agv工作档增加 is_deleted

chen.llin

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 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MobileServiceImpl.java

@@ -9,18 +9,25 @@
import com.zy.asrs.entity.*;
import com.zy.asrs.entity.param.*;
import com.zy.asrs.enums.LocStsType;
import com.zy.asrs.enums.TaskIOType;
import com.zy.asrs.mapper.BasDevpMapper;
import com.zy.asrs.mapper.BasStationMapper;
import com.zy.asrs.mapper.LocMastMapper;
import com.zy.asrs.mapper.ManLocDetlMapper;
import com.zy.asrs.service.*;
import com.zy.asrs.task.core.ReturnT;
import com.zy.asrs.utils.MatUtils;
import com.zy.common.constant.ApiInterfaceConstant;
import com.zy.common.constant.MesConstant;
import com.zy.common.entity.Parameter;
import com.zy.common.model.DetlDto;
import com.zy.common.model.MesCombParam;
import com.zy.common.model.enums.WorkNoType;
import com.zy.common.properties.AgvProperties;
import com.zy.common.service.CommonService;
import com.zy.common.utils.HttpHandler;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.apache.poi.ss.formula.functions.T;
import org.springframework.beans.BeanUtils;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Service;
@@ -30,6 +37,8 @@
import java.math.BigDecimal;
import java.math.RoundingMode;
import java.util.*;
import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;
import java.util.concurrent.atomic.AtomicInteger;
import java.util.stream.Collectors;

/**
@@ -109,6 +118,174 @@
    private BasStationService basStationService;
    @Autowired
    private BasContainerService basContainerService;

    @Resource
    private BasStationMapper basStationMapper;

    @Resource
    private BasDevpMapper basDevpMapper;

    @Resource
    private AgvProperties agvProperties;

    /**
     * 站点轮询计数器，用于平均分配站点
     * Key: 站点组标识（如 "east" 或 "west"），Value: 当前轮询索引
     */
    private final Map<String, AtomicInteger> siteRoundRobinCounters = new ConcurrentHashMap<>();

    @Override
    public R inLocCallAgv(CallAgvParam param,Long userId) {
        int type = param.getType();
        String sourceSite = param.getSourceSite();
        String barcode = param.getBarcode();
        
        // 检查托盘码和暂存位编码是否相同
        if (barcode != null && sourceSite != null && barcode.trim().equals(sourceSite.trim())) {
            throw new CoolException("托盘码和暂存位编码不能相同");
        }
        
        int ioType;
        // 查询源站点（库位）信息，但不检查是否存在，允许下单成功
        // 站点不存在的检查将在定时任务（AgvHandler.callAgv）中进行
        LocCache locCache = locCacheService.selectOne(new EntityWrapper<LocCache>().eq("loc_no", sourceSite));
        switch (type) {
            case 1:
                // 判断有没有组托
                int count = waitPakinService.selectCount(new EntityWrapper<WaitPakin>().eq("zpallet", barcode));
                if (count == 0) {
                    throw new CoolException("条码未组托：" + barcode);
                }
                ioType = 1; // AGV容器入库（实托入库）

                // 如果库位存在，更新状态为入库预约；不存在则跳过，由定时任务处理
                if (locCache != null) {
                    locCache.setLocSts(LocStsType.LOC_STS_TYPE_S.type); // S.入库预约
                    locCacheService.updateById(locCache);
                }
                break;
            case 2:
                // 判断是拣选回库托盘
                WrkMast wrkMast = wrkMastService.selectOne(new EntityWrapper<WrkMast>().eq("barcode", barcode));
                if (wrkMast == null) {
                    throw new CoolException("条码不存在：" + barcode);
                }
                if (wrkMast.getIoType() != 103 && wrkMast.getIoType() != 107) {
                    throw new CoolException("条码不需要回库：" + barcode);
                }
                ioType = wrkMast.getIoType() - 50; // 103->53(拣料入库), 107->57(盘点入库)

                // 如果库位存在，更新状态为入库预约；不存在则跳过，由定时任务处理
                if (locCache != null) {
                    locCache.setLocSts(LocStsType.LOC_STS_TYPE_S.type); // S.入库预约（容器回库是入库操作）
                    locCacheService.updateById(locCache);
                }
                break;
            case 3:
                // 判断是否为空托入库：检查条码在wms中不存在，确认为空托盘
                log.info("开始判断是否为空托入库，条码：{}", barcode);
                
                // 检查是否已组托
                int waitPakInCount = waitPakinService.selectCount(new EntityWrapper<WaitPakin>().eq("zpallet", barcode));
                if (waitPakInCount != 0) {
                    log.warn("条码组托档已存在，不是空托盘：{}", barcode);
                    throw new CoolException("条码组托档已存在：" + barcode);
                }
                
                // 检查是否有任务
                int wrkMastCount = wrkMastService.selectCount(new EntityWrapper<WrkMast>().eq("barcode", barcode));
                if (wrkMastCount != 0) {
                    log.warn("条码任务档已存在，不是空托盘：{}", barcode);
                    throw new CoolException("条码任务档已存在：" + barcode);
                }
                
                // 检查是否有库存
                int locDetlCount = locDetlService.selectCount(new EntityWrapper<LocDetl>().eq("zpallet", barcode));
                if (locDetlCount != 0) {
                    log.warn("条码库存已存在，不是空托盘：{}", barcode);
                    throw new CoolException("条码库存已存在：" + barcode);
                }
                
                // 通过所有检查，确认为空托盘，设置为空托入库
                ioType = 10;
                log.info("确认为空托盘，设置为空托入库，条码：{}，ioType：{}", barcode, ioType);
                break;
            default:
                throw new CoolException("入库类型错误,type：" + type);
        }
        // 条码存在agv任务
        int count = taskService.selectCount(new EntityWrapper<Task>().eq("barcode", barcode).eq("is_deleted", 0));
        if (count > 0) {
            throw new CoolException(barcode+ "：条码存在agv搬运任务!");
        }

        // 根据whs_type确定机器人组（站点分配完全由定时任务处理）
        // 如果库位不存在，使用默认逻辑（根据type判断）
        Long whsType = locCache != null ? locCache.getWhsType() : null;
        String robotGroup;
        
        if (whsType != null && whsType.equals(agvProperties.getWhsTypeMapping().getInboundArea())) {
            // whs_type = 1: 入库区，使用Group-001
            robotGroup = agvProperties.getRobotGroupEast();
            log.info("库位whs_type={}，使用入库区配置（{}）", whsType, robotGroup);
        } else if (whsType != null && whsType.equals(agvProperties.getWhsTypeMapping().getCacheArea())) {
            // whs_type = 2: 缓存区，使用Group-002
            robotGroup = agvProperties.getRobotGroupWest();
            log.info("库位whs_type={}，使用缓存区配置（{}）", whsType, robotGroup);
        } else {
            // whs_type为空或其他值，根据type判断（兼容旧逻辑）
            // 如果库位不存在，也使用此逻辑
            if (type == 1) {
                robotGroup = agvProperties.getRobotGroupEast();
            } else {
                robotGroup = agvProperties.getRobotGroupWest();
            }
            if (locCache == null) {
                log.warn("源站点（库位）{}不存在，使用type={}的默认逻辑，机器人组：{}，站点分配将在定时任务中进行", sourceSite, type, robotGroup);
            } else {
                log.warn("库位whs_type={}未配置或不在映射范围内，使用type={}的默认逻辑，机器人组：{}", whsType, type, robotGroup);
            }
        }
        
        // 站点分配完全由定时任务处理，此处不分配站点，只创建任务
        log.info("创建AGV任务，站点分配将在定时任务中处理，机器人组：{}", robotGroup);


        // 获取工作号
        int workNo = commonService.getWorkNo(WorkNoType.PICK.type);
        // 保存工作档
        Task task = new Task();
        Date now = new Date();
        task.setWrkNo(workNo)
                .setIoTime(now)
                .setWrkSts(7L) // 工作状态：11.生成出库ID
                .setIoType(ioType) // 入出库状态： 1.入库
                .setTaskType("agv")
                .setIoPri(10D)
                .setStaNo(null) // 站点分配完全由定时任务处理
                .setSourceStaNo(sourceSite) // 设置源站点
                .setInvWh(robotGroup) // 根据whs_type设置机器人组
                .setFullPlt(ioType == 10 ? "N" : "Y")// 空托入库(ioType=10)设置为N，其他入库设置为Y（满板）
                .setPicking("N") // 拣料
                .setExitMk("N")// 退出
                .setSourceLocNo(locCache != null ? locCache.getLocNo() : sourceSite) // 设置源库位编号，用于AGV fromBin，如果库位不存在则使用sourceSite
                .setEmptyMk(ioType == 10 ? "Y" : "N")// 空托入库(ioType=10)设置为Y，其他设置为N
                .setBarcode(barcode)// 托盘码
                .setLinkMis("N")
                .setAppeTime(now)
                .setModiTime(now);
        if (!taskService.insert(task)) {
            throw new CoolException("保存工作档失败");
        }

        // 如果库位存在，根据ioType更新暂存位状态：入库任务设置为S（入库预约），出库任务设置为R（出库预约）
        if (locCache != null) {
            String locSts = (ioType < 100) ? "S" : "R"; // 入库任务（ioType < 100）设置为S，出库任务设置为R
            basStationMapper.updateLocStsBatch( Collections.singletonList(String.valueOf(sourceSite)), locSts);
        }
        return R.ok("agv任务生成成功!");

    }

    @Override
    @Transactional
@@ -601,9 +778,9 @@
                if (Cools.isEmpty(mat)) {
                    throw new CoolException(detlDto.getMatnr() + "商品档案不存在");
                }
                if (mat.getUpQty().compareTo(detlDto.getAnfme()) < 0) {
                    throw new CoolException("物料：" + detlDto.getMatnr() + "单次最大组托上限为：" + mat.getUpQty());
                }
//                if (mat.getUpQty().compareTo(detlDto.getAnfme()) < 0) {
//                    throw new CoolException("物料：" + detlDto.getMatnr() + "单次最大组托上限为：" + mat.getUpQty());
//                }
                WaitPakin waitPakin = new WaitPakin();
                BeanUtils.copyProperties(mat, waitPakin);
                waitPakin.setBatch(detlDto.getBatch());
@@ -626,7 +803,7 @@
            param.getCombMats().forEach(elem -> {
                OrderPakin order = orderPakinService.selectByNo(elem.getOrderNo());
                if (Cools.isEmpty(order) || order.getSettle() > 2) {
                    throw new CoolException("单据编号已过期");
                    throw new CoolException("单据正在作业中");
                }
                // 订单明细数量校验
                OrderDetlPakin detls = orderDetlPakinService.selectOne(new EntityWrapper<OrderDetlPakin>()
@@ -655,38 +832,38 @@
                }
            });

            BasContainer container = basContainerService.selectOne(new EntityWrapper<BasContainer>().eq("barcode", param.getBarcode()));
            if (Objects.isNull(container)) {
                throw new CoolException("数据错误：容器码不存在！！");
            }
            if (container.getMixMax() < detlDtos.size()) {
                throw new CoolException("超出容器最大混装数量，当前容器最大数量为：" + container.getMixMax() + "!!");
            }
            Set<String> matnrs = detlDtos.stream().map(DetlDto::getMatnr).collect(Collectors.toSet());
            List<Mat> mats = matService.selectList(new EntityWrapper<Mat>().in("matnr", matnrs));
            Set<Long> tagIds = mats.stream().map(Mat::getTagId).collect(Collectors.toSet());
            if (tagIds.size() > 1) {
                throw new CoolException("组托物料类型不一致，只有相同的物料分类才可以组托！！");
            }
            //还可以放入多少种物料
            Integer suplus = container.getMixMax();
//            BasContainer container = basContainerService.selectOne(new EntityWrapper<BasContainer>().eq("barcode", param.getBarcode()));
//            if (Objects.isNull(container)) {
//                throw new CoolException("数据错误：容器码不存在！！");
//            }
//            if (container.getMixMax() < detlDtos.size()) {
//                throw new CoolException("超出容器最大混装数量，当前容器最大数量为：" + container.getMixMax() + "!!");
//            }
//            Set<String> matnrs = detlDtos.stream().map(DetlDto::getMatnr).collect(Collectors.toSet());
//            List<Mat> mats = matService.selectList(new EntityWrapper<Mat>().in("matnr", matnrs));
//            Set<Long> tagIds = mats.stream().map(Mat::getTagId).collect(Collectors.toSet());
//            if (tagIds.size() > 1) {
//                throw new CoolException("组托物料类型不一致，只有相同的物料分类才可以组托！！");
//            }
//            //还可以放入多少种物料
//            Integer suplus = container.getMixMax();
            for (DetlDto detlDto : detlDtos) {
                Mat mat = matService.selectByMatnr(detlDto.getMatnr());
                if (Cools.isEmpty(mat)) {
                    throw new CoolException(detlDto.getMatnr() + "商品档案不存在");
                }
                //最多可放数量
                Double singleMax = mat.getUpQty() * suplus;
                if (singleMax.compareTo(detlDto.getAnfme()) < 0) {
                    throw new CoolException("物料：" + detlDto.getMatnr() + "单次组托上限为：" + mat.getUpQty() + ",当前总量超出托盘装载上限!!");
                }
                BigDecimal decimal = new BigDecimal(detlDto.getAnfme() / mat.getUpQty());
                //当前物料需要占用料箱格数
                Integer curr = decimal.setScale(0, RoundingMode.CEILING).intValue();
                suplus = suplus - curr;
                if (suplus < 0) {
                    throw new CoolException("物料：" + detlDto.getMatnr() + ", 超出当前托盘装载上限！！");
                }
//                //最多可放数量
//                Double singleMax = mat.getUpQty() * suplus;
//                if (singleMax.compareTo(detlDto.getAnfme()) < 0) {
//                    throw new CoolException("物料：" + detlDto.getMatnr() + "单次组托上限为：" + mat.getUpQty() + ",当前总量超出托盘装载上限!!");
//                }
//                BigDecimal decimal = new BigDecimal(detlDto.getAnfme() / mat.getUpQty());
//                //当前物料需要占用料箱格数
//                Integer curr = decimal.setScale(0, RoundingMode.CEILING).intValue();
//                suplus = suplus - curr;
//                if (suplus < 0) {
//                    throw new CoolException("物料：" + detlDto.getMatnr() + ", 超出当前托盘装载上限！！");
//                }

                WaitPakin waitPakin = new WaitPakin();
                BeanUtils.copyProperties(mat, waitPakin);
@@ -914,7 +1091,7 @@
                boolean success = false;
                try {
                    response = new HttpHandler.Builder()
                            .setUri(MesConstant.URL)
                            .setUri(MesConstant.URI)
                            .setPath(MesConstant.PACK_DOWN_URL)
                            .setJson(JSON.toJSONString(mesCombParam))
                            .build()
@@ -923,10 +1100,10 @@
                    if (jsonObject.getInteger("code").equals(200)) {
                        success = true;
                    } else if (jsonObject.getInteger("code").equals(500)) {
                        log.error("请求接口失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", MesConstant.URL + MesConstant.PACK_DOWN_URL, JSON.toJSONString(mesCombParam), response);
                        log.error("请求接口失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", MesConstant.URI + MesConstant.PACK_DOWN_URL, JSON.toJSONString(mesCombParam), response);
                        throw new CoolException(jsonObject.getString("msg"));
                    } else {
                        log.error("请求接口失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", MesConstant.URL + MesConstant.PACK_DOWN_URL, JSON.toJSONString(mesCombParam), response);
                        log.error("请求接口失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", MesConstant.URI + MesConstant.PACK_DOWN_URL, JSON.toJSONString(mesCombParam), response);
                        throw new CoolException("上报mes系统失败");
                    }
                } catch (Exception e) {
@@ -937,7 +1114,7 @@
                        // 保存接口日志
                        apiLogService.save(
                                "打包下线帮托上报",
                                MesConstant.URL + MesConstant.PACK_DOWN_URL,
                                MesConstant.URI + MesConstant.PACK_DOWN_URL,
                                null,
                                "127.0.0.1",
                                JSON.toJSONString(mesCombParam),