agv缓存库位清空和标记功能

chen.llin

2 天以前 2816415f539ef54839e331657edae7055c243ad8

 src/main/java/com/zy/asrs/task/handler/WorkMastHandler.java

@@ -5,6 +5,7 @@
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.entity.*;
import com.zy.asrs.enums.LocStsType;
import com.zy.asrs.mapper.BasDevpMapper;
import com.zy.asrs.service.*;
import com.zy.asrs.service.impl.BasStationServiceImpl;
import com.zy.asrs.task.AbstractHandler;
@@ -19,11 +20,9 @@
import org.springframework.transaction.annotation.Transactional;
import org.springframework.transaction.interceptor.TransactionAspectSupport;

import java.util.Arrays;
import java.util.Date;
import java.util.List;
import java.util.Objects;
import java.util.Set;
import java.util.*;
import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;
import java.util.concurrent.atomic.AtomicInteger;
import java.util.stream.Collectors;

/**
@@ -72,6 +71,15 @@
    
    @Autowired
    private WrkMastLogService wrkMastLogService;
    
    @Autowired
    private BasDevpMapper basDevpMapper;
    
    /**
     * 站点轮询计数器，用于平均分配站点
     * Key: 站点组标识（如 "east" 或 "west"），Value: 当前轮询索引
     */
    private final Map<String, AtomicInteger> siteRoundRobinCounters = new ConcurrentHashMap<>();

    public ReturnT<String> start(WrkMast wrkMast) {
        // 4.入库完成
@@ -730,20 +738,6 @@
        
        log.info("出库任务完成，生成{}任务，任务ID：{}，托盘码：{}", isEmptyPallet ? "空托出库" : "满托出库", outTask.getId(), outTask.getBarcode());
        
        // 分配缓存库位（whs_type=2）
        LocCache cacheLoc = locCacheService.selectOne(new EntityWrapper<LocCache>()
                .eq("whs_type", agvProperties.getWhsTypeMapping().getCacheArea()) // whs_type=2 缓存区
                .eq("frozen", 0)
                .eq("loc_sts", LocStsType.LOC_STS_TYPE_O.type) // O.闲置
                .ne("full_plt", isEmptyPallet ? "Y" : "N") // 空托不选满板库位，满托不选空板库位
                .orderAsc(Arrays.asList("row1", "bay1", "lev1"))
                .last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 1 ROWS ONLY"));
        
        if (cacheLoc == null) {
            log.warn("没有可用的缓存库位，无法生成{}任务，任务ID：{}", isEmptyPallet ? "空托出库" : "满托出库", outTask.getId());
            return;
        }
        
        // 获取出库站点（出库任务的staNo是出库站点，将作为空托/满托出库任务的源站点）
        String outboundStaNo = outTask.getStaNo();
        if (outboundStaNo == null || outboundStaNo.isEmpty()) {
@@ -751,12 +745,49 @@
            return;
        }
        
        // 根据缓存区配置选择站点和机器人组（西侧）
        List<String> cacheStations = agvProperties.getWestStations();
        String robotGroup = agvProperties.getRobotGroupWest();
        // 根据出库站点判断是东侧还是西侧
        Set<String> eastStations = new HashSet<>(agvProperties.getEastStations());
        Set<String> westStations = new HashSet<>(agvProperties.getWestStations());
        
        List<String> cacheStations;
        String robotGroup;
        Long targetWhsType;
        String sideName;
        
        if (eastStations.contains(outboundStaNo)) {
            // 东侧出库站点，查找东侧WA库位（whs_type=1）
            cacheStations = agvProperties.getEastStations();
            robotGroup = agvProperties.getRobotGroupEast();
            targetWhsType = agvProperties.getWhsTypeMapping().getInboundArea(); // whs_type=1
            sideName = agvProperties.getEastDisplayName(); // 从配置读取显示名称
            log.info("出库站点{}在{}，查找{}WA库位（whs_type={}）", outboundStaNo, sideName, sideName, targetWhsType);
        } else if (westStations.contains(outboundStaNo)) {
            // 西侧出库站点，查找西侧WA库位（whs_type=2）
            cacheStations = agvProperties.getWestStations();
            robotGroup = agvProperties.getRobotGroupWest();
            targetWhsType = agvProperties.getWhsTypeMapping().getCacheArea(); // whs_type=2
            sideName = agvProperties.getWestDisplayName(); // 从配置读取显示名称
            log.info("出库站点{}在{}，查找{}WA库位（whs_type={}）", outboundStaNo, sideName, sideName, targetWhsType);
        } else {
            log.warn("出库站点{}不在配置的站点列表中，无法判断{}/{}，任务ID：{}", 
                outboundStaNo, agvProperties.getEastDisplayName(), agvProperties.getWestDisplayName(), outTask.getId());
            return;
        }
        
        if (cacheStations.isEmpty()) {
            log.warn("缓存区没有配置站点，无法生成{}任务，任务ID：{}", isEmptyPallet ? "空托出库" : "满托出库", outTask.getId());
            log.warn("{}侧没有配置站点，无法生成{}任务，任务ID：{}", 
                sideName, isEmptyPallet ? "空托出库" : "满托出库", outTask.getId());
            return;
        }
        
        // 分配缓存库位：只查找WA开头的库位（CA开头只做入库，WA开头才会被出库分配缓存区）
        // 使用新的分配逻辑：按列优先级（第三列→第二列→第一列）分配
        String cacheAreaPrefix = agvProperties.getLocationPrefix().getCacheArea();
        LocCache cacheLoc = allocateCacheLocationByPriority(targetWhsType, cacheAreaPrefix, isEmptyPallet);
        
        if (cacheLoc == null) {
            log.warn("{}侧没有可用的{}缓存库位，不生成{}AGV任务，任务ID：{}", 
                sideName, cacheAreaPrefix, isEmptyPallet ? "空托出库" : "满托出库", outTask.getId());
            return;
        }
        
@@ -814,8 +845,12 @@
                outboundStaNo, transportingTasks.size(), outTask.getId());
        }
        
        // 选择缓存区目标站点（使用第一个可用站点，或可以优化为选择任务最少的站点）
        String cacheStaNo = cacheStations.get(0);
        // 选择缓存区目标站点（使用和入库一样的分配策略：轮询、最少任务数）
        String cacheStaNo = allocateCacheStation(cacheStations, ioType);
        if (cacheStaNo == null) {
            log.warn("无法为出库任务ID：{}分配缓存区站点，所有站点都在使用中", outTask.getId());
            return;
        }
        
        // 生成工作号
        int workNo = commonService.getWorkNo(WorkNoType.PAKOUT.type);
@@ -862,6 +897,279 @@
        log.info("成功生成{}任务，任务ID：{}，工作号：{}，源站点：{}，目标站点：{}，缓存库位：{}", 
                isEmptyPallet ? "空托出库" : "满托出库", cacheTask.getId(), workNo, outboundStaNo, cacheStaNo, cacheLoc.getLocNo());
    }
    
    /**
     * 按优先级分配缓存库位
     * 优先级规则：
     * 1. 优先分配第三列（bay1=3），且该排的1、2、3列都是空的
     * 2. 如果所有第三列都有货，则分配第二列（bay1=2），且该排的1、2列都是空的
     * 3. 如果所有排的第二第三列都满了，则分配第一列（bay1=1）
     * 4. 如果所有第一列都满了，再检查第二列和第三列
     * 5. 层（lev1）从第一层开始
     * 
     * @param whsType 库区类型
     * @param cacheAreaPrefix 缓存区库位前缀（如"WA"）
     * @param isEmptyPallet 是否空托
     * @return 分配的缓存库位，如果无法分配则返回null
     */
    private LocCache allocateCacheLocationByPriority(Long whsType, String cacheAreaPrefix, boolean isEmptyPallet) {
        // 查询所有符合条件的空库位
        List<LocCache> allLocations = locCacheService.selectList(new EntityWrapper<LocCache>()
                .eq("whs_type", whsType)
                .like("loc_no", cacheAreaPrefix + "%")
                .eq("frozen", 0)
                .eq("loc_sts", LocStsType.LOC_STS_TYPE_O.type) // O.闲置
                .ne("full_plt", isEmptyPallet ? "Y" : "N") // 空托不选满板库位，满托不选空板库位
        );
        
        if (allLocations == null || allLocations.isEmpty()) {
            return null;
        }
        
        // 按row1分组
        Map<Integer, List<LocCache>> locationsByRow = allLocations.stream()
                .filter(loc -> loc.getRow1() != null)
                .collect(Collectors.groupingBy(LocCache::getRow1));
        
        if (locationsByRow.isEmpty()) {
            return null;
        }
        
        // 对每个排，检查1、2、3列的状态
        // 列状态：true表示该列有空库位，false表示该列已满
        Map<Integer, Map<Integer, Boolean>> rowColumnStatus = new HashMap<>();
        for (Map.Entry<Integer, List<LocCache>> entry : locationsByRow.entrySet()) {
            Integer row = entry.getKey();
            List<LocCache> rowLocs = entry.getValue();
            
            Map<Integer, Boolean> columnStatus = new HashMap<>();
            // 检查第1、2、3列是否有空库位
            for (int bay = 1; bay <= 3; bay++) {
                final int bayFinal = bay;  // 创建final副本供lambda使用
                boolean hasEmpty = rowLocs.stream()
                        .anyMatch(loc -> loc.getBay1() != null && loc.getBay1() == bayFinal);
                columnStatus.put(bay, hasEmpty);
            }
            rowColumnStatus.put(row, columnStatus);
        }
        
        // 优先级1：分配第三列（bay1=3），且该排的1、2、3列都是空的
        for (Map.Entry<Integer, List<LocCache>> entry : locationsByRow.entrySet()) {
            Integer row = entry.getKey();
            Map<Integer, Boolean> columnStatus = rowColumnStatus.get(row);
            
            // 检查该排的1、2、3列是否都是空的
            if (Boolean.TRUE.equals(columnStatus.get(1)) && 
                Boolean.TRUE.equals(columnStatus.get(2)) && 
                Boolean.TRUE.equals(columnStatus.get(3))) {
                // 分配该排的第三列，从第一层开始
                List<LocCache> bay3Locs = entry.getValue().stream()
                        .filter(loc -> loc.getBay1() != null && loc.getBay1() == 3)
                        .sorted(Comparator.comparing(loc -> loc.getLev1() != null ? loc.getLev1() : 0))
                        .collect(Collectors.toList());
                
                if (!bay3Locs.isEmpty()) {
                    log.debug("优先级1：分配排{}的第三列，库位：{}", row, bay3Locs.get(0).getLocNo());
                    return bay3Locs.get(0);
                }
            }
        }
        
        // 优先级2：分配第二列（bay1=2），且该排的1、2列都是空的（第三列可能已满）
        for (Map.Entry<Integer, List<LocCache>> entry : locationsByRow.entrySet()) {
            Integer row = entry.getKey();
            Map<Integer, Boolean> columnStatus = rowColumnStatus.get(row);
            
            // 检查该排的1、2列是否都是空的
            if (Boolean.TRUE.equals(columnStatus.get(1)) && 
                Boolean.TRUE.equals(columnStatus.get(2))) {
                // 分配该排的第二列，从第一层开始
                List<LocCache> bay2Locs = entry.getValue().stream()
                        .filter(loc -> loc.getBay1() != null && loc.getBay1() == 2)
                        .sorted(Comparator.comparing(loc -> loc.getLev1() != null ? loc.getLev1() : 0))
                        .collect(Collectors.toList());
                
                if (!bay2Locs.isEmpty()) {
                    log.debug("优先级2：分配排{}的第二列，库位：{}", row, bay2Locs.get(0).getLocNo());
                    return bay2Locs.get(0);
                }
            }
        }
        
        // 优先级3：分配第一列（bay1=1），所有排的第二第三列都满了
        for (Map.Entry<Integer, List<LocCache>> entry : locationsByRow.entrySet()) {
            Integer row = entry.getKey();
            Map<Integer, Boolean> columnStatus = rowColumnStatus.get(row);
            
            // 检查该排的第一列是否有空库位
            if (Boolean.TRUE.equals(columnStatus.get(1))) {
                // 分配该排的第一列，从第一层开始
                List<LocCache> bay1Locs = entry.getValue().stream()
                        .filter(loc -> loc.getBay1() != null && loc.getBay1() == 1)
                        .sorted(Comparator.comparing(loc -> loc.getLev1() != null ? loc.getLev1() : 0))
                        .collect(Collectors.toList());
                
                if (!bay1Locs.isEmpty()) {
                    log.debug("优先级3：分配排{}的第一列，库位：{}", row, bay1Locs.get(0).getLocNo());
                    return bay1Locs.get(0);
                }
            }
        }
        
        // 优先级4：如果所有第一列都满了，再检查第二列和第三列（不要求该排的1、2列都是空的）
        // 先检查第二列
        for (Map.Entry<Integer, List<LocCache>> entry : locationsByRow.entrySet()) {
            Integer row = entry.getKey();
            Map<Integer, Boolean> columnStatus = rowColumnStatus.get(row);
            
            // 检查该排的第二列是否有空库位
            if (Boolean.TRUE.equals(columnStatus.get(2))) {
                List<LocCache> bay2Locs = entry.getValue().stream()
                        .filter(loc -> loc.getBay1() != null && loc.getBay1() == 2)
                        .sorted(Comparator.comparing(loc -> loc.getLev1() != null ? loc.getLev1() : 0))
                        .collect(Collectors.toList());
                
                if (!bay2Locs.isEmpty()) {
                    log.debug("优先级4：分配排{}的第二列，库位：{}", row, bay2Locs.get(0).getLocNo());
                    return bay2Locs.get(0);
                }
            }
        }
        
        // 优先级5：最后检查第三列（不要求该排的1、2、3列都是空的）
        for (Map.Entry<Integer, List<LocCache>> entry : locationsByRow.entrySet()) {
            Integer row = entry.getKey();
            Map<Integer, Boolean> columnStatus = rowColumnStatus.get(row);
            
            // 检查该排的第三列是否有空库位
            if (Boolean.TRUE.equals(columnStatus.get(3))) {
                List<LocCache> bay3Locs = entry.getValue().stream()
                        .filter(loc -> loc.getBay1() != null && loc.getBay1() == 3)
                        .sorted(Comparator.comparing(loc -> loc.getLev1() != null ? loc.getLev1() : 0))
                        .collect(Collectors.toList());
                
                if (!bay3Locs.isEmpty()) {
                    log.debug("优先级5：分配排{}的第三列，库位：{}", row, bay3Locs.get(0).getLocNo());
                    return bay3Locs.get(0);
                }
            }
        }
        
        // 如果所有列都满了，返回null
        return null;
    }
    
    /**
     * 为出库到缓存区的任务分配站点（使用和入库一样的分配策略）
     * @param cacheStations 缓存区站点列表
     * @param ioType 任务类型（101=全板出库，110=空板出库）
     * @return 分配的站点编号，如果无法分配则返回null
     */
    private String allocateCacheStation(List<String> cacheStations, Integer ioType) {
        if (cacheStations == null || cacheStations.isEmpty()) {
            log.warn("缓存区站点列表为空，无法分配站点");
            return null;
        }
        
        // 将站点字符串列表转换为整数列表
        List<Integer> siteIntList = cacheStations.stream()
                .map(Integer::parseInt)
                .collect(Collectors.toList());
        
        // 查询所有缓存区站点的设备信息（包含任务数）
        List<BasDevp> devList = basDevpMapper.selectList(new EntityWrapper<BasDevp>()
                .in("dev_no", siteIntList)
        );
        
        if (devList.isEmpty()) {
            log.warn("缓存区站点{}在设备表中不存在", cacheStations);
            return cacheStations.get(0); // 降级：返回第一个站点
        }
        
        // 按入库任务数排序（出库到缓存区也使用in_qty字段）
        devList.sort(Comparator.comparing(BasDevp::getInQty));
        
        // 获取最少任务数
        int minInQty = devList.get(0).getInQty();
        
        // 筛选出任务数最少的站点列表
        List<BasDevp> minTaskSites = devList.stream()
                .filter(dev -> dev.getInQty() == minInQty)
                .collect(Collectors.toList());
        
        // 根据配置选择分配策略
        String strategy = agvProperties.getSiteAllocation().getStrategy();
        boolean enableRoundRobin = agvProperties.getSiteAllocation().isEnableRoundRobin();
        
        List<BasDevp> orderedSites = new ArrayList<>();
        String groupKey = "west"; // 缓存区使用西侧
        
        if (minTaskSites.size() > 1 && enableRoundRobin && "round-robin".equals(strategy)) {
            // 轮询分配：当多个站点任务数相同时，使用轮询
            AtomicInteger counter = siteRoundRobinCounters.computeIfAbsent(groupKey, k -> new AtomicInteger(0));
            int startIndex = counter.get() % minTaskSites.size();
            // 将轮询选中的站点放在最前面
            orderedSites.addAll(minTaskSites.subList(startIndex, minTaskSites.size()));
            orderedSites.addAll(minTaskSites.subList(0, startIndex));
            // 添加其他站点（任务数更多的）
            orderedSites.addAll(devList.stream()
                    .filter(dev -> dev.getInQty() > minInQty)
                    .collect(Collectors.toList()));
            log.debug("使用轮询分配策略，站点组：{}，轮询起始索引：{}", groupKey, startIndex);
        } else if (minTaskSites.size() > 1 && enableRoundRobin && "random".equals(strategy)) {
            // 随机分配：先随机排序任务数最少的站点
            List<BasDevp> shuffledMinSites = new ArrayList<>(minTaskSites);
            Collections.shuffle(shuffledMinSites);
            orderedSites.addAll(shuffledMinSites);
            // 添加其他站点（任务数更多的）
            orderedSites.addAll(devList.stream()
                    .filter(dev -> dev.getInQty() > minInQty)
                    .collect(Collectors.toList()));
            log.debug("使用随机分配策略");
        } else {
            // 默认：按入库任务数排序（已经排序好了）
            orderedSites = devList;
        }
        
        // 依次检查每个站点是否在搬运，找到第一个空闲站点就分配
        String selectedSite = null;
        List<Integer> checkIoTypes = Arrays.asList(101, 110); // 出库到缓存区的任务类型
        
        for (BasDevp dev : orderedSites) {
            String staNo = String.valueOf(dev.getDevNo());
            
            // 检查该站点是否有正在搬运的同类型任务
            List<Task> transportingTasks = taskService.selectList(
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("sta_no", staNo)
                    .eq("task_type", "agv")
                    .eq("wrk_sts", 8L) // 只检查正在搬运状态的任务
                    .in("io_type", checkIoTypes)
            );
            
            if (!transportingTasks.isEmpty()) {
                log.debug("缓存区站点{}有{}个正在搬运的出库AGV任务，检查下一个站点", 
                    staNo, transportingTasks.size());
                continue; // 该站点正在搬运，检查下一个站点
            }
            
            // 找到第一个空闲站点，分配
            selectedSite = staNo;
            log.info("出库到缓存区任务按规则应分配到站点{}，该站点空闲，分配成功", staNo);
            break;
        }
        
        // 如果所有站点都在搬运，则不分配站点
        if (selectedSite == null) {
//            log.warn("所有缓存区站点都有正在搬运的出库任务，暂不分配站点，等待空闲");
            return null;
        }
        
        // 更新站点任务数（出库到缓存区也使用in_qty字段）
        basDevpMapper.incrementInQty(Integer.parseInt(selectedSite));
        
        return selectedSite;
    }

    @Transactional(rollbackFor = Exception.class)
    public ReturnT<String> agvDoIn(Task wrkMast) {
@@ -905,14 +1213,32 @@
                    }
                });

                locCache.setLocSts(LocStsType.LOC_STS_TYPE_F.type);
                // 根据fullPlt设置库位状态：满托设置为"F"（在库），空托设置为"D"（空桶/空栈板）
                boolean isFullPlt = wrkMast.getFullPlt() != null && wrkMast.getFullPlt().equals("Y");
                locCache.setLocSts(isFullPlt ? LocStsType.LOC_STS_TYPE_F.type : LocStsType.LOC_STS_TYPE_D.type);
                locCache.setFullPlt(isFullPlt ? "Y" : "N");
                locCache.setModiTime(new Date());
                locCache.setBarcode(wrkMast.getBarcode());
                locCache.setModiTime(new Date());
                locCache.setIoTime(new Date());
                if (!locCacheService.updateById(locCache)) {
                    throw new CoolException("库位状态修改失败！");
                }
            } else if (ioType == 10 || ioType == 53 || ioType == 57) {
                // 空托入库或其他入库类型，也需要更新缓存库位状态
                LocCache locCache = locCacheService.selectOne(new EntityWrapper<LocCache>().eq("loc_no", wrkMast.getLocNo()));
                if (locCache != null) {
                    // 根据fullPlt设置库位状态：满托设置为"F"（在库），空托设置为"D"（空桶/空栈板）
                    // ioType == 10 是空托入库，默认设置为"D"
                    boolean isFullPlt = (ioType != 10) && (wrkMast.getFullPlt() != null && wrkMast.getFullPlt().equals("Y"));
                    locCache.setLocSts(isFullPlt ? LocStsType.LOC_STS_TYPE_F.type : LocStsType.LOC_STS_TYPE_D.type);
                    locCache.setFullPlt(isFullPlt ? "Y" : "N");
                    locCache.setModiTime(new Date());
                    locCache.setBarcode(wrkMast.getBarcode());
                    locCache.setIoTime(new Date());
                    if (!locCacheService.updateById(locCache)) {
                        throw new CoolException("库位状态修改失败！");
                    }
                }
            }
            
            // 更新任务状态为5（库存更新完成）