agv出库逻辑调整

chen.llin

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 src/main/java/com/zy/asrs/task/handler/AgvHandler.java

@@ -189,7 +189,7 @@
                    .in("wrk_sts", 7L, 8L)
                    .in("io_type", ioTypes)
                    .ne("id", task.getId()) // 排除当前任务本身
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
                    .eq("is_deleted", 0) // 排除已删除的任务
            );
            
            int taskCount = allTasks != null ? allTasks.size() : 0;
@@ -267,7 +267,7 @@
                    .isNotNull("plc_str_time") // 只检查已收到AGV确认的任务（plc_str_time不为空）
                    .in("io_type", ioTypes)
                    .ne("id", task.getId()) // 排除当前任务本身
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
                    .eq("is_deleted", 0) // 排除已删除的任务
            );
            
            // 检查并自动结束已完成工作档的AGV任务
@@ -368,7 +368,7 @@
                    .build()
                    .doPost();
            // 打印返回参数
            // log.info("{}呼叫agv搬运 - 返回参数：{}", namespace, response);
             log.info("{}呼叫agv搬运，请求参数「{}」 - 返回参数：{}", namespace,body, response);
            
            // 检查响应是否为空
            if (response == null || response.trim().isEmpty()) {
@@ -575,7 +575,8 @@
     * @param taskTypeName 任务类型名称（用于日志）
     * @return 仍然有效的正在搬运的任务列表（已完成的已被移除）
     */
    private List<Task> checkAndCompleteFinishedTasks(List<Task> transportingTasks, String taskTypeName) {
    @Transactional(rollbackFor = Exception.class)
    public List<Task> checkAndCompleteFinishedTasks(List<Task> transportingTasks, String taskTypeName) {
        if (transportingTasks == null || transportingTasks.isEmpty()) {
            return transportingTasks;
        }
@@ -676,6 +677,8 @@
        return validTasks;
    }



    /**
     * 从memo字段中获取重试次数
     * memo格式：如果包含"retryCount:数字"，则返回该数字，否则返回0
@@ -745,7 +748,7 @@
    /**
     * 构造请求内容（仙工M4格式）
     */
    private String getRequest(Task task, String nameSpace) {
    public String getRequest(Task task, String nameSpace) {
        JSONObject object = new JSONObject();
        // taskId使用工作号（wrk_no），格式：T + 工作号
        // 如果工作号为空，则使用任务ID作为备选
@@ -793,6 +796,7 @@
        return object.toJSONString();
    }


    /**
     * 为任务分配站点（定时任务中调用）
     * 注意：只会分配一个站点，找到第一个符合条件的站点就分配并退出
@@ -800,16 +804,16 @@
     * @return 如果无法分配站点，返回错误信息；如果分配成功，返回null并更新task的staNo
     */
    @Transactional(rollbackFor = Exception.class)
    public String allocateSiteForTask(Task task) {
    public  String allocateSiteForTask(Task task) {
        // taskId使用工作号（wrk_no），如果工作号为空则使用任务ID
        String displayTaskId = (task.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(task.getWrkNo()) : String.valueOf(task.getId());
        log.debug("开始为任务ID：{}分配站点，任务类型：{}，机器人组：{}", 
        log.debug("开始为任务ID：{}分配站点，任务类型：{}，机器人组：{}",
            displayTaskId, task.getIoType(), task.getInvWh());
        // 根据任务的invWh（机器人组）判断是东侧还是西侧
        String robotGroup = task.getInvWh();
        List<String> targetStations;
        String groupKey;
        

        if (robotGroup != null && robotGroup.equals(agvProperties.getRobotGroupEast())) {
            // 东侧站点
            targetStations = agvProperties.getEastStations();
@@ -824,22 +828,22 @@
            groupKey = "east";
            log.warn("任务ID：{}的机器人组{}未识别，使用默认东侧站点", displayTaskId, robotGroup);
        }
        

        if (targetStations.isEmpty()) {
            String errorMsg = "没有可用的目标站点配置";
            log.warn("任务ID：{}，{}", displayTaskId, errorMsg);
            return errorMsg;
        }
        

        // 将站点字符串列表转换为整数列表
        List<Integer> siteIntList = targetStations.stream()
                .map(Integer::parseInt)
                .collect(Collectors.toList());
        
        log.info("任务ID：{}，{}站点组配置的站点：{}，共{}个站点", 

        log.info("任务ID：{}，{}站点组配置的站点：{}，共{}个站点",
            displayTaskId, groupKey.equals("east") ? agvProperties.getEastDisplayName() : agvProperties.getWestDisplayName(),
            targetStations, targetStations.size());
        

        // 判断能入站点（in_enable="Y"表示能入），排除dev_no=0的无效站点
        List<BasDevp> allDevList = basDevpMapper.selectList(
                new EntityWrapper<BasDevp>()
@@ -857,102 +861,45 @@
                    .append(",canining=").append(dev.getCanining()).append(")");
        }
        log.info("任务ID：{}，候选站点状态：{}", displayTaskId, siteStatusInfo.toString());
        

        List<Integer> sites = allDevList.stream()
                .filter(dev -> "Y".equals(dev.getInEnable()))
                .map(BasDevp::getDevNo)
                .filter(devNo -> devNo != null && devNo != 0) // 再次过滤，确保不为null或0
                .collect(Collectors.toList());
        

        // 检查是否有站点不可用，如果有，说明需要在可用的站点之间平均分配
        List<Integer> unavailableSites = new ArrayList<>(siteIntList);
        unavailableSites.removeAll(sites);
        if (!unavailableSites.isEmpty()) {
            log.info("任务ID：{}，{}站点组中有{}个站点不可用（in_enable!='Y'）：{}，将在{}个可用站点之间平均分配", 
            log.info("任务ID：{}，{}站点组中有{}个站点不可用（in_enable!='Y'）：{}，将在{}个可用站点之间平均分配",
                displayTaskId, groupKey.equals("east") ? agvProperties.getEastDisplayName() : agvProperties.getWestDisplayName(),
                unavailableSites.size(), unavailableSites, sites.size());
        }
        

        if (sites.isEmpty()) {
            String errorMsg = "没有能入站点（in_enable='Y'）";
            log.warn("任务ID：{}，{}，候选站点列表：{}，站点状态：{}", displayTaskId, errorMsg, targetStations, siteStatusInfo.toString());
            return errorMsg;
        }
        

        // 先检查站点配置（canining="Y"可入），排除dev_no=0的无效站点
        List<BasDevp> devListWithConfig = basDevpMapper.selectList(new EntityWrapper<BasDevp>()
                .in("dev_no", sites)
                .eq("in_enable", "Y")
                .eq("canining", "Y")
                .eq("loading", "N")
                .ne("dev_no", 0) // 排除dev_no=0的无效站点
        );
        
        if (devListWithConfig.isEmpty()) {
            // 站点配置不允许入库（canining != "Y"），暂不分配，等待配置开通（只在定时任务中记录日志）
            // 记录每个站点的canining状态
            StringBuilder caniningStatusInfo = new StringBuilder();
            for (Integer siteNo : sites) {
                BasDevp dev = allDevList.stream()
                        .filter(d -> d.getDevNo().equals(siteNo))
                        .findFirst()
                        .orElse(null);
                if (dev != null) {
                    if (caniningStatusInfo.length() > 0) {
                        caniningStatusInfo.append("; ");
                    }
                    caniningStatusInfo.append("站点").append(siteNo)
                            .append("(canining=").append(dev.getCanining()).append(")");
                }
            }
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（站点未开通可入允许：canining='Y'），暂不分配站点，等待配置开通。能入站点列表：{}，canining状态：{}", 
                    displayTaskId, sites, caniningStatusInfo.toString());
            return null; // 返回null，表示暂不分配，等待配置开通

        if (devListWithConfig==null || devListWithConfig.isEmpty()) {
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（站点未开通可入允许：canining='Y'），暂不分配站点，等待配置开通。能入站点列表：{}",
                    displayTaskId, sites);
            return null;
        }
        
        // 获取没有出库任务的站点（从已配置可入的站点中筛选）
        List<Integer> configuredSites = devListWithConfig.stream()
                .map(BasDevp::getDevNo)
                .collect(Collectors.toList());
        log.info("任务ID：{}，已配置可入站点列表：{}", displayTaskId, configuredSites);
        List<Integer> canInSites = basDevpMapper.getCanInSites(configuredSites);
        if (canInSites.isEmpty()) {
            // 所有已配置可入的站点都有出库任务，暂不分配，等待下次定时任务再尝试（只在定时任务中记录日志）
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（请等待出库完成），暂不分配站点，等待下次定时任务再尝试。已配置可入站点列表：{}", displayTaskId, configuredSites);
            return null; // 返回null，表示暂不分配，等待下次定时任务再尝试
        }
        log.info("任务ID：{}，没有出库任务的站点列表：{}", displayTaskId, canInSites);
        
        // 寻找入库任务最少的站点（且必须in_enable="Y"能入 和 canining="Y"可入），排除dev_no=0的无效站点
        List<BasDevp> devList = basDevpMapper.selectList(new EntityWrapper<BasDevp>()
                .in("dev_no", canInSites)
                .eq("in_enable", "Y")
                .eq("canining", "Y")
                .ne("dev_no", 0) // 排除dev_no=0的无效站点
        ).stream()
                .filter(dev -> dev.getDevNo() != null && dev.getDevNo() != 0) // 再次过滤，确保不为null或0
                .collect(Collectors.toList());
        
        if (devList.isEmpty()) {
            // 理论上不应该到这里，因为前面已经检查过了，但为了安全起见还是保留
            String errorMsg = "没有可入站点（in_enable='Y'且canining='Y'）";
            log.warn("任务ID：{}，{}，可入站点列表：{}", displayTaskId, errorMsg, canInSites);
            return errorMsg;
        }
        
        // 记录每个站点的入库任务数
        StringBuilder siteInQtyInfo = new StringBuilder();
        for (BasDevp dev : devList) {
            if (siteInQtyInfo.length() > 0) {
                siteInQtyInfo.append("; ");
            }
            siteInQtyInfo.append("站点").append(dev.getDevNo())
                    .append("(入库任务数=").append(dev.getInQty()).append(")");
        }
        log.info("任务ID：{}，可入站点及其入库任务数：{}", displayTaskId, siteInQtyInfo.toString());
        
        // 先按规则排序（入库任务数排序）
        devList.sort(Comparator.comparing(BasDevp::getInQty));
        

            // 先按规则排序（入库任务数排序）
            devListWithConfig.sort(Comparator.comparing(BasDevp::getInQty));
        // 根据任务类型确定要检查的io_type列表
        Integer taskIoType = task.getIoType();
        List<Integer> checkIoTypes = null;
@@ -968,7 +915,7 @@
                taskTypeName = "出库";
            }
        }
        

        // 先查询agv工作档中未被分配站点的站点
        // 查询agv工作档中所有已分配站点的任务（sta_no不为空、不为空字符串、不为0）
        final List<String> allocatedSiteNos;
@@ -992,15 +939,22 @@
        } else {
            allocatedSiteNos = new ArrayList<>();
        }
        

        // 从可用站点中筛选出未被分配的站点
        List<BasDevp> unallocatedSites = devList.stream()
        List<BasDevp> unallocatedSites = devListWithConfig.stream()
                .filter(dev -> {
                    String staNo = String.valueOf(dev.getDevNo());
                    return !allocatedSiteNos.contains(staNo);
                })
                .collect(Collectors.toList());
        
        List<BasDevp> unallocatedSites2= new ArrayList<>();
        for(int i=0;devListWithConfig.size()>i;i++){
            unallocatedSites2.add(devListWithConfig.get(i));
        }
//        if(unallocatedSites==null || unallocatedSites.isEmpty()){
//            unallocatedSites=unallocatedSites2;
//
//        }
        // 只使用未分配站点
        if (unallocatedSites.isEmpty()) {
            // 未分配站点为空：不分配站点
@@ -1011,20 +965,20 @@
                }
                allocatedSitesInfo.append("站点").append(staNo).append("已被分配");
            }
            log.warn("任务ID：{}，所有可用站点都已被分配，暂不分配站点，等待下次定时任务再尝试。已分配站点：{}", 
            log.warn("任务ID：{}，所有可用站点都已被分配，暂不分配站点，等待下次定时任务再尝试。已分配站点：{}",
                displayTaskId, allocatedSitesInfo.length() > 0 ? allocatedSitesInfo.toString() : "无详细信息");
            return null; // 返回null，表示暂不分配，等待下次定时任务再尝试
        }
        

        // 存在未分配站点：根据配置的分配策略选择具体站点
        // 先按规则排序（入库任务数排序）
        unallocatedSites.sort(Comparator.comparing(BasDevp::getInQty));
        

        // 根据配置选择分配策略，确定优先分配的站点顺序
        List<BasDevp> orderedSites = new ArrayList<>();
        String strategy = agvProperties.getSiteAllocation().getStrategy();
        boolean enableRoundRobin = agvProperties.getSiteAllocation().isEnableRoundRobin();
        

        // 记录是否使用轮询策略，以及轮询计数器（用于在成功分配站点后递增）
        AtomicInteger roundRobinCounter = null;
        int roundRobinStartIndex = 0;
@@ -1035,48 +989,48 @@
            // 将轮询选中的站点放在最前面
            orderedSites.addAll(unallocatedSites.subList(roundRobinStartIndex, unallocatedSites.size()));
            orderedSites.addAll(unallocatedSites.subList(0, roundRobinStartIndex));
            log.info("任务ID：{}，使用轮询分配策略，站点组：{}，轮询起始索引：{}，候选站点：{}（共{}个未分配站点）", 
                displayTaskId, groupKey, roundRobinStartIndex, 
                unallocatedSites.stream().map(d -> String.valueOf(d.getDevNo())).collect(Collectors.joining(",")), 
            log.info("任务ID：{}，使用轮询分配策略，站点组：{}，轮询起始索引：{}，候选站点：{}（共{}个未分配站点）",
                displayTaskId, groupKey, roundRobinStartIndex,
                unallocatedSites.stream().map(d -> String.valueOf(d.getDevNo())).collect(Collectors.joining(",")),
                unallocatedSites.size());
        } else if (unallocatedSites.size() > 1 && enableRoundRobin && "random".equals(strategy)) {
            // 随机分配：先随机排序未分配站点
            List<BasDevp> shuffledSites = new ArrayList<>(unallocatedSites);
            Collections.shuffle(shuffledSites);
            orderedSites.addAll(shuffledSites);
            log.info("任务ID：{}，使用随机分配策略，候选站点：{}", 
            log.info("任务ID：{}，使用随机分配策略，候选站点：{}",
                displayTaskId, unallocatedSites.stream().map(d -> String.valueOf(d.getDevNo())).collect(Collectors.joining(",")));
        } else {
            // 默认：按入库任务数排序（已经排序好了）
            orderedSites = unallocatedSites;
        }
        

        // 既然已经筛选出了未分配站点，直接根据分配策略选择第一个站点即可
        // 未分配站点在AGV工作档中都没有已分配的任务，可以直接分配
        BasDevp selectedSite = orderedSites.get(0);
        Integer endSite = selectedSite.getDevNo();
        String staNo = String.valueOf(endSite);
        
        log.info("任务ID：{}，从{}个未分配站点中选择站点{}（入库任务数：{}），候选站点：{}", 

        log.info("任务ID：{}，从{}个未分配站点中选择站点{}（入库任务数：{}），候选站点：{}",
            displayTaskId, orderedSites.size(), staNo, selectedSite.getInQty(),
            orderedSites.stream().map(d -> String.valueOf(d.getDevNo())).collect(Collectors.joining(",")));
        

        // 如果使用轮询策略且成功分配站点，递增轮询计数器（确保下次从下一个站点开始）
        if (roundRobinCounter != null && unallocatedSites.size() > 1) {
            roundRobinCounter.getAndIncrement();
            log.debug("任务ID：{}成功分配到站点{}，轮询计数器已递增，下次将从下一个站点开始轮询", displayTaskId, staNo);
        }
        

        // 检查站点是否有效（不能为0或null）
        if (endSite == null || endSite == 0) {
            String errorMsg = String.format("分配的站点无效（dev_no=%s）", endSite);
            log.error("任务ID：{}，{}", displayTaskId, errorMsg);
            return errorMsg;
        }
        

        // 入库暂存+1
        basDevpMapper.incrementInQty(endSite);
        

        // 更新任务的站点编号，并确保状态为7（待呼叫AGV）
        task.setStaNo(String.valueOf(endSite));
        if (task.getWrkSts() == null || task.getWrkSts() != 7L) {
@@ -1084,11 +1038,10 @@
            log.debug("任务ID：{}分配站点时，状态不是7，已更新为7（待呼叫AGV）", displayTaskId);
        }
        taskService.updateById(task);
        

        log.info("任务ID：{}已分配站点：{}，机器人组：{}，任务类型：{}", displayTaskId, endSite, robotGroup, taskTypeName);
        return null; // 分配成功，返回null
    }

    /**
     * 根据站点编号判断机器人组
     * @param staNo 站点编号
@@ -1113,6 +1066,7 @@
            return agvProperties.getRobotGroupEast(); // 默认使用东侧机器人组
        }
    }


    /**
     * 任务完成转历史 释放暂存点
@@ -1180,7 +1134,11 @@

        log.info("agv任务档转历史成功：{}", taskIds);
    }
    @Transactional(rollbackFor = Exception.class)
    public void moveTaskToHistory(Task agvTask) {
        moveTaskToHistory(Collections.singletonList(agvTask));

    }
    /**
     * 货物到达出库口，生成agv任务
     */