agv查询修复

chen.llin

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 src/main/java/com/zy/asrs/task/handler/AgvHandler.java

@@ -6,23 +6,25 @@
import com.zy.asrs.entity.Task;
import com.zy.asrs.entity.TaskLog;
import com.zy.asrs.entity.WrkMast;
import com.zy.asrs.entity.BasDevp;
import com.zy.asrs.mapper.BasDevpMapper;
import com.zy.asrs.mapper.BasStationMapper;
import com.zy.asrs.mapper.WrkMastMapper;
import com.zy.asrs.service.ApiLogService;
import com.zy.asrs.service.TaskLogService;
import com.zy.asrs.service.TaskService;
import com.zy.common.constant.ApiInterfaceConstant;
import com.zy.common.properties.AgvProperties;
import com.zy.common.utils.HttpHandler;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.BeanUtils;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.stereotype.Service;
import org.springframework.transaction.annotation.Transactional;

import javax.annotation.Resource;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.List;
import java.util.*;
import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;
import java.util.concurrent.atomic.AtomicInteger;
import java.util.stream.Collectors;

/**
@@ -49,19 +51,78 @@
    @Resource
    private BasStationMapper basStationMapper;

    @Value("${Agv.sendTask}")
    private boolean agvSendTask;
    @Resource
    private BasDevpMapper basDevpMapper;

    @Resource
    private AgvProperties agvProperties;

    /**
     * 站点轮询计数器，用于平均分配站点
     * Key: 站点组标识（如 "east" 或 "west"），Value: 当前轮询索引
     */
    private final Map<String, AtomicInteger> siteRoundRobinCounters = new ConcurrentHashMap<>();

    /**
     * 呼叫agv搬运
     */
    public void callAgv(List<Task> taskList) {

        if (!agvSendTask) {
        if (!agvProperties.isSendTask()) {
            return;
        }

        for (Task task : taskList) {
            // 如果任务没有分配站点，先分配站点
            String staNo = task.getStaNo();
            if (staNo == null || staNo.isEmpty()) {
                Integer allocatedSite = allocateSiteForTask(task);
                if (allocatedSite == null) {
                    log.warn("任务ID：{}无法分配站点，跳过本次发送", task.getId());
                    continue; // 无法分配站点，跳过本次发送
                }
                staNo = String.valueOf(allocatedSite);
                task.setStaNo(staNo);
                taskService.updateById(task);
                log.info("任务ID：{}已分配站点：{}", task.getId(), staNo);
            }
            
            // 检查目标站点是否有正在搬运的同类型AGV任务（出库和入库互不干扰）
            // 只有状态8（已呼叫AGV，正在搬运）的任务才会阻塞，状态7（待呼叫）的任务不阻塞
            // 这样可以避免所有任务都卡在呼叫状态，按id最小的优先呼叫
            if (staNo != null && !staNo.isEmpty() && task.getIoType() != null) {
                // 根据当前任务类型，只检查同类型的正在搬运任务（状态8）
                // 入库任务（ioType < 100）：只检查入库类型的正在搬运任务
                // 出库任务（ioType >= 100）：只检查出库类型的正在搬运任务
                List<Integer> ioTypes;
                String taskType;
                if (task.getIoType() < 100) {
                    // 入库任务：只检查入库类型（1, 10, 53, 57）
                    ioTypes = Arrays.asList(1, 10, 53, 57);
                    taskType = "入库";
                } else {
                    // 出库任务：只检查出库类型（101, 110, 103, 107）
                    ioTypes = Arrays.asList(101, 110, 103, 107);
                    taskType = "出库";
                }
                
                // 只检查状态为8（已呼叫AGV，正在搬运）的同类型任务
                List<Task> transportingTasks = taskService.selectList(
                    new EntityWrapper<Task>()
                        .eq("sta_no", staNo)
                        .eq("task_type", "agv")
                        .eq("wrk_sts", 8L) // 只检查正在搬运状态的任务
                        .in("io_type", ioTypes)
                        .ne("id", task.getId()) // 排除当前任务本身
                );
                
                if (!transportingTasks.isEmpty()) {
                    log.info("站点{}有{}个正在搬运的{}AGV任务，跳过本次发送，等待搬运完成。当前任务ID：{}", 
                            staNo, transportingTasks.size(), taskType, task.getId());
                    continue; // 跳过本次发送，等待下次
                }
            }
            
            // 呼叫agv
            String response = "";
            boolean success = false;
@@ -86,6 +147,9 @@
                default:
            }
            String body = getRequest(task,namespace);
            // 打印请求信息
            log.info("{}呼叫agv搬运 - 请求地址：{}", namespace, url);
            log.info("{}呼叫agv搬运 - 请求参数：{}", namespace, body);
            try {
                // 使用仙工M4接口
                response = new HttpHandler.Builder()
@@ -94,17 +158,35 @@
                        .setJson(body)
                        .build()
                        .doPost();
                // 打印返回参数
                log.info("{}呼叫agv搬运 - 返回参数：{}", namespace, response);
                
                // 检查响应是否为空
                if (response == null || response.trim().isEmpty()) {
                    log.error("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，AGV接口返回为空", namespace, task.getId());
                    continue;
                }
                
                JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);
                if (jsonObject.getInteger("code").equals(200)) {
                if (jsonObject == null) {
                    log.error("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，响应JSON解析失败，响应内容：{}", namespace, task.getId(), response);
                    continue;
                }
                
                Integer code = jsonObject.getInteger("code");
                if (code != null && code.equals(200)) {
                    success = true;
                    task.setWrkSts(8L);
                    taskService.updateById(task);
                    log.info(namespace + "呼叫agv搬运成功：{}", task.getId());
                    log.info("{}呼叫agv搬运成功 - 任务ID：{}", namespace, task.getId());
                } else {
                    log.error(namespace + "呼叫agv搬运失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", url, body, response);
                    String message = jsonObject.getString("message");
                    log.error("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，错误码：{}，错误信息：{}", 
                            namespace, task.getId(), code, message);
                }
            } catch (Exception e) {
                log.error(namespace + "呼叫agv搬运异常", e);
                log.error("{}呼叫agv搬运异常 - 任务ID：{}，请求地址：{}，请求参数：{}，异常信息：{}", 
                        namespace, task.getId(), url, body, e.getMessage(), e);
            } finally {
                try {
                    // 保存接口日志
@@ -131,19 +213,34 @@
        JSONObject object = new JSONObject();
        // taskId使用任务ID，格式：T + 任务ID
        object.put("taskId", "T" + task.getId());
        object.put("fromBin", task.getSourceStaNo());
        // fromBin使用源库位编号（sourceLocNo），如果为空则使用源站点编号（sourceStaNo）作为备选
        String fromBin = task.getSourceLocNo();
        if (fromBin == null || fromBin.isEmpty()) {
            fromBin = task.getSourceStaNo();
        }
        if (fromBin == null || fromBin.isEmpty() || "0".equals(fromBin)) {
            log.warn("任务{}的源库位和源站点都为空，使用默认值", task.getId());
            fromBin = "0";
        }
        object.put("fromBin", fromBin);
        // toBin使用目标站点编号
        object.put("toBin", task.getStaNo());
        // robotGroup从invWh字段获取，如果没有则使用默认值
        // robotGroup从invWh字段获取，如果没有则根据站点编号判断
        String robotGroup = task.getInvWh();
        if (robotGroup == null || robotGroup.isEmpty()) {
            robotGroup = "Group-001"; // 默认机器人组
            robotGroup = determineRobotGroupByStation(task.getStaNo());
        }
        object.put("robotGroup", robotGroup);
        // kind根据任务类型映射
        String kind = "";
        switch (nameSpace) {
            case "入库":
                kind = "实托入库";
                // 判断是否为空托入库：ioType=10 或 emptyMk="Y"
                if (task.getIoType() == 10 || "Y".equals(task.getEmptyMk())) {
                    kind = "空托入库";
                } else {
                    kind = "实托入库";
                }
                break;
            case "出库":
                kind = "实托出库";
@@ -159,15 +256,211 @@
    }

    /**
     * 为任务分配站点（定时任务中调用）
     * @param task 任务对象
     * @return 分配的站点编号，如果无法分配则返回null
     */
    private Integer allocateSiteForTask(Task task) {
        // 根据任务的invWh（机器人组）判断是东侧还是西侧
        String robotGroup = task.getInvWh();
        List<String> targetStations;
        String groupKey;
        
        if (robotGroup != null && robotGroup.equals(agvProperties.getRobotGroupEast())) {
            // 东侧站点
            targetStations = agvProperties.getEastStations();
            groupKey = "east";
        } else if (robotGroup != null && robotGroup.equals(agvProperties.getRobotGroupWest())) {
            // 西侧站点
            targetStations = agvProperties.getWestStations();
            groupKey = "west";
        } else {
            // 默认使用东侧
            targetStations = agvProperties.getEastStations();
            groupKey = "east";
            log.warn("任务ID：{}的机器人组{}未识别，使用默认东侧站点", task.getId(), robotGroup);
        }
        
        if (targetStations.isEmpty()) {
            log.warn("任务ID：{}没有可用的目标站点配置", task.getId());
            return null;
        }
        
        // 将站点字符串列表转换为整数列表
        List<Integer> siteIntList = targetStations.stream()
                .map(Integer::parseInt)
                .collect(Collectors.toList());
        
        // 判断能入站点（in_enable="Y"表示能入）
        List<Integer> sites = basDevpMapper.selectList(
                new EntityWrapper<BasDevp>()
                        .eq("in_enable", "Y")
                        .in("dev_no", siteIntList)
        ).stream().map(BasDevp::getDevNo).collect(Collectors.toList());
        
        if (sites.isEmpty()) {
            log.warn("任务ID：{}没有能入站点", task.getId());
            return null;
        }
        
        // 获取没有出库任务的站点
        List<Integer> canInSites = basDevpMapper.getCanInSites(sites);
        if (canInSites.isEmpty()) {
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（请等待出库完成）", task.getId());
            return null;
        }
        
        // 寻找入库任务最少的站点（且必须in_enable="Y"能入 和 canining="Y"可入）
        List<BasDevp> devList = basDevpMapper.selectList(new EntityWrapper<BasDevp>()
                .in("dev_no", canInSites)
                .eq("in_enable", "Y")
                .eq("canining", "Y")
        );
        
        if (devList.isEmpty()) {
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（in_enable='Y'且canining='Y'）", task.getId());
            return null;
        }
        
        // 先按规则排序（入库任务数排序）
        devList.sort(Comparator.comparing(BasDevp::getInQty));
        
        // 根据任务类型确定要检查的io_type列表
        Integer taskIoType = task.getIoType();
        List<Integer> checkIoTypes = null;
        String taskTypeName = "";
        if (taskIoType != null) {
            if (taskIoType < 100) {
                // 入库任务：只检查入库类型（1, 10, 53, 57）
                checkIoTypes = Arrays.asList(1, 10, 53, 57);
                taskTypeName = "入库";
            } else {
                // 出库任务：只检查出库类型（101, 110, 103, 107）
                checkIoTypes = Arrays.asList(101, 110, 103, 107);
                taskTypeName = "出库";
            }
        }
        
        // 筛选出任务数最少的站点列表（按规则排序后的候选站点）
        int minInQty = devList.get(0).getInQty();
        List<BasDevp> minTaskSites = devList.stream()
                .filter(dev -> dev.getInQty() == minInQty)
                .collect(Collectors.toList());
        
        // 根据配置选择分配策略，确定优先分配的站点顺序
        List<BasDevp> orderedSites = new ArrayList<>();
        String strategy = agvProperties.getSiteAllocation().getStrategy();
        boolean enableRoundRobin = agvProperties.getSiteAllocation().isEnableRoundRobin();
        
        if (minTaskSites.size() > 1 && enableRoundRobin && "round-robin".equals(strategy)) {
            // 轮询分配：先按轮询策略排序
            AtomicInteger counter = siteRoundRobinCounters.computeIfAbsent(groupKey, k -> new AtomicInteger(0));
            int startIndex = counter.get() % minTaskSites.size();
            // 将轮询选中的站点放在最前面
            orderedSites.addAll(minTaskSites.subList(startIndex, minTaskSites.size()));
            orderedSites.addAll(minTaskSites.subList(0, startIndex));
            // 添加其他站点（任务数更多的）
            orderedSites.addAll(devList.stream()
                    .filter(dev -> dev.getInQty() > minInQty)
                    .collect(Collectors.toList()));
            log.debug("使用轮询分配策略，站点组：{}，轮询起始索引：{}", groupKey, startIndex);
        } else if (minTaskSites.size() > 1 && enableRoundRobin && "random".equals(strategy)) {
            // 随机分配：先随机排序任务数最少的站点
            List<BasDevp> shuffledMinSites = new ArrayList<>(minTaskSites);
            Collections.shuffle(shuffledMinSites);
            orderedSites.addAll(shuffledMinSites);
            // 添加其他站点（任务数更多的）
            orderedSites.addAll(devList.stream()
                    .filter(dev -> dev.getInQty() > minInQty)
                    .collect(Collectors.toList()));
            log.debug("使用随机分配策略");
        } else {
            // 默认：按入库任务数排序（已经排序好了）
            orderedSites = devList;
        }
        
        // 依次检查每个站点是否在搬运，找到第一个空闲站点就分配
        BasDevp selectedSite = null;
        for (BasDevp dev : orderedSites) {
            String staNo = String.valueOf(dev.getDevNo());
            
            // 如果任务类型不为空，检查该站点是否有正在搬运的同类型任务
            boolean isTransporting = false;
            if (checkIoTypes != null && !checkIoTypes.isEmpty()) {
                List<Task> transportingTasks = taskService.selectList(
                    new EntityWrapper<Task>()
                        .eq("sta_no", staNo)
                        .eq("task_type", "agv")
                        .eq("wrk_sts", 8L) // 只检查正在搬运状态的任务
                        .in("io_type", checkIoTypes)
                );
                isTransporting = !transportingTasks.isEmpty();
                
                if (isTransporting) {
                    log.debug("站点{}有{}个正在搬运的{}AGV任务，检查下一个站点", 
                        staNo, transportingTasks.size(), taskTypeName);
                    continue; // 该站点正在搬运，检查下一个站点
                }
            }
            
            // 找到第一个空闲站点，分配
            selectedSite = dev;
            log.info("任务ID：{}按规则应分配到站点{}，该站点空闲，分配成功", task.getId(), staNo);
            break;
        }
        
        // 如果所有站点都在搬运，则不分配站点
        if (selectedSite == null) {
            log.warn("任务ID：{}的所有候选站点都有正在搬运的{}任务，暂不分配站点，等待空闲", 
                task.getId(), taskIoType != null && taskIoType < 100 ? "入库" : "出库");
            return null;
        }
        
        Integer endSite = selectedSite.getDevNo();
        
        // 入库暂存+1
        basDevpMapper.incrementInQty(endSite);
        
        log.info("任务ID：{}已分配站点：{}", task.getId(), endSite);
        return endSite;
    }

    /**
     * 根据站点编号判断机器人组
     * @param staNo 站点编号
     * @return 机器人组名称
     */
    private String determineRobotGroupByStation(String staNo) {
        if (staNo == null || staNo.isEmpty()) {
            return agvProperties.getRobotGroupEast(); // 默认使用东侧机器人组
        }
        
        // 从配置中获取站点列表
        Set<String> eastStations = new HashSet<>(agvProperties.getEastStations());
        Set<String> westStations = new HashSet<>(agvProperties.getWestStations());
        
        // 判断站点属于哪一侧
        if (eastStations.contains(staNo)) {
            return agvProperties.getRobotGroupEast(); // 东侧机器人
        } else if (westStations.contains(staNo)) {
            return agvProperties.getRobotGroupWest(); // 西侧机器人
        } else {
            log.warn("站点编号不在配置列表中，使用默认机器人组：{}", staNo);
            return agvProperties.getRobotGroupEast(); // 默认使用东侧机器人组
        }
    }

    /**
     * 任务完成转历史 释放暂存点
     */
    @Transactional(rollbackFor = Exception.class)
    public void moveTaskToHistory(List<Task> taskList) {

        // 写入历史表
        // 写入历史表，保持ID一致
        for (Task task : taskList) {
            TaskLog log = new TaskLog();
            BeanUtils.copyProperties(task, log);
            // 保持ID一致，不设置为null
            taskLogService.insert(log);
        }

@@ -231,7 +524,7 @@
     * @return 是否成功
     */
    public boolean cancelAgvTask(Task task) {
        if (!agvSendTask) {
        if (!agvProperties.isSendTask()) {
            return false;
        }