agv出库逻辑调整

chen.llin

昨天 7692db6072ef569b5734d218cb11fa82e80171d1

 src/main/java/com/zy/asrs/task/AgvScheduler.java

@@ -24,6 +24,7 @@
import java.util.Collections;
import java.util.Date;
import java.util.List;
import java.util.concurrent.atomic.AtomicBoolean;

/**
 * @author pang.jiabao
@@ -60,17 +61,27 @@
     * 确保每次处理不同的任务，避免一直处理同一个任务
     */
    private Long lastProcessedTaskId = null;
    

    /**
     * 记录上次分配站点的任务ID，用于轮询处理
     */
    private Long lastAllocatedTaskId = null;

    /**
     * 分配站点定时任务
     * 分配站点任务执行标志，确保同一时间只有一个线程在执行分配站点循环
     */
    private final AtomicBoolean isAllocateSite = new AtomicBoolean(false);
    /**
     * 呼叫AGV定时任务执行标志，确保同一时间只有一个线程在执行分配站点循环
     */
    private final AtomicBoolean iscallAgv = new AtomicBoolean(false);

    /**
     * agv工作档分配站点定时任务
     * 查询状态7（待呼叫AGV）但没有分配站点的任务，为其分配可用站点
     * 只负责分配站点，不呼叫AGV
     * 每次只处理一个任务，避免高并发执行
     * 使用AtomicBoolean确保单线程执行循环
     */
    @Scheduled(cron = "0/5 * * * * ? ")
    private void allocateSite() {
@@ -78,147 +89,141 @@
            log.debug("定时任务allocateSite：调度器未启用，跳过执行");
            return;
        }
        
        if (!isAllocateSite.compareAndSet(false, true)) {
            log.debug("定时任务allocateSite：上一次分配站点任务还在执行中，跳过本次执行");
            return;
        }
        // 构建查询条件：查询所有待呼叫AGV但没有分配站点的任务
        EntityWrapper<Task> wrapper = new EntityWrapper<Task>();
        wrapper.eq("wrk_sts", 7); // 待呼叫AGV状态
        wrapper.eq("task_type", "agv"); // AGV任务类型
        wrapper.andNew("(is_deleted = 0)");
        wrapper.eq("is_deleted", 0); // 排除已删除的任务
        wrapper.andNew()
            .isNull("sta_no")
            .or()
            .eq("sta_no", "")
            .or()
            .eq("sta_no", "0");
                .isNull("sta_no")
                .or()
                .eq("sta_no", "")
                .or()
                .eq("sta_no", "0");
        wrapper.orderBy("id", true); // 按id升序排序
        
        // 如果上次处理过任务，从下一个任务开始查询（轮询）
        if (lastAllocatedTaskId != null) {
            wrapper.gt("id", lastAllocatedTaskId);
        }
        
        // 查询待分配站点的任务，每次只查询一个
        List<Task> taskList = taskService.selectList(
            wrapper.last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 1 ROWS ONLY")
        );
        
        // 如果从上次任务之后没有找到任务，从头开始查询（实现循环轮询）
        if (taskList.isEmpty() && lastAllocatedTaskId != null) {
            lastAllocatedTaskId = null; // 重置，从头开始
            taskList = taskService.selectList(
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("wrk_sts", 7)
                    .eq("task_type", "agv")
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
                    .andNew()
                    .isNull("sta_no")
                    .or()
                    .eq("sta_no", "")
                    .or()
                    .eq("sta_no", "0")
                    .orderBy("id", true)
                    .last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 1 ROWS ONLY")
            );
        }
        
        if(taskList.isEmpty()) {
        wrapper.last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 21 ROWS ONLY");
        List<Task> taskList = taskService.selectList(wrapper);


        if (taskList.isEmpty()) {
            log.debug("定时任务allocateSite：没有待分配站点的任务（wrk_sts=7，task_type=agv，sta_no为空）");
            isAllocateSite.set(false);
            return;
        }
        
        // 调用分配站点逻辑
        Task task = taskList.get(0);
        String displayTaskId = (task.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(task.getWrkNo()) : String.valueOf(task.getId());
        log.info("定时任务allocateSite：开始为任务ID：{}分配站点（wrk_no={}，ioType={}）", 
            displayTaskId, task.getWrkNo(), task.getIoType());
        
        String errorMsg = agvHandler.allocateSiteForTask(task);
        
        // 检查是否成功分配了站点
        String staNo = task.getStaNo();
        if (errorMsg == null && staNo != null && !staNo.isEmpty() && !staNo.equals("0")) {
            // 分配站点成功
            lastAllocatedTaskId = task.getId();
            log.info("定时任务allocateSite：任务ID：{}成功分配站点：{}，更新lastAllocatedTaskId为{}", 
                displayTaskId, staNo, lastAllocatedTaskId);
        } else {
            // 无法分配站点，不更新lastAllocatedTaskId，下次会重新尝试
            log.info("定时任务allocateSite：任务ID：{}无法分配站点：{}，不更新lastAllocatedTaskId（当前：{}），下次将重新尝试", 
                displayTaskId, errorMsg != null ? errorMsg : "所有站点都被占用", lastAllocatedTaskId);


        try {
            for (Task task : taskList) {
                String errorMsg = agvHandler.allocateSiteForTask(task);
                // 调用分配站点逻辑

                String displayTaskId = (task.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(task.getWrkNo()) : String.valueOf(task.getId());
                log.info("定时任务allocateSite：开始为任务ID：{}分配站点（wrk_no={}，ioType={}）",
                        displayTaskId, task.getWrkNo(), task.getIoType());

                // 检查是否成功分配了站点
                String staNo = task.getStaNo();
                if (errorMsg == null && staNo != null && !staNo.isEmpty() && !staNo.equals("0")) {
                    // 分配站点成功
                    lastAllocatedTaskId = task.getId();
                    log.info("定时任务allocateSite：任务ID：{}成功分配站点：{}，更新lastAllocatedTaskId为{}",
                            displayTaskId, staNo, lastAllocatedTaskId);
                } else {
                    // 无法分配站点，不更新lastAllocatedTaskId，下次会重新尝试
                    log.info("定时任务allocateSite：任务ID：{}无法分配站点：{}，不更新lastAllocatedTaskId（当前：{}），下次将重新尝试",
                            displayTaskId, errorMsg != null ? errorMsg : "所有站点都被占用", lastAllocatedTaskId);
                }

                // 每个任务处理完后等待1秒，
                try {
                    Thread.sleep(1000);
                } catch (InterruptedException e) {
                    Thread.currentThread().interrupt();
                    log.warn("定时任务allocateSite：延迟被中断", e);
                    break; // 如果被中断，退出循环
                }
            }
        } finally {
            // 确保标志位被重置，即使发生异常也能释放锁
            isAllocateSite.set(false);
        }


    }

    /**
     * 呼叫AGV定时任务
     * 查询状态7（待呼叫AGV）且已分配站点的任务，呼叫AGV
     * 呼叫成功后，状态从7（待呼叫AGV）变为8（正在搬运）
     * 每次只处理一个任务，避免高并发执行
     * 使用轮询机制，确保不会一直处理同一个任务
     */
    @Scheduled(cron = "0/5 * * * * ? ")
    private void callAgv() {
        if (!schedulerProperties.isEnabled()) {
            log.debug("定时任务callAgv：调度器未启用，跳过执行");
            log.debug("呼叫AGV定时任务：调度器未启用，跳过执行");
            return;
        }
        
        // 构建查询条件：查询状态7（待呼叫AGV）且已分配站点的任务
        EntityWrapper<Task> wrapper = new EntityWrapper<Task>();
        wrapper.eq("wrk_sts", 7); // 待呼叫AGV状态
        wrapper.eq("task_type", "agv"); // AGV任务类型
        wrapper.andNew("(is_deleted = 0)");
        wrapper.isNotNull("sta_no"); // 必须有站点分配
        wrapper.ne("sta_no", ""); // 站点不能为空字符串
        wrapper.ne("sta_no", "0"); // 站点不能为0
        wrapper.orderBy("id", true); // 按id升序排序
        
        // 如果上次处理过任务，从下一个任务开始查询（轮询）
        if (lastProcessedTaskId != null) {
            wrapper.gt("id", lastProcessedTaskId);
        }
        
        // 查询待呼叫agv任务，每次只查询一个
        List<Task> taskList = taskService.selectList(
            wrapper.last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 1 ROWS ONLY")
        );
        
        // 如果从上次任务之后没有找到任务，从头开始查询（实现循环轮询）
        if (taskList.isEmpty() && lastProcessedTaskId != null) {
            lastProcessedTaskId = null; // 重置，从头开始
            taskList = taskService.selectList(
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("wrk_sts", 7)
                    .eq("task_type", "agv")
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
                    .isNotNull("sta_no")
                    .ne("sta_no", "")
                    .ne("sta_no", "0")
                    .orderBy("id", true)
                    .last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 1 ROWS ONLY")
            );
        }
        
        if(taskList.isEmpty()) {
            log.debug("定时任务callAgv：没有待呼叫AGV的任务（wrk_sts=7，task_type=agv，sta_no不为空）");
        if (!iscallAgv.compareAndSet(false, true)) {
            log.debug("呼叫AGV定时任务：上一次分配站点任务还在执行中，跳过本次执行");
            return;
        }
        
        // 调用处理逻辑：呼叫AGV，成功后状态从7变为8
        Task task = taskList.get(0);
        String displayTaskId = (task.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(task.getWrkNo()) : String.valueOf(task.getId());
        log.info("定时任务callAgv：开始处理任务ID：{}（wrk_no={}，ioType={}，sta_no={}）", 
            displayTaskId, task.getWrkNo(), task.getIoType(), task.getStaNo());
        boolean processed = agvHandler.callAgv(taskList);
        
        // 只有当任务成功处理（成功呼叫AGV，状态从7变为8）时，才更新lastProcessedTaskId
        // 如果任务被跳过（站点被占用等），不更新lastProcessedTaskId，下次会重新尝试
        if (processed) {
            lastProcessedTaskId = task.getId();
            log.info("定时任务callAgv：任务ID：{}成功呼叫AGV，状态已从7变为8，更新lastProcessedTaskId为{}，下次将处理下一个任务", 
                displayTaskId, lastProcessedTaskId);
        } else {
            log.info("定时任务callAgv：任务ID：{}被跳过，不更新lastProcessedTaskId（当前：{}），下次将重新尝试处理此任务", 
                displayTaskId, lastProcessedTaskId);
        try {
            // 构建查询条件：查询状态7（待呼叫AGV）且已分配站点的任务
            EntityWrapper<Task> wrapper = new EntityWrapper<Task>();
            wrapper.eq("wrk_sts", 7); // 待呼叫AGV状态
            wrapper.eq("task_type", "agv"); // AGV任务类型
            wrapper.eq("is_deleted", 0); // 排除已删除的任务
            wrapper.isNotNull("sta_no"); // 必须有站点分配
            wrapper.ne("sta_no", ""); // 站点不能为空字符串
            wrapper.ne("sta_no", "0"); // 站点不能为0
            wrapper.orderBy("id", true); // 按id升序排序
            wrapper.last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 22 ROWS ONLY");
            // 如果上次处理过任务，从下一个任务开始查询（轮询）
//            if (lastProcessedTaskId != null) {
//                wrapper.gt("id", lastProcessedTaskId);
//            }

            // 查询待呼叫agv任务
            List<Task> taskList = taskService.selectList(wrapper);


            if (taskList.isEmpty()) {
                log.debug("呼叫AGV定时任务：没有待呼叫AGV的任务（wrk_sts=7，task_type=agv，sta_no不为空）");
                iscallAgv.set(false);
                return;
            }
            for (Task task : taskList) {
                // 调用处理逻辑：呼叫AGV，成功后状态从7变为8
                String displayTaskId = (task.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(task.getWrkNo()) : String.valueOf(task.getId());
                log.info("呼叫AGV定时任务：开始处理任务ID：{}（wrk_no={}，ioType={}，sta_no={}）",
                        displayTaskId, task.getWrkNo(), task.getIoType(), task.getStaNo());
                boolean processed = agvHandler.callAgv(Collections.singletonList(task));

                // 只有当任务成功处理（成功呼叫AGV，状态从7变为8）时，才更新lastProcessedTaskId
                // 如果任务被跳过（站点被占用等），不更新lastProcessedTaskId，下次会重新尝试
                if (processed) {
                    lastProcessedTaskId = task.getId();
                    log.info("定时任务callAgv：任务ID：{}成功呼叫AGV，状态已从7变为8，更新lastProcessedTaskId为{}，下次将处理下一个任务",
                            displayTaskId, lastProcessedTaskId);
                } else {
                    log.info("定时任务callAgv：任务ID：{}被跳过，不更新lastProcessedTaskId（当前：{}），下次将重新尝试处理此任务",
                            displayTaskId, lastProcessedTaskId);
                }
                // 每个任务处理完后等待1秒，
                try {
                    Thread.sleep(1000);
                } catch (InterruptedException e) {
                    Thread.currentThread().interrupt();
                    log.warn("呼叫AGV定时任务：延迟被中断", e);
                    break; // 如果被中断，退出循环
                }
            }
        } finally {
            // 确保标志位被重置，即使发生异常也能释放锁
            iscallAgv.set(false);
        }
    }

@@ -233,22 +238,22 @@

        // 获取呼叫agv配置
        List<Config> configs = configService.selectList(new EntityWrapper<Config>().in("code", "eastCallAgvControl", "westCallAgvControl").eq("status", 1));
        if(configs.isEmpty()) {
        if (configs.isEmpty()) {
            return;
        }

        // 获取agv出库可用站点
        List<String> sites = new ArrayList<>();
        for(Config config: configs) {
        for (Config config : configs) {
            String value = config.getValue();
            if(Cools.isEmpty(value)) {
            if (Cools.isEmpty(value)) {
                continue;
            }
            String[] split = value.split(";");
            sites.addAll(Arrays.asList(split));
        }

        if(sites.isEmpty()) {
        if (sites.isEmpty()) {
            return;
        }

@@ -263,8 +268,8 @@
        if (!schedulerProperties.isEnabled()) {
            return;
        }
        List<Task> taskList = taskService.selectList(new EntityWrapper<Task>().eq("wrk_sts", 9).andNew("(is_deleted = 0)"));
        if(taskList.isEmpty()) {
        List<Task> taskList = taskService.selectList(new EntityWrapper<Task>().eq("wrk_sts", 9).eq("is_deleted", 0));
        if (taskList.isEmpty()) {
            return;
        }
        agvHandler.moveTaskToHistory(taskList);
@@ -282,44 +287,44 @@
        try {
            // 查询入库成功的工作档（状态4：入库完成，入库类型：1,10,53,57）
            List<WrkMast> completedWrkMasts = wrkMastService.selectList(
                new EntityWrapper<WrkMast>()
                    .eq("wrk_sts", 4L)  // 入库完成
                    .in("io_type", 1, 10, 53, 57)  // 入库类型
                    .isNotNull("wrk_no")
                    new EntityWrapper<WrkMast>()
                            .eq("wrk_sts", 4L)  // 入库完成
                            .in("io_type", 1, 10, 53, 57)  // 入库类型
                            .isNotNull("wrk_no")
            );
            

            if (completedWrkMasts.isEmpty()) {
                return;
            }
            

            Date now = new Date();
            int completedCount = 0;
            List<Task> completedTasks = new ArrayList<>();
            

            for (WrkMast wrkMast : completedWrkMasts) {
                // 查找对应的AGV任务（优先通过wrk_no查询）
                Wrapper<Task> taskWrapper1 = new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("task_type", "agv")
                    .eq("wrk_sts", 8L)  // 已呼叫AGV状态
                    .eq("wrk_no", wrkMast.getWrkNo())
                    .andNew("(is_deleted = 0)");
                        .eq("task_type", "agv")
                        .eq("wrk_sts", 8L)  // 已呼叫AGV状态
                        .eq("wrk_no", wrkMast.getWrkNo())
                        .eq("is_deleted", 0); // 排除已删除的任务
                List<Task> agvTasks = taskService.selectList(taskWrapper1);
                

                // 如果通过wrk_no没找到，且有条码，则通过条码查询
                if (agvTasks.isEmpty() && !Cools.isEmpty(wrkMast.getBarcode())) {
                    Wrapper<Task> taskWrapper2 = new EntityWrapper<Task>()
                        .eq("task_type", "agv")
                        .eq("wrk_sts", 8L)
                        .eq("barcode", wrkMast.getBarcode())
                        .andNew("(is_deleted = 0)");
                            .eq("task_type", "agv")
                            .eq("wrk_sts", 8L)
                            .eq("barcode", wrkMast.getBarcode())
                            .eq("is_deleted", 0); // 排除已删除的任务
                    agvTasks = taskService.selectList(taskWrapper2);
                }
                

                for (Task agvTask : agvTasks) {
                    // 确保是入库任务
                    if (agvTask.getIoType() != null && 
                        (agvTask.getIoType() == 1 || agvTask.getIoType() == 10 || 
                         agvTask.getIoType() == 53 || agvTask.getIoType() == 57)) {
                    if (agvTask.getIoType() != null &&
                            (agvTask.getIoType() == 1 || agvTask.getIoType() == 10 ||
                                    agvTask.getIoType() == 53 || agvTask.getIoType() == 57)) {
                        // 更新AGV任务状态为完成
                        agvTask.setWrkSts(9L);
                        agvTask.setModiTime(now);
@@ -328,13 +333,13 @@
                            completedCount++;
                            // taskId使用工作号（wrk_no），如果工作号为空则使用任务ID
                            String displayTaskId = (agvTask.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(agvTask.getWrkNo()) : String.valueOf(agvTask.getId());
                            log.info("入库任务工作档已入库成功，完结AGV呼叫单，taskId：{}，wrkNo：{}，barcode：{}", 
                                displayTaskId, wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getBarcode());
                            log.info("入库任务工作档已入库成功，完结AGV呼叫单，taskId：{}，wrkNo：{}，barcode：{}",
                                    displayTaskId, wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getBarcode());
                        }
                    }
                }
            }
            

            // 立即将完成的AGV任务转移到历史表，不保留在Task表中
            if (!completedTasks.isEmpty()) {
                try {
@@ -344,7 +349,7 @@
                    log.error("入库完成，转移AGV任务到历史表失败", e);
                }
            }
            

            if (completedCount > 0) {
                log.info("本次检查完结了{}个入库AGV呼叫单", completedCount);
            }
@@ -365,71 +370,71 @@
        try {
            // 查询状态为8（正在搬运）但没有分配站点的任务
            List<Task> abnormalTasks = taskService.selectList(
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("task_type", "agv")
                    .eq("wrk_sts", 8L)  // 正在搬运
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
                    .andNew()
                    .isNull("sta_no")
                    .or()
                    .eq("sta_no", "")
                    .or()
                    .eq("sta_no", "0")
                    new EntityWrapper<Task>()
                            .eq("task_type", "agv")
                            .eq("wrk_sts", 8L)  // 正在搬运
                            .eq("is_deleted", 0) // 排除已删除的任务
                            .andNew()
                            .isNull("sta_no")
                            .or()
                            .eq("sta_no", "")
                            .or()
                            .eq("sta_no", "0")
            );
            

            if (abnormalTasks.isEmpty()) {
                return;
            }
            

            log.warn("检测到{}个异常状态的AGV任务：正在搬运但没有分配站点，开始修复", abnormalTasks.size());
            

            Date now = new Date();
            int fixedCount = 0;
            int completedCount = 0;
            

            for (Task task : abnormalTasks) {
                String displayTaskId = (task.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(task.getWrkNo()) : String.valueOf(task.getId());
                

                // 检查工作档和历史档状态
                WrkMast wrkMast = null;
                WrkMastLog wrkMastLog = null;
                

                if (task.getWrkNo() != null) {
                    wrkMast = wrkMastService.selectOne(
                        new EntityWrapper<WrkMast>().eq("wrk_no", task.getWrkNo())
                            new EntityWrapper<WrkMast>().eq("wrk_no", task.getWrkNo())
                    );
                    wrkMastLog = wrkMastLogService.selectOne(
                        new EntityWrapper<WrkMastLog>().eq("wrk_no", task.getWrkNo())
                            new EntityWrapper<WrkMastLog>().eq("wrk_no", task.getWrkNo())
                    );
                }
                

                // 如果工作档已完成或已转历史档，直接结束任务
                boolean shouldComplete = false;
                String reason = "";
                

                if (wrkMastLog != null) {
                    shouldComplete = true;
                    reason = "工作档已转历史档";
                } else if (wrkMast != null) {
                    Long wrkSts = wrkMast.getWrkSts();
                    Integer ioType = task.getIoType();
                    

                    if (wrkSts != null && ioType != null) {
                        // 入库任务：状态4或5
                        if ((ioType == 1 || ioType == 10 || ioType == 53 || ioType == 57) &&
                            (wrkSts == 4L || wrkSts == 5L)) {
                                (wrkSts == 4L || wrkSts == 5L)) {
                            shouldComplete = true;
                            reason = String.format("工作档已完成（入库），状态：%d", wrkSts);
                        }
                        // 出库任务：状态14或15
                        else if ((ioType == 101 || ioType == 110 || ioType == 103 || ioType == 107) &&
                                 (wrkSts == 14L || wrkSts == 15L)) {
                                (wrkSts == 14L || wrkSts == 15L)) {
                            shouldComplete = true;
                            reason = String.format("工作档已完成（出库），状态：%d", wrkSts);
                        }
                    }
                }
                

                if (shouldComplete) {
                    // 工作档已完成，直接结束任务
                    task.setWrkSts(9L);
@@ -438,13 +443,13 @@
                        try {
                            agvHandler.moveTaskToHistory(Collections.singletonList(task));
                            completedCount++;
                            log.info("修复异常任务：{}，{}，已结束任务并转移到历史表，taskId：{}", 
                                reason, displayTaskId, displayTaskId);
                            log.info("修复异常任务：{}，{}，已结束任务并转移到历史表，taskId：{}",
                                    reason, displayTaskId, displayTaskId);
                        } catch (Exception e) {
                            log.error("修复异常任务：转移任务到历史表失败，taskId：{}", displayTaskId, e);
                        }
                    }
                } else {
                }/* else {
                    // 工作档未完成，尝试分配站点或重置状态
                    // 先尝试分配站点
                    String errorMsg = agvHandler.allocateSiteForTask(task);
@@ -458,13 +463,13 @@
                        task.setModiTime(now);
                        if (taskService.updateById(task)) {
                            fixedCount++;
                            log.warn("修复异常任务：无法分配站点，重置状态为7（待呼叫AGV），taskId：{}，原因：{}", 
                                displayTaskId, errorMsg != null ? errorMsg : "所有站点都被占用");
                            log.warn("修复异常任务：无法分配站点，重置状态为7（待呼叫AGV），taskId：{}，原因：{}",
                                    displayTaskId, errorMsg != null ? errorMsg : "所有站点都被占用");
                        }
                    }
                }
                }*/
            }
            

            if (fixedCount > 0 || completedCount > 0) {
                log.info("修复异常任务完成：修复了{}个任务，结束了{}个已完成工作档的任务", fixedCount, completedCount);
            }
@@ -488,77 +493,77 @@
        try {
            // 查询状态为8（已呼叫AGV）的AGV任务
            List<Task> agvTasks = taskService.selectList(
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("task_type", "agv")
                    .eq("wrk_sts", 8L)  // 已呼叫AGV状态
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
                    new EntityWrapper<Task>()
                            .eq("task_type", "agv")
                            .eq("wrk_sts", 8L)  // 已呼叫AGV状态
                            .eq("is_deleted", 0) // 排除已删除的任务
            );
            

            if (agvTasks.isEmpty()) {
                return;
            }
            

            Date now = new Date();
            int completedCount = 0;
            List<Task> completedTasks = new ArrayList<>();
            

            for (Task agvTask : agvTasks) {
                boolean isCompleted = false;
                String reason = "";
                

                // 检查工作档是否存在
                WrkMast wrkMast = null;
                if (agvTask.getWrkNo() != null) {
                    wrkMast = wrkMastService.selectOne(
                        new EntityWrapper<WrkMast>().eq("wrk_no", agvTask.getWrkNo())
                            new EntityWrapper<WrkMast>().eq("wrk_no", agvTask.getWrkNo())
                    );
                }
                

                // 检查历史档是否存在（无论工作档是否存在都需要检查）
                WrkMastLog wrkMastLog = null;
                // 优先通过wrk_no查询历史档
                if (agvTask.getWrkNo() != null) {
                    wrkMastLog = wrkMastLogService.selectOne(
                        new EntityWrapper<WrkMastLog>().eq("wrk_no", agvTask.getWrkNo())
                            new EntityWrapper<WrkMastLog>().eq("wrk_no", agvTask.getWrkNo())
                    );
                }
                // 如果通过wrk_no没找到，且有条码，则通过条码查询
                if (wrkMastLog == null && !Cools.isEmpty(agvTask.getBarcode())) {
                    List<WrkMastLog> logList = wrkMastLogService.selectList(
                        new EntityWrapper<WrkMastLog>().eq("barcode", agvTask.getBarcode())
                            new EntityWrapper<WrkMastLog>().eq("barcode", agvTask.getBarcode())
                    );
                    if (!logList.isEmpty()) {
                        wrkMastLog = logList.get(0); // 取第一个
                    }
                }
                

                // 如果工作档存在，检查是否已完成
                if (wrkMast != null) {
                    Long wrkSts = wrkMast.getWrkSts();
                    Integer ioType = agvTask.getIoType();
                    

                    if (wrkSts != null && ioType != null) {
                        // 入库任务：状态4（入库完成）或5（库存更新完成）
                        if ((ioType == 1 || ioType == 10 || ioType == 53 || ioType == 57) &&
                            (wrkSts == 4L || wrkSts == 5L)) {
                                (wrkSts == 4L || wrkSts == 5L)) {
                            isCompleted = true;
                            reason = String.format("工作档已完成，状态：%d", wrkSts);
                        }
                        // 出库任务：状态14（已出库未确认）或15（出库更新完成）
                        else if ((ioType == 101 || ioType == 110 || ioType == 103 || ioType == 107) &&
                                 (wrkSts == 14L || wrkSts == 15L)) {
                                (wrkSts == 14L || wrkSts == 15L)) {
                            isCompleted = true;
                            reason = String.format("工作档已完成，状态：%d", wrkSts);
                        }
                    }
                }
                

                // 1. 如果工作档进入历史档，立即结束AGV任务（只要历史档存在就结束）
                if (!isCompleted && wrkMastLog != null) {
                    isCompleted = true;
                    reason = String.format("工作档已转历史档，立即结束AGV任务，历史档状态：%d", wrkMastLog.getWrkSts());
                }
                

                // 如果已完成，更新AGV任务状态并收集到列表
                if (isCompleted) {
                    agvTask.setWrkSts(9L);
@@ -568,12 +573,12 @@
                        completedCount++;
                        // taskId使用工作号（wrk_no），如果工作号为空则使用任务ID
                        String displayTaskId = (agvTask.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(agvTask.getWrkNo()) : String.valueOf(agvTask.getId());
                        log.info("{}，完结AGV呼叫单，taskId：{}，wrkNo：{}，barcode：{}，站点：{}", 
                            reason, displayTaskId, agvTask.getWrkNo(), agvTask.getBarcode(), agvTask.getStaNo());
                        log.info("{}，完结AGV呼叫单，taskId：{}，wrkNo：{}，barcode：{}，站点：{}",
                                reason, displayTaskId, agvTask.getWrkNo(), agvTask.getBarcode(), agvTask.getStaNo());
                    }
                }
            }
            

            // 立即将完成的AGV任务转移到历史表，不保留在Task表中
            if (!completedTasks.isEmpty()) {
                try {
@@ -583,7 +588,7 @@
                    log.error("入库/出库完成，转移AGV任务到历史表失败", e);
                }
            }
            

            if (completedCount > 0) {
                log.info("本次检查完结了{}个AGV呼叫单（工作档已完成或已转历史档）", completedCount);
            }