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| | | log.info("任务ID：{}已分配站点：{}", task.getId(), staNo); |
|---|
| | | } |
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| | | |
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| | | // 检查目标站点是否有未完成的AGV任务 |
|---|
| | | // 如果站点有未完成的任务，则跳过本次发送，等待下次 |
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| | | if (staNo != null && !staNo.isEmpty()) { |
|---|
| | | List<Task> unfinishedTasks = taskService.selectList(new EntityWrapper<Task>() |
|---|
| | | // 检查目标站点是否有正在搬运的同类型AGV任务（出库和入库互不干扰） |
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| | | // 只有状态8（已呼叫AGV，正在搬运）的任务才会阻塞，状态7（待呼叫）的任务不阻塞 |
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| | | // 这样可以避免所有任务都卡在呼叫状态，按id最小的优先呼叫 |
|---|
| | | if (staNo != null && !staNo.isEmpty() && task.getIoType() != null) { |
|---|
| | | // 根据当前任务类型，只检查同类型的正在搬运任务（状态8） |
|---|
| | | // 入库任务（ioType < 100）：只检查入库类型的正在搬运任务 |
|---|
| | | // 出库任务（ioType >= 100）：只检查出库类型的正在搬运任务 |
|---|
| | | List<Integer> ioTypes; |
|---|
| | | String taskType; |
|---|
| | | if (task.getIoType() < 100) { |
|---|
| | | // 入库任务：只检查入库类型（1, 10, 53, 57） |
|---|
| | | ioTypes = Arrays.asList(1, 10, 53, 57); |
|---|
| | | taskType = "入库"; |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | // 出库任务：只检查出库类型（101, 110, 103, 107） |
|---|
| | | ioTypes = Arrays.asList(101, 110, 103, 107); |
|---|
| | | taskType = "出库"; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 只检查状态为8（已呼叫AGV，正在搬运）的同类型任务 |
|---|
| | | List<Task> transportingTasks = taskService.selectList( |
|---|
| | | new EntityWrapper<Task>() |
|---|
| | | .eq("sta_no", staNo) |
|---|
| | | .eq("task_type", "agv") |
|---|
| | | .eq("wrk_sts", 8L) // 只检查正在搬运状态的任务 |
|---|
| | | .in("io_type", ioTypes) |
|---|
| | | .ne("id", task.getId()) // 排除当前任务本身 |
|---|
| | | .last("AND wrk_sts NOT IN (5, 15)") // 排除已完成状态 |
|---|
| | | ); |
|---|
| | | |
|---|
| | | if (!unfinishedTasks.isEmpty()) { |
|---|
| | | log.info("站点{}有{}个未完成的AGV任务，跳过本次发送，等待任务完成。当前任务ID：{}", |
|---|
| | | staNo, unfinishedTasks.size(), task.getId()); |
|---|
| | | if (!transportingTasks.isEmpty()) { |
|---|
| | | log.info("站点{}有{}个正在搬运的{}AGV任务，跳过本次发送，等待搬运完成。当前任务ID：{}", |
|---|
| | | staNo, transportingTasks.size(), taskType, task.getId()); |
|---|
| | | continue; // 跳过本次发送，等待下次 |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
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