);
            task.setStaNo(null);
            taskService.updateById(task);
            return false; // 返回false，让分配站点定时任务重新分配
        }
        
        log.info("定时任务callAgv：任务ID：{}已有站点分配：{}，准备发送AGV命令", displayTaskId, staNo);
        
        
        // 检查站点是否有状态8的同类型任务，有则跳过（不清空站点）
        // 规则：最多给每个站点分配1条任务，未完成则等待
        // 判断任务是否完成：通过查询agv工作档（wrk_mast），如果查不到就是完成了
        if (staNo != null && !staNo.isEmpty() && task.getIoType() != null) {
            // 根据当前任务类型，只检查同类型的正在搬运任务（状态8）
            // 入库任务（ioType < 100）：只检查入库类型的正在搬运任务
            // 出库任务（ioType >= 100）：只检查出库类型的正在搬运任务
            List<Integer> ioTypes;
            String taskType;
            if (task.getIoType() < 100) {
                // 入库任务：只检查入库类型（1, 10, 53, 57）
                ioTypes = Arrays.asList(1, 10, 53, 57);
                taskType = "入库";
            } else {
                // 出库任务：只检查出库类型（101, 110, 103, 107）
                ioTypes = Arrays.asList(101, 110, 103, 107);
                taskType = "出库";
            }
            
            // 检查目标站点是否有正在搬运的同类型AGV任务（出库和入库互不干扰）
            // 只有状态8（已呼叫AGV，正在搬运）的任务才会阻塞，状态7（待呼叫）的任务不阻塞
            // 这样可以避免所有任务都卡在呼叫状态，按id最小的优先呼叫
            if (staNo != null && !staNo.isEmpty() && task.getIoType() != null) {
                // 根据当前任务类型，只检查同类型的正在搬运任务（状态8）
                // 入库任务（ioType < 100）：只检查入库类型的正在搬运任务
                // 出库任务（ioType >= 100）：只检查出库类型的正在搬运任务
                List<Integer> ioTypes;
                String taskType;
                if (task.getIoType() < 100) {
                    // 入库任务：只检查入库类型（1, 10, 53, 57）
                    ioTypes = Arrays.asList(1, 10, 53, 57);
                    taskType = "入库";
                } else {
                    // 出库任务：只检查出库类型（101, 110, 103, 107）
                    ioTypes = Arrays.asList(101, 110, 103, 107);
                    taskType = "出库";
            // 通过SQL查询该站点所有AGV任务（包括状态7和8）
            // 规则：最多给每个站点分配1条任务，未完成则等待
            // 判断任务是否完成：通过查询agv工作档（wrk_mast），如果查不到就是完成了
            List<Task> allTasks = taskService.selectList(
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("sta_no", staNo)
                    .eq("task_type", "agv")
                    .in("wrk_sts", 7L, 8L)
                    .in("io_type", ioTypes)
                    .ne("id", task.getId()) // 排除当前任务本身
                    .eq("is_deleted", 0) // 排除已删除的任务
            );
            
            int taskCount = allTasks != null ? allTasks.size() : 0;
            log.info("定时任务：任务ID：{}，站点{}查询到{}个AGV任务（排除当前任务），开始检查是否有未完成的任务", 
                displayTaskId, staNo, taskCount);
            
            // 检查是否有有效的未完成任务（通过查询agv工作档判断）
            boolean hasValidTask = false;
            if (taskCount > 0) {
                for (Task agvTask : allTasks) {
                    if (agvTask.getWrkNo() != null) {
                        // 查询工作档，如果查不到就是完成了
                        WrkMast wrkMast = wrkMastService.selectOne(
                            new EntityWrapper<WrkMast>().eq("wrk_no", agvTask.getWrkNo())
                        );
                        if (wrkMast != null) {
                            // 工作档存在，检查是否已完成
                            Long wrkSts = wrkMast.getWrkSts();
                            Integer ioType = agvTask.getIoType();
                            
                            if (wrkSts != null && ioType != null) {
                                // 入库任务：状态4或5表示完成
                                boolean isCompleted = false;
                                if ((ioType == 1 || ioType == 10 || ioType == 53 || ioType == 57) &&
                                    (wrkSts == 4L || wrkSts == 5L)) {
                                    isCompleted = true;
                                }
                                // 出库任务：状态14或15表示完成
                                else if ((ioType == 101 || ioType == 110 || ioType == 103 || ioType == 107) &&
                                         (wrkSts == 14L || wrkSts == 15L)) {
                                    isCompleted = true;
                                }
                                
                                if (!isCompleted) {
                                    // 工作档存在且未完成，视为有效任务
                                    hasValidTask = true;
                                    log.info("定时任务：任务ID：{}，站点{}已有1条未完成的{}AGV任务（工作号：{}，工作档状态：{}），跳过当前任务，等待完成", 
                                        displayTaskId, staNo, taskType, agvTask.getWrkNo(), wrkSts);
                                    break;
                                } else {
                                    log.info("定时任务：任务ID：{}，站点{}的任务{}（工作号：{}）已完成（工作档状态：{}），不算有效任务", 
                                        displayTaskId, staNo, agvTask.getId(), agvTask.getWrkNo(), wrkSts);
                                }
                            } else {
                                // 工作档存在但状态未知，视为有效任务
                                hasValidTask = true;
                                log.info("定时任务：任务ID：{}，站点{}已有1条{}AGV任务（工作号：{}，工作档状态未知），跳过当前任务，等待完成", 
                                    displayTaskId, staNo, taskType, agvTask.getWrkNo());
                                break;
                            }
                        } else {
                            // 如果工作档查不到，视为已完成，不算有效任务
                            log.info("定时任务：任务ID：{}，站点{}的任务{}（工作号：{}）工作档查不到，视为已完成，不算有效任务", 
                                displayTaskId, staNo, agvTask.getId(), agvTask.getWrkNo());
                        }
                    }
                }
                
                // 只检查状态为8（已呼叫AGV，正在搬运）的同类型任务
                List<Task> transportingTasks = taskService.selectList(
                    new EntityWrapper<Task>()
                        .eq("sta_no", staNo)
                        .eq("task_type", "agv")
                        .eq("wrk_sts", 8L) // 只检查正在搬运状态的任务
                        .in("io_type", ioTypes)
                        .ne("id", task.getId()) // 排除当前任务本身
                );
                
                if (!transportingTasks.isEmpty()) {
                    log.info("站点{}有{}个正在搬运的{}AGV任务，跳过本次发送，等待搬运完成。当前任务ID：{}", 
                            staNo, transportingTasks.size(), taskType, task.getId());
                    continue; // 跳过本次发送，等待下次
                }
            } else {
                log.info("定时任务：任务ID：{}，站点{}没有其他AGV任务，可以分配", displayTaskId, staNo);
            }
            
            // 呼叫agv
            String response = "";
            boolean success = false;
            String url = ApiInterfaceConstant.AGV_IP + ApiInterfaceConstant.AGV_CREATE_TASK_PATH;
            String namespace = "";
            switch (task.getIoType()) {
                case 1:
                case 10:
                case 53:
                case 57:
                    namespace = "入库";
                    break;
                case 3:
                    namespace = "转移";
                    break;
                case 101:
                case 110:
                case 103:
                case 107:
                    namespace = "出库";
                    break;
                default:
            // 如果站点有有效的未完成任务，跳过当前任务
            if (hasValidTask) {
                log.warn("定时任务：任务ID：{}，站点{}有未完成的{}AGV任务，跳过当前任务，等待完成。下次将重新尝试处理此任务", 
                    displayTaskId, staNo, taskType);
                return false; // 返回false，表示未成功处理，下次会重新尝试
            }
            String body = getRequest(task,namespace);
            // 打印请求信息
            log.info("{}呼叫agv搬运 - 请求地址：{}", namespace, url);
            log.info("{}呼叫agv搬运 - 请求参数：{}", namespace, body);
            try {
                // 使用仙工M4接口
                response = new HttpHandler.Builder()
                        .setUri(ApiInterfaceConstant.AGV_IP)
                        .setPath(ApiInterfaceConstant.AGV_CREATE_TASK_PATH)
                        .setJson(body)
                        .build()
                        .doPost();
                // 打印返回参数
                log.info("{}呼叫agv搬运 - 返回参数：{}", namespace, response);
                
                // 检查响应是否为空
                if (response == null || response.trim().isEmpty()) {
                    log.error("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，AGV接口返回为空", namespace, task.getId());
                    continue;
            
            // 检查是否有状态8且已收到AGV确认的任务（用于日志记录）
            List<Task> transportingTasks = taskService.selectList(
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("sta_no", staNo)
                    .eq("task_type", "agv")
                    .eq("wrk_sts", 8L) // 只检查正在搬运（8）的任务
                    .isNotNull("plc_str_time") // 只检查已收到AGV确认的任务（plc_str_time不为空）
                    .in("io_type", ioTypes)
                    .ne("id", task.getId()) // 排除当前任务本身
                    .eq("is_deleted", 0) // 排除已删除的任务
            );
            
            // 检查并自动结束已完成工作档的AGV任务
            int originalCount = transportingTasks.size();
            List<Task> validTransportingTasks = checkAndCompleteFinishedTasks(transportingTasks, taskType);
            int completedCount = originalCount - validTransportingTasks.size();
            
            if (completedCount > 0) {
                log.info("定时任务：站点{}自动结束了{}个已完成工作档的AGV任务，剩余{}个正在搬运的任务", 
                    staNo, completedCount, validTransportingTasks.size());
            }
            
            if (!validTransportingTasks.isEmpty()) {
                List<Integer> transportingTaskIds = validTransportingTasks.stream()
                        .map(Task::getWrkNo)
                        .filter(wrkNo -> wrkNo != null) // 过滤掉null值
                        .collect(Collectors.toList());
                // 记录被占用任务的详细信息
                StringBuilder taskDetailInfo = new StringBuilder();
                for (Task t : validTransportingTasks) {
                    if (taskDetailInfo.length() > 0) {
                        taskDetailInfo.append("; ");
                    }
                    String tDisplayTaskId = (t.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(t.getWrkNo()) : String.valueOf(t.getId());
                    taskDetailInfo.append("任务").append(tDisplayTaskId)
                            .append("(wrk_no=").append(t.getWrkNo())
                            .append(",确认时间=").append(t.getPlcStrTime() != null ? t.getPlcStrTime().toString() : "未确认")
                            .append(",创建时间=").append(t.getAppeTime() != null ? t.getAppeTime().toString() : "未知")
                            .append(")");
                }
                
                JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);
                if (jsonObject == null) {
                    log.error("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，响应JSON解析失败，响应内容：{}", namespace, task.getId(), response);
                    continue;
                }
                
                Integer code = jsonObject.getInteger("code");
                if (code != null && code.equals(200)) {
                    success = true;
                    task.setWrkSts(8L);
                    taskService.updateById(task);
                    log.info("{}呼叫agv搬运成功 - 任务ID：{}", namespace, task.getId());
                } else {
                    String message = jsonObject.getString("message");
                    log.error("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，错误码：{}，错误信息：{}", 
                            namespace, task.getId(), code, message);
                }
            } catch (Exception e) {
                log.error("{}呼叫agv搬运异常 - 任务ID：{}，请求地址：{}，请求参数：{}，异常信息：{}", 
                        namespace, task.getId(), url, body, e.getMessage(), e);
            } finally {
                try {
                    // 保存接口日志
                    apiLogService.save(
                            namespace + "呼叫agv搬运",
                            url,
                            null,
                            "127.0.0.1",
                            body,
                            response,
                            success
                    );
                } catch (Exception e) {
                    log.error(namespace + "呼叫agv保存接口日志异常:", e);
                }
                log.info("定时任务：站点{}有{}个正在搬运的{}AGV任务（工作号：{}），跳过当前任务ID：{}，下次将重新尝试。任务详情：{}", 
                        staNo, validTransportingTasks.size(), taskType, transportingTaskIds, displayTaskId, taskDetailInfo.toString());
                return false; // 返回false，表示未成功处理，下次会重新尝试
            } else if (completedCount > 0) {
                // 所有占用任务都已结束，站点已释放，可以继续处理当前任务
                log.info("定时任务：站点{}的所有占用任务已自动结束，站点已释放，可以分配给当前任务ID：{}", staNo, task.getId());
            }
        }
        
        log.info("定时任务：任务ID：{}，站点{}检查通过，准备发送AGV命令", displayTaskId, staNo);
        
        // 呼叫agv
        String response = "";
        boolean success = false;
        String url = ApiInterfaceConstant.AGV_IP + ApiInterfaceConstant.AGV_CREATE_TASK_PATH;
        String namespace = "";
        switch (task.getIoType()) {
            case 1:
            case 10:
            case 53:
            case 57:
                namespace = "入库";
                break;
            case 3:
                namespace = "转移";
                break;
            case 101:
            case 110:
            case 103:
            case 107:
                namespace = "出库";
                break;
            default:
        }
        String body = getRequest(task,namespace);
        
        // 获取当前重试次数
        int currentRetryCount = getRetryCount(task);
        int maxRetryCount = agvProperties.getCallRetry().getMaxRetryCount();
        boolean retryEnabled = agvProperties.getCallRetry().isEnabled();
        
            // 如果重试次数已达到最大值，跳过本次发送
            if (retryEnabled && currentRetryCount >= maxRetryCount) {
                // log.warn("{}呼叫agv搬运 - 任务ID：{}已达到最大重试次数（{}），停止重试", 
                //         namespace, task.getId(), maxRetryCount);
                // 记录最终失败信息
                task.setErrorTime(new Date());
                task.setErrorMemo(String.format("AGV呼叫失败，已达到最大重试次数（%d次）", maxRetryCount));
                taskService.updateById(task);
                return true; // 已达到最大重试次数，不再重试，返回true表示已处理（虽然失败）
            }
        
        // 打印请求信息（包含重试次数）
        // if (currentRetryCount > 0) {
        //     log.info("{}呼叫agv搬运（第{}次重试） - 请求地址：{}", namespace, currentRetryCount + 1, url);
        // } else {
        //     log.info("{}呼叫agv搬运 - 请求地址：{}", namespace, url);
        // }
        // log.info("{}呼叫agv搬运 - 请求参数：{}", namespace, body);
        
        boolean result = false; // 默认返回false，表示未成功处理
        try {
            // 使用仙工M4接口
            response = new HttpHandler.Builder()
                    .setUri(ApiInterfaceConstant.AGV_IP)
                    .setPath(ApiInterfaceConstant.AGV_CREATE_TASK_PATH)
                    .setJson(body)
                    .build()
                    .doPost();
            // 打印返回参数
             log.info("{}呼叫agv搬运，请求参数「{}」 - 返回参数：{}", namespace,body, response);
            
            // 检查响应是否为空
            if (response == null || response.trim().isEmpty()) {
                String errorMsg = "AGV接口返回为空";
                log.warn("定时任务：{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，{}", namespace, displayTaskId, errorMsg);
                handleCallFailure(task, namespace, errorMsg, retryEnabled, maxRetryCount, currentRetryCount);
                // 如果达到最大重试次数，返回true表示已处理（虽然失败）
                // 否则返回false，让定时任务重新尝试
                if (retryEnabled && currentRetryCount >= maxRetryCount) {
                    result = true; // 已达到最大重试次数，返回true表示已处理（虽然失败）
                    log.info("定时任务：任务ID：{}，AGV呼叫失败且已达到最大重试次数（{}次），标记为已处理，不再重试", 
                        displayTaskId, maxRetryCount);
                } else {
                    result = false; // 返回false，让定时任务重新尝试
                    log.info("定时任务：任务ID：{}，下次将重新尝试发送AGV命令", displayTaskId);
                }
            } else {
                // 尝试解析JSON响应，捕获JSON解析异常
                JSONObject jsonObject = null;
                try {
                    jsonObject = JSON.parseObject(response);
                } catch (com.alibaba.fastjson.JSONException e) {
                    // JSON解析失败，响应可能不是有效的JSON格式（如"Server Error"等）
                    String errorMsg = String.format("AGV接口返回非JSON格式响应，响应内容：%s，解析错误：%s", response, e.getMessage());
                    log.error("定时任务：{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，{}", namespace, displayTaskId, errorMsg);
                    
                    // 服务器错误时，标记站点为不可用，清空站点分配，不再为当前任务分配站点
                    try {
                        Integer siteNo = Integer.parseInt(staNo);
                        // 查询站点信息
                        List<BasDevp> basDevpList = basDevpMapper.selectList(new EntityWrapper<BasDevp>().eq("dev_no", siteNo));
                        if (basDevpList != null && !basDevpList.isEmpty()) {
                            BasDevp basDevp = basDevpList.get(0);
                            // 标记站点为不可用（设置canining='N'）
                            basDevp.setCanining("N");
                            basDevpMapper.updateById(basDevp);
                            log.warn("定时任务：任务ID：{}，AGV接口返回服务器错误，已标记站点{}为不可用（canining='N'）", 
                                displayTaskId, siteNo);
                            
                            // 减少站点的入库任务数（之前分配站点时已经增加了in_qty）
                            basDevpMapper.decrementInQty(siteNo);
                            log.debug("定时任务：任务ID：{}，站点{}的in_qty已减少", displayTaskId, siteNo);
                        }
                    } catch (Exception ex) {
                        log.error("定时任务：任务ID：{}，标记站点{}为不可用时发生异常：{}", displayTaskId, staNo, ex.getMessage());
                    }
                    
                    // 清空当前任务的站点分配
                    log.warn("定时任务：任务ID：{}，AGV接口返回服务器错误，清空站点分配：{}，不再为当前任务分配站点", 
                        displayTaskId, staNo);
                    task.setStaNo(null);
                    taskService.updateById(task);
                    
                    // 标记任务为失败，不再尝试分配
                    task.setErrorTime(new Date());
                    task.setErrorMemo(String.format("AGV接口返回服务器错误，站点已标记为不可用：%s", errorMsg));
                    taskService.updateById(task);
                    
                    handleCallFailure(task, namespace, errorMsg, retryEnabled, maxRetryCount, currentRetryCount);
                    // 服务器错误时，不再尝试分配，直接标记为已处理
                    result = true; // 返回true表示已处理（虽然失败），不再尝试分配
                    log.info("定时任务：任务ID：{}，AGV呼叫失败（服务器错误），站点已标记为不可用，任务已标记为失败，不再尝试分配", 
                        displayTaskId);
                }
                
                // 如果JSON解析成功，继续处理
                if (jsonObject != null) {
                    Integer code = jsonObject.getInteger("code");
                    if (code != null && code.equals(200)) {
                        // 呼叫成功，清除重试次数和错误信息
                        success = true;
                        // 如果当前状态不是8，更新为8；如果已经是8，保持不变（可能是重试成功）
                        Long currentStatus = task.getWrkSts();
                        if (currentStatus == null || currentStatus != 8L) {
                            task.setWrkSts(8L);
                            log.info("定时任务：{}呼叫agv搬运成功 - 任务ID：{}，状态从{}更新为8", namespace, displayTaskId, currentStatus);
                        } else {
                            log.info("定时任务：{}呼叫agv搬运成功（重试） - 任务ID：{}，状态保持为8", namespace, displayTaskId);
                        }
                        task.setMemo(clearRetryInfo(task.getMemo())); // 清除重试信息
                        task.setErrorTime(null);
                        task.setErrorMemo(null);
                        taskService.updateById(task);
                        log.info("定时任务：{}呼叫agv搬运成功 - 任务ID：{}", namespace, displayTaskId);
                        result = true; // 返回true，表示成功处理
                    } else {
                        String message = jsonObject.getString("message");
                        String errorMsg = String.format("错误码：%s，错误信息：%s", code, message);
                        log.warn("定时任务：{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，{}", namespace, displayTaskId, errorMsg);
                        
                        // 检查是否是站点或库位相关的错误，如果是，清空站点分配，让定时任务重新分配
                        boolean shouldReallocateSite = false;
                        if (message != null) {
                            String lowerMessage = message.toLowerCase();
                            // 库位不存在、站点不存在等错误，应该重新分配站点
                            if (lowerMessage.contains("库位不存在") || 
                                lowerMessage.contains("站点不存在") || 
                                lowerMessage.contains("位置不存在") ||
                                lowerMessage.contains("库位无效") ||
                                lowerMessage.contains("站点无效")) {
                                shouldReallocateSite = true;
                            }
                        }
                        
                        if (shouldReallocateSite) {
                            // 清空站点分配，让定时任务重新分配站点
                            log.warn("定时任务：任务ID：{}，AGV呼叫失败（{}），清空站点分配：{}，下次将重新分配站点", 
                                displayTaskId, errorMsg, staNo);
                            task.setStaNo(null);
                            taskService.updateById(task);
                        }
                        
                        handleCallFailure(task, namespace, errorMsg, retryEnabled, maxRetryCount, currentRetryCount);
                        
                        // 如果达到最大重试次数，返回true表示已处理（虽然失败）
                        // 否则返回false，让定时任务重新尝试（如果站点被清空，会重新分配站点；如果站点未清空，会重新发送AGV）
                        if (retryEnabled && currentRetryCount >= maxRetryCount) {
                            result = true; // 已达到最大重试次数，返回true表示已处理（虽然失败）
                            log.info("定时任务：任务ID：{}，AGV呼叫失败且已达到最大重试次数（{}次），标记为已处理，不再重试", 
                                displayTaskId, maxRetryCount);
                        } else {
                            result = false; // 返回false，让定时任务重新尝试（重新分配站点或重新发送AGV）
                            if (shouldReallocateSite) {
                                log.info("定时任务：任务ID：{}，站点已清空，下次将重新分配站点", displayTaskId);
                            } else {
                                log.info("定时任务：任务ID：{}，下次将重新尝试发送AGV命令", displayTaskId);
                            }
                        }
                    }
                }
            }
        } catch (Exception e) {
            String errorMsg = "异常信息：" + e.getMessage();
            log.error("定时任务：{}呼叫agv搬运异常 - 任务ID：{}，请求地址：{}，请求参数：{}，{}", 
                    namespace, displayTaskId, url, body, errorMsg, e);
            handleCallFailure(task, namespace, errorMsg, retryEnabled, maxRetryCount, currentRetryCount);
            // 如果达到最大重试次数，返回true表示已处理（虽然失败）
            // 否则返回false，让定时任务重新尝试
            if (retryEnabled && currentRetryCount >= maxRetryCount) {
                result = true; // 已达到最大重试次数，返回true表示已处理（虽然失败）
                log.info("定时任务：任务ID：{}，AGV呼叫异常且已达到最大重试次数（{}次），标记为已处理，不再重试", 
                    displayTaskId, maxRetryCount);
            } else {
                result = false; // 返回false，让定时任务重新尝试
                log.info("定时任务：任务ID：{}，下次将重新尝试发送AGV命令", displayTaskId);
            }
        } finally {
            try {
                // 保存接口日志
                apiLogService.save(
                        namespace + "呼叫agv搬运",
                        url,
                        null,
                        "127.0.0.1",
                        body,
                        response,
                        success
                );
            } catch (Exception e) {
                // log.error(namespace + "呼叫agv保存接口日志异常:", e);
            }
        }
        return result;
    }

    /**
     * 处理AGV呼叫失败的情况
     * @param task 任务对象
     * @param namespace 命名空间（入库/出库/转移）
     * @param errorMsg 错误信息
     * @param retryEnabled 是否启用重试
     * @param maxRetryCount 最大重试次数
     * @param currentRetryCount 当前重试次数
     */
    private void handleCallFailure(Task task, String namespace, String errorMsg, 
                                    boolean retryEnabled, int maxRetryCount, int currentRetryCount) {
        if (retryEnabled && currentRetryCount < maxRetryCount) {
            // 增加重试次数
            int newRetryCount = currentRetryCount + 1;
            task.setMemo(updateRetryCount(task.getMemo(), newRetryCount));
            task.setErrorTime(new Date());
            task.setErrorMemo(String.format("AGV呼叫失败（第%d次重试）：%s", newRetryCount, errorMsg));
            taskService.updateById(task);
            // log.info("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，已重试{}次，将在下次定时任务时继续重试（最多{}次）", 
            //         namespace, task.getId(), newRetryCount, maxRetryCount);
        } else {
            // 不启用重试或已达到最大重试次数，停止重试
            task.setErrorTime(new Date());
            if (retryEnabled) {
                task.setErrorMemo(String.format("AGV呼叫失败，已达到最大重试次数（%d次）：%s", maxRetryCount, errorMsg));
            } else {
                task.setErrorMemo(String.format("AGV呼叫失败（重试未启用）：%s", errorMsg));
            }
            taskService.updateById(task);
            // log.warn("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，停止重试。错误信息：{}", 
            //         namespace, task.getId(), errorMsg);
        }
    }

    /**
     * 检查并自动结束已完成工作档的AGV任务
     * 如果任务对应的工作档已经完成（入库成功），则自动结束该AGV任务
     * @param transportingTasks 正在搬运的任务列表
     * @param taskTypeName 任务类型名称（用于日志）
     * @return 仍然有效的正在搬运的任务列表（已完成的已被移除）
     */
    @Transactional(rollbackFor = Exception.class)
    public List<Task> checkAndCompleteFinishedTasks(List<Task> transportingTasks, String taskTypeName) {
        if (transportingTasks == null || transportingTasks.isEmpty()) {
            return transportingTasks;
        }
        
        List<Task> validTasks = new ArrayList<>();
        Date now = new Date();
        
        for (Task agvTask : transportingTasks) {
            boolean isCompleted = false;
            String reason = "";
            
            // 检查工作档是否存在
            WrkMast wrkMast = null;
            if (agvTask.getWrkNo() != null) {
                wrkMast = wrkMastService.selectOne(
                    new EntityWrapper<WrkMast>().eq("wrk_no", agvTask.getWrkNo())
                );
            }
            
            // 检查历史档是否存在
            WrkMastLog wrkMastLog = null;
            if (agvTask.getWrkNo() != null) {
                wrkMastLog = wrkMastLogService.selectOne(
                    new EntityWrapper<WrkMastLog>().eq("wrk_no", agvTask.getWrkNo())
                );
            }
            // 如果通过wrk_no没找到，且有条码，则通过条码查询
            if (wrkMastLog == null && !Cools.isEmpty(agvTask.getBarcode())) {
                List<WrkMastLog> logList = wrkMastLogService.selectList(
                    new EntityWrapper<WrkMastLog>().eq("barcode", agvTask.getBarcode())
                );
                if (!logList.isEmpty()) {
                    wrkMastLog = logList.get(0);
                }
            }
            
            // 如果工作档存在，检查是否已完成
            if (wrkMast != null) {
                Long wrkSts = wrkMast.getWrkSts();
                Integer ioType = agvTask.getIoType();
                
                if (wrkSts != null && ioType != null) {
                    // 入库任务：状态4（入库完成）或5（库存更新完成）
                    if ((ioType == 1 || ioType == 10 || ioType == 53 || ioType == 57) &&
                        (wrkSts == 4L || wrkSts == 5L)) {
                        isCompleted = true;
                        reason = String.format("工作档已完成，状态：%d", wrkSts);
                    }
                    // 出库任务：状态14（已出库未确认）或15（出库更新完成）
                    else if ((ioType == 101 || ioType == 110 || ioType == 103 || ioType == 107) &&
                             (wrkSts == 14L || wrkSts == 15L)) {
                        isCompleted = true;
                        reason = String.format("工作档已完成，状态：%d", wrkSts);
                    }
                }
            }
            
            // 1. 如果工作档进入历史档，立即结束AGV任务（只要历史档存在就结束）
            if (!isCompleted && wrkMastLog != null) {
                isCompleted = true;
                reason = String.format("工作档已转历史档，立即结束AGV任务，历史档状态：%d", wrkMastLog.getWrkSts());
            }
            
            // 如果已完成，更新AGV任务状态为完成
            if (isCompleted) {
                agvTask.setWrkSts(9L);
                agvTask.setModiTime(now);
                if (taskService.updateById(agvTask)) {
                    // taskId使用工作号（wrk_no），如果工作号为空则使用任务ID
                    String displayTaskId = (agvTask.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(agvTask.getWrkNo()) : String.valueOf(agvTask.getId());
                    log.info("{}，自动结束AGV任务，taskId：{}，wrkNo：{}，barcode：{}，站点：{}，释放站点供新任务使用", 
                        reason, displayTaskId, agvTask.getWrkNo(), agvTask.getBarcode(), agvTask.getStaNo());
                    // 转移到历史表（会自动减少站点的in_qty）
                    try {
                        moveTaskToHistory(Collections.singletonList(agvTask));
                        log.info("自动结束AGV任务后已转移到历史表，taskId：{}，站点：{}已释放", displayTaskId, agvTask.getStaNo());
                    } catch (Exception e) {
                        log.error("自动结束AGV任务后转移历史表失败，taskId：{}", displayTaskId, e);
                    }
                } else {
                    log.error("自动结束AGV任务失败，更新任务状态失败，taskId：{}", 
                        (agvTask.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(agvTask.getWrkNo()) : String.valueOf(agvTask.getId()));
                }
            } else {
                // 任务仍然有效，保留在列表中
                // 记录任务仍然有效的原因（用于调试）
                String displayTaskId = (agvTask.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(agvTask.getWrkNo()) : String.valueOf(agvTask.getId());
                if (wrkMast == null && wrkMastLog == null) {
                    log.debug("任务ID：{}（站点：{}）仍然有效：工作档和历史档都不存在，可能工作档还未创建", displayTaskId, agvTask.getStaNo());
                } else if (wrkMast != null) {
                    log.debug("任务ID：{}（站点：{}）仍然有效：工作档状态={}，任务类型={}，未达到完成条件", 
                        displayTaskId, agvTask.getStaNo(), wrkMast.getWrkSts(), agvTask.getIoType());
                }
                validTasks.add(agvTask);
            }
        }
        
        return validTasks;
    }



    /**
     * 从memo字段中获取重试次数
     * memo格式：如果包含"retryCount:数字"，则返回该数字，否则返回0
     * @param task 任务对象
     * @return 重试次数
     */
    private int getRetryCount(Task task) {
        String memo = task.getMemo();
        if (memo == null || memo.trim().isEmpty()) {
            return 0;
        }
        try {
            // 查找 "retryCount:数字" 格式
            String prefix = "retryCount:";
            int index = memo.indexOf(prefix);
            if (index >= 0) {
                int startIndex = index + prefix.length();
                int endIndex = memo.indexOf(",", startIndex);
                if (endIndex < 0) {
                    endIndex = memo.length();
                }
                String countStr = memo.substring(startIndex, endIndex).trim();
                return Integer.parseInt(countStr);
            }
        } catch (Exception e) {
            log.warn("解析任务ID：{}的重试次数失败，memo：{}", task.getId(), memo, e);
        }
        return 0;
    }

    /**
     * 更新memo字段中的重试次数
     * @param memo 原始memo内容
     * @param retryCount 新的重试次数
     * @return 更新后的memo内容
     */
    private String updateRetryCount(String memo, int retryCount) {
        if (memo == null) {
            memo = "";
        }
        // 移除旧的retryCount信息
        String cleanedMemo = clearRetryInfo(memo);
        // 添加新的retryCount信息
        if (cleanedMemo.isEmpty()) {
            return "retryCount:" + retryCount;
        } else {
            return cleanedMemo + ",retryCount:" + retryCount;
        }
    }

    /**
     * 清除memo字段中的重试信息
     * @param memo 原始memo内容
     * @return 清除后的memo内容
     */
    private String clearRetryInfo(String memo) {
        if (memo == null || memo.trim().isEmpty()) {
            return "";
        }
        // 移除 "retryCount:数字" 格式的内容
        String result = memo.replaceAll("retryCount:\\d+", "").trim();
        // 清理多余的逗号
        result = result.replaceAll("^,|,$", "").replaceAll(",,+", ",");
        return result;
    }

    /**
     * 构造请求内容（仙工M4格式）
     */
    private String getRequest(Task task, String nameSpace) {
    public String getRequest(Task task, String nameSpace) {
        JSONObject object = new JSONObject();
        // taskId使用任务ID，格式：T + 任务ID
        object.put("taskId", "T" + task.getId());
        // taskId使用工作号（wrk_no），格式：T + 工作号
        // 如果工作号为空，则使用任务ID作为备选
        String taskIdValue = (task.getWrkNo() != null) ? "T" + task.getWrkNo() : "T" + task.getId();
        object.put("taskId", taskIdValue);
        // fromBin使用源库位编号（sourceLocNo），如果为空则使用源站点编号（sourceStaNo）作为备选
        String fromBin = task.getSourceLocNo();
        if (fromBin == null || fromBin.isEmpty()) {
            fromBin = task.getSourceStaNo();
        }
        if (fromBin == null || fromBin.isEmpty() || "0".equals(fromBin)) {
            log.warn("任务{}的源库位和源站点都为空，使用默认值", task.getId());
            // log.warn("任务{}的源库位和源站点都为空，使用默认值", task.getId());
            fromBin = "0";
        }
        object.put("fromBin", fromBin);
@@ -255,17 +796,24 @@
        return object.toJSONString();
    }


    /**
     * 为任务分配站点（定时任务中调用）
     * 注意：只会分配一个站点，找到第一个符合条件的站点就分配并退出
     * @param task 任务对象
     * @return 分配的站点编号，如果无法分配则返回null
     * @return 如果无法分配站点，返回错误信息；如果分配成功，返回null并更新task的staNo
     */
    private Integer allocateSiteForTask(Task task) {
    @Transactional(rollbackFor = Exception.class)
    public  String allocateSiteForTask(Task task) {
        // taskId使用工作号（wrk_no），如果工作号为空则使用任务ID
        String displayTaskId = (task.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(task.getWrkNo()) : String.valueOf(task.getId());
        log.debug("开始为任务ID：{}分配站点，任务类型：{}，机器人组：{}",
            displayTaskId, task.getIoType(), task.getInvWh());
        // 根据任务的invWh（机器人组）判断是东侧还是西侧
        String robotGroup = task.getInvWh();
        List<String> targetStations;
        String groupKey;
        

        if (robotGroup != null && robotGroup.equals(agvProperties.getRobotGroupEast())) {
            // 东侧站点
            targetStations = agvProperties.getEastStations();
@@ -278,53 +826,80 @@
            // 默认使用东侧
            targetStations = agvProperties.getEastStations();
            groupKey = "east";
            log.warn("任务ID：{}的机器人组{}未识别，使用默认东侧站点", task.getId(), robotGroup);
            log.warn("任务ID：{}的机器人组{}未识别，使用默认东侧站点", displayTaskId, robotGroup);
        }
        

        if (targetStations.isEmpty()) {
            log.warn("任务ID：{}没有可用的目标站点配置", task.getId());
            return null;
            String errorMsg = "没有可用的目标站点配置";
            log.warn("任务ID：{}，{}", displayTaskId, errorMsg);
            return errorMsg;
        }
        

        // 将站点字符串列表转换为整数列表
        List<Integer> siteIntList = targetStations.stream()
                .map(Integer::parseInt)
                .collect(Collectors.toList());
        
        // 判断能入站点（in_enable="Y"表示能入）
        List<Integer> sites = basDevpMapper.selectList(

        log.info("任务ID：{}，{}站点组配置的站点：{}，共{}个站点",
            displayTaskId, groupKey.equals("east") ? agvProperties.getEastDisplayName() : agvProperties.getWestDisplayName(),
            targetStations, targetStations.size());

        // 判断能入站点（in_enable="Y"表示能入），排除dev_no=0的无效站点
        List<BasDevp> allDevList = basDevpMapper.selectList(
                new EntityWrapper<BasDevp>()
                        .eq("in_enable", "Y")
                        .in("dev_no", siteIntList)
        ).stream().map(BasDevp::getDevNo).collect(Collectors.toList());
        
                        .ne("dev_no", 0) // 排除dev_no=0的无效站点
        );
        // 记录所有站点的状态信息
        StringBuilder siteStatusInfo = new StringBuilder();
        for (BasDevp dev : allDevList) {
            if (siteStatusInfo.length() > 0) {
                siteStatusInfo.append("; ");
            }
            siteStatusInfo.append("站点").append(dev.getDevNo())
                    .append("(in_enable=").append(dev.getInEnable())
                    .append(",canining=").append(dev.getCanining()).append(")");
        }
        log.info("任务ID：{}，候选站点状态：{}", displayTaskId, siteStatusInfo.toString());

        List<Integer> sites = allDevList.stream()
                .filter(dev -> "Y".equals(dev.getInEnable()))
                .map(BasDevp::getDevNo)
                .filter(devNo -> devNo != null && devNo != 0) // 再次过滤，确保不为null或0
                .collect(Collectors.toList());

        // 检查是否有站点不可用，如果有，说明需要在可用的站点之间平均分配
        List<Integer> unavailableSites = new ArrayList<>(siteIntList);
        unavailableSites.removeAll(sites);
        if (!unavailableSites.isEmpty()) {
            log.info("任务ID：{}，{}站点组中有{}个站点不可用（in_enable!='Y'）：{}，将在{}个可用站点之间平均分配",
                displayTaskId, groupKey.equals("east") ? agvProperties.getEastDisplayName() : agvProperties.getWestDisplayName(),
                unavailableSites.size(), unavailableSites, sites.size());
        }

        if (sites.isEmpty()) {
            log.warn("任务ID：{}没有能入站点", task.getId());
            return null;
            String errorMsg = "没有能入站点（in_enable='Y'）";
            log.warn("任务ID：{}，{}，候选站点列表：{}，站点状态：{}", displayTaskId, errorMsg, targetStations, siteStatusInfo.toString());
            return errorMsg;
        }
        
        // 获取没有出库任务的站点
        List<Integer> canInSites = basDevpMapper.getCanInSites(sites);
        if (canInSites.isEmpty()) {
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（请等待出库完成）", task.getId());
            return null;
        }
        
        // 寻找入库任务最少的站点（且必须in_enable="Y"能入 和 canining="Y"可入）
        List<BasDevp> devList = basDevpMapper.selectList(new EntityWrapper<BasDevp>()
                .in("dev_no", canInSites)

        // 先检查站点配置（canining="Y"可入），排除dev_no=0的无效站点
        List<BasDevp> devListWithConfig = basDevpMapper.selectList(new EntityWrapper<BasDevp>()
                .in("dev_no", sites)
                .eq("in_enable", "Y")
                .eq("canining", "Y")
                .eq("loading", "N")
                .ne("dev_no", 0) // 排除dev_no=0的无效站点
        );
        
        if (devList.isEmpty()) {
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（in_enable='Y'且canining='Y'）", task.getId());

        if (devListWithConfig==null || devListWithConfig.isEmpty()) {
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（站点未开通可入允许：canining='Y'），暂不分配站点，等待配置开通。能入站点列表：{}",
                    displayTaskId, sites);
            return null;
        }
        
        // 先按规则排序（入库任务数排序）
        devList.sort(Comparator.comparing(BasDevp::getInQty));
        

            // 先按规则排序（入库任务数排序）
            devListWithConfig.sort(Comparator.comparing(BasDevp::getInQty));
        // 根据任务类型确定要检查的io_type列表
        Integer taskIoType = task.getIoType();
        List<Integer> checkIoTypes = null;
@@ -340,97 +915,139 @@
                taskTypeName = "出库";
            }
        }
        
        // 筛选出任务数最少的站点列表（按规则排序后的候选站点）
        int minInQty = devList.get(0).getInQty();
        List<BasDevp> minTaskSites = devList.stream()
                .filter(dev -> dev.getInQty() == minInQty)

        // 先查询agv工作档中未被分配站点的站点
        // 查询agv工作档中所有已分配站点的任务（sta_no不为空、不为空字符串、不为0）
        final List<String> allocatedSiteNos;
        if (checkIoTypes != null && !checkIoTypes.isEmpty()) {
            List<Task> allocatedTasks = taskService.selectList(
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("task_type", "agv")
                    .in("wrk_sts", 7L, 8L) // 待呼叫AGV和正在搬运的任务
                    .in("io_type", checkIoTypes)
                    .isNotNull("sta_no")
                    .ne("sta_no", "")
                    .ne("sta_no", "0")
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
            );
            // 获取已分配的站点编号列表
            allocatedSiteNos = allocatedTasks.stream()
                    .map(Task::getStaNo)
                    .filter(staNo -> staNo != null && !staNo.isEmpty() && !staNo.equals("0"))
                    .distinct()
                    .collect(Collectors.toList());
        } else {
            allocatedSiteNos = new ArrayList<>();
        }

        // 从可用站点中筛选出未被分配的站点
        List<BasDevp> unallocatedSites = devListWithConfig.stream()
                .filter(dev -> {
                    String staNo = String.valueOf(dev.getDevNo());
                    return !allocatedSiteNos.contains(staNo);
                })
                .collect(Collectors.toList());
        
        List<BasDevp> unallocatedSites2= new ArrayList<>();
        for(int i=0;devListWithConfig.size()>i;i++){
            unallocatedSites2.add(devListWithConfig.get(i));
        }
//        if(unallocatedSites==null || unallocatedSites.isEmpty()){
//            unallocatedSites=unallocatedSites2;
//
//        }
        // 只使用未分配站点
        if (unallocatedSites.isEmpty()) {
            // 未分配站点为空：不分配站点
            StringBuilder allocatedSitesInfo = new StringBuilder();
            for (String staNo : allocatedSiteNos) {
                if (allocatedSitesInfo.length() > 0) {
                    allocatedSitesInfo.append("; ");
                }
                allocatedSitesInfo.append("站点").append(staNo).append("已被分配");
            }
            log.warn("任务ID：{}，所有可用站点都已被分配，暂不分配站点，等待下次定时任务再尝试。已分配站点：{}",
                displayTaskId, allocatedSitesInfo.length() > 0 ? allocatedSitesInfo.toString() : "无详细信息");
            return null; // 返回null，表示暂不分配，等待下次定时任务再尝试
        }

        // 存在未分配站点：根据配置的分配策略选择具体站点
        // 先按规则排序（入库任务数排序）
        unallocatedSites.sort(Comparator.comparing(BasDevp::getInQty));

        // 根据配置选择分配策略，确定优先分配的站点顺序
        List<BasDevp> orderedSites = new ArrayList<>();
        String strategy = agvProperties.getSiteAllocation().getStrategy();
        boolean enableRoundRobin = agvProperties.getSiteAllocation().isEnableRoundRobin();
        
        if (minTaskSites.size() > 1 && enableRoundRobin && "round-robin".equals(strategy)) {

        // 记录是否使用轮询策略，以及轮询计数器（用于在成功分配站点后递增）
        AtomicInteger roundRobinCounter = null;
        int roundRobinStartIndex = 0;
        if (unallocatedSites.size() > 1 && enableRoundRobin && "round-robin".equals(strategy)) {
            // 轮询分配：先按轮询策略排序
            AtomicInteger counter = siteRoundRobinCounters.computeIfAbsent(groupKey, k -> new AtomicInteger(0));
            int startIndex = counter.get() % minTaskSites.size();
            roundRobinCounter = siteRoundRobinCounters.computeIfAbsent(groupKey, k -> new AtomicInteger(0));
            roundRobinStartIndex = roundRobinCounter.get() % unallocatedSites.size(); // 获取当前索引，但不递增（成功分配后再递增）
            // 将轮询选中的站点放在最前面
            orderedSites.addAll(minTaskSites.subList(startIndex, minTaskSites.size()));
            orderedSites.addAll(minTaskSites.subList(0, startIndex));
            // 添加其他站点（任务数更多的）
            orderedSites.addAll(devList.stream()
                    .filter(dev -> dev.getInQty() > minInQty)
                    .collect(Collectors.toList()));
            log.debug("使用轮询分配策略，站点组：{}，轮询起始索引：{}", groupKey, startIndex);
        } else if (minTaskSites.size() > 1 && enableRoundRobin && "random".equals(strategy)) {
            // 随机分配：先随机排序任务数最少的站点
            List<BasDevp> shuffledMinSites = new ArrayList<>(minTaskSites);
            Collections.shuffle(shuffledMinSites);
            orderedSites.addAll(shuffledMinSites);
            // 添加其他站点（任务数更多的）
            orderedSites.addAll(devList.stream()
                    .filter(dev -> dev.getInQty() > minInQty)
                    .collect(Collectors.toList()));
            log.debug("使用随机分配策略");
            orderedSites.addAll(unallocatedSites.subList(roundRobinStartIndex, unallocatedSites.size()));
            orderedSites.addAll(unallocatedSites.subList(0, roundRobinStartIndex));
            log.info("任务ID：{}，使用轮询分配策略，站点组：{}，轮询起始索引：{}，候选站点：{}（共{}个未分配站点）",
                displayTaskId, groupKey, roundRobinStartIndex,
                unallocatedSites.stream().map(d -> String.valueOf(d.getDevNo())).collect(Collectors.joining(",")),
                unallocatedSites.size());
        } else if (unallocatedSites.size() > 1 && enableRoundRobin && "random".equals(strategy)) {
            // 随机分配：先随机排序未分配站点
            List<BasDevp> shuffledSites = new ArrayList<>(unallocatedSites);
            Collections.shuffle(shuffledSites);
            orderedSites.addAll(shuffledSites);
            log.info("任务ID：{}，使用随机分配策略，候选站点：{}",
                displayTaskId, unallocatedSites.stream().map(d -> String.valueOf(d.getDevNo())).collect(Collectors.joining(",")));
        } else {
            // 默认：按入库任务数排序（已经排序好了）
            orderedSites = devList;
            orderedSites = unallocatedSites;
        }
        
        // 依次检查每个站点是否在搬运，找到第一个空闲站点就分配
        BasDevp selectedSite = null;
        for (BasDevp dev : orderedSites) {
            String staNo = String.valueOf(dev.getDevNo());
            
            // 如果任务类型不为空，检查该站点是否有正在搬运的同类型任务
            boolean isTransporting = false;
            if (checkIoTypes != null && !checkIoTypes.isEmpty()) {
                List<Task> transportingTasks = taskService.selectList(
                    new EntityWrapper<Task>()
                        .eq("sta_no", staNo)
                        .eq("task_type", "agv")
                        .eq("wrk_sts", 8L) // 只检查正在搬运状态的任务
                        .in("io_type", checkIoTypes)
                );
                isTransporting = !transportingTasks.isEmpty();
                
                if (isTransporting) {
                    log.debug("站点{}有{}个正在搬运的{}AGV任务，检查下一个站点", 
                        staNo, transportingTasks.size(), taskTypeName);
                    continue; // 该站点正在搬运，检查下一个站点
                }
            }
            
            // 找到第一个空闲站点，分配
            selectedSite = dev;
            log.info("任务ID：{}按规则应分配到站点{}，该站点空闲，分配成功", task.getId(), staNo);
            break;
        }
        
        // 如果所有站点都在搬运，则不分配站点
        if (selectedSite == null) {
            log.warn("任务ID：{}的所有候选站点都有正在搬运的{}任务，暂不分配站点，等待空闲", 
                task.getId(), taskIoType != null && taskIoType < 100 ? "入库" : "出库");
            return null;
        }
        

        // 既然已经筛选出了未分配站点，直接根据分配策略选择第一个站点即可
        // 未分配站点在AGV工作档中都没有已分配的任务，可以直接分配
        BasDevp selectedSite = orderedSites.get(0);
        Integer endSite = selectedSite.getDevNo();
        
        String staNo = String.valueOf(endSite);

        log.info("任务ID：{}，从{}个未分配站点中选择站点{}（入库任务数：{}），候选站点：{}",
            displayTaskId, orderedSites.size(), staNo, selectedSite.getInQty(),
            orderedSites.stream().map(d -> String.valueOf(d.getDevNo())).collect(Collectors.joining(",")));

        // 如果使用轮询策略且成功分配站点，递增轮询计数器（确保下次从下一个站点开始）
        if (roundRobinCounter != null && unallocatedSites.size() > 1) {
            roundRobinCounter.getAndIncrement();
            log.debug("任务ID：{}成功分配到站点{}，轮询计数器已递增，下次将从下一个站点开始轮询", displayTaskId, staNo);
        }

        // 检查站点是否有效（不能为0或null）
        if (endSite == null || endSite == 0) {
            String errorMsg = String.format("分配的站点无效（dev_no=%s）", endSite);
            log.error("任务ID：{}，{}", displayTaskId, errorMsg);
            return errorMsg;
        }

        // 入库暂存+1
        basDevpMapper.incrementInQty(endSite);
        
        log.info("任务ID：{}已分配站点：{}", task.getId(), endSite);
        return endSite;
    }

        // 更新任务的站点编号，并确保状态为7（待呼叫AGV）
        task.setStaNo(String.valueOf(endSite));
        if (task.getWrkSts() == null || task.getWrkSts() != 7L) {
            task.setWrkSts(7L); // 确保状态为7（待呼叫AGV）
            log.debug("任务ID：{}分配站点时，状态不是7，已更新为7（待呼叫AGV）", displayTaskId);
        }
        taskService.updateById(task);

        log.info("任务ID：{}已分配站点：{}，机器人组：{}，任务类型：{}", displayTaskId, endSite, robotGroup, taskTypeName);
        return null; // 分配成功，返回null
    }
    /**
     * 根据站点编号判断机器人组
     * @param staNo 站点编号
     * @return 机器人组名称
     */
    private String determineRobotGroupByStation(String staNo) {
        private String determineRobotGroupByStation(String staNo) {
        if (staNo == null || staNo.isEmpty()) {
            return agvProperties.getRobotGroupEast(); // 默认使用东侧机器人组
        }
@@ -449,6 +1066,7 @@
            return agvProperties.getRobotGroupEast(); // 默认使用东侧机器人组
        }
    }


    /**
     * 任务完成转历史 释放暂存点
@@ -471,6 +1089,8 @@
        // 批量更新暂存点状态
        List<String> locOList = new ArrayList<>();
        List<String> locFList = new ArrayList<>();
        // 收集需要减少in_qty的站点（入库任务）
        Set<Integer> sitesToDecrement = new HashSet<>();
        for (Task task : taskList) {
            String sourceStaNo = task.getSourceStaNo();
            String staNo = task.getStaNo();
@@ -478,9 +1098,30 @@
                locOList.add(sourceStaNo);
                locFList.add(staNo);
            } else if (task.getIoType() < 100) {
                // 入库任务：减少目标站点的in_qty
                locOList.add(sourceStaNo);
                if (staNo != null && !staNo.isEmpty()) {
                    try {
                        Integer siteNo = Integer.parseInt(staNo);
                        if (siteNo != null && siteNo > 0) {
                            sitesToDecrement.add(siteNo);
                        }
                    } catch (NumberFormatException e) {
                        log.warn("任务ID：{}的站点编号格式错误：{}，跳过减少in_qty", task.getId(), staNo);
                    }
                }
            } else {
                locFList.add(staNo);
            }
        }

        // 减少站点的入库任务数（in_qty）
        for (Integer siteNo : sitesToDecrement) {
            try {
                basDevpMapper.decrementInQty(siteNo);
                log.debug("任务转移到历史表，站点{}的in_qty已减少", siteNo);
            } catch (Exception e) {
                log.error("任务转移到历史表，减少站点{}的in_qty失败", siteNo, e);
            }
        }

@@ -493,7 +1134,11 @@

        log.info("agv任务档转历史成功：{}", taskIds);
    }
    @Transactional(rollbackFor = Exception.class)
    public void moveTaskToHistory(Task agvTask) {
        moveTaskToHistory(Collections.singletonList(agvTask));

    }
    /**
     * 货物到达出库口，生成agv任务
     */
@@ -565,7 +1210,10 @@

        // 构造取消任务请求
        JSONObject cancelRequest = new JSONObject();
        cancelRequest.put("taskId", "T" + task.getId());
        // taskId使用工作号（wrk_no），格式：T + 工作号
        // 如果工作号为空，则使用任务ID作为备选
        String taskIdValue = (task.getWrkNo() != null) ? "T" + task.getWrkNo() : "T" + task.getId();
        cancelRequest.put("taskId", taskIdValue);
        cancelRequest.put("kind", kind);
        String body = cancelRequest.toJSONString();

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            JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);
            if (jsonObject.getInteger("code") != null && jsonObject.getInteger("code").equals(200)) {
                success = true;
                log.info(namespace + "取消AGV任务成功：{}", task.getId());
                // taskId使用工作号（wrk_no），如果工作号为空则使用任务ID
                String displayTaskId = (task.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(task.getWrkNo()) : String.valueOf(task.getId());
                log.info(namespace + "取消AGV任务成功：{}", displayTaskId);
            } else {
                log.error(namespace + "取消AGV任务失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", url, body, response);
            }