对接mes 对接华晓agv 对接海康agv 初始化开发

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2025-12-17 29d3f24dc43df41103bc5f483bfc439494a80971

 src/main/java/com/zy/asrs/controller/MobileController.java

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package com.zy.asrs.controller;

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.Wrapper;
@@ -15,6 +16,7 @@
import com.zy.asrs.service.*;
import com.zy.asrs.utils.OrderInAndOutUtil;
import com.zy.common.model.WrkDto;
import com.zy.common.utils.HttpHandler;
import com.zy.common.web.BaseController;
import io.swagger.annotations.ApiOperation;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
@@ -166,6 +168,16 @@
        return mobileService.callAgvMove(params, getUserId());
    }


    @PostMapping("/cache/out/call")
    @ApiOperation("呼叫AGV搬运")
    @ManagerAuth
    public R OutCallAgv(@RequestBody AgvCallParams params) {
        if (Objects.isNull(params)) {
            return R.error("参数不能为空！！");
        }
        return mobileService.OutCallAgv(params, getUserId());
    }


    // 组托 ----------------------------------------------------------------------------------------------------
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        return R.ok("出库成功");
    }

    /**
     * 补空板
     *
     * @param locNo 目标站点
     * @param size  托盘大小 1：小托盘  2：大托盘
     * @return
     */
    // pda呼叫空料框出库
    @PostMapping("/callEmptyBinOutBound")
    @ManagerAuth(memo = "pda呼叫空料框出库")
    public synchronized R callEmptyBinOutBound(@RequestParam(required = false) String locNo
            , @RequestParam(required = false) String size) {
        if (Cools.isEmpty(locNo) || Cools.isEmpty(size)) {
            return R.error("站点或者大小不能为空");
        }
        WrkMast wrkMast = wrkMastService.selectOne(new EntityWrapper<WrkMast>().eq("io_type", 110).eq("memo", locNo));
        if (wrkMast != null) {
            return R.error("该站点="+locNo+"已经有空板出库任务，为了不堵塞堆垛机接驳站点，禁止下发多个空板出库任务");
        }
        return mobileService.callEmptyBinOutBound(locNo,size,getUserId());
    }

}