agv可入判断以及分配规则

chen.llin

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 src/main/java/com/zy/asrs/task/handler/AgvHandler.java

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import com.zy.asrs.service.TaskLogService;
import com.zy.asrs.service.TaskService;
import com.zy.common.constant.ApiInterfaceConstant;
import com.zy.common.properties.AgvProperties;
import com.zy.common.utils.HttpHandler;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.BeanUtils;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.stereotype.Service;
import org.springframework.transaction.annotation.Transactional;

import javax.annotation.Resource;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.HashSet;
import java.util.List;
import java.util.Set;
import java.util.stream.Collectors;

/**
@@ -49,15 +51,15 @@
    @Resource
    private BasStationMapper basStationMapper;

    @Value("${Agv.sendTask}")
    private boolean agvSendTask;
    @Resource
    private AgvProperties agvProperties;

    /**
     * 呼叫agv搬运
     */
    public void callAgv(List<Task> taskList) {

        if (!agvSendTask) {
        if (!agvProperties.isSendTask()) {
            return;
        }

@@ -86,6 +88,9 @@
                default:
            }
            String body = getRequest(task,namespace);
            // 打印请求信息
            log.info("{}呼叫agv搬运 - 请求地址：{}", namespace, url);
            log.info("{}呼叫agv搬运 - 请求参数：{}", namespace, body);
            try {
                // 使用仙工M4接口
                response = new HttpHandler.Builder()
@@ -94,17 +99,35 @@
                        .setJson(body)
                        .build()
                        .doPost();
                // 打印返回参数
                log.info("{}呼叫agv搬运 - 返回参数：{}", namespace, response);
                
                // 检查响应是否为空
                if (response == null || response.trim().isEmpty()) {
                    log.error("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，AGV接口返回为空", namespace, task.getId());
                    continue;
                }
                
                JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);
                if (jsonObject.getInteger("code").equals(200)) {
                if (jsonObject == null) {
                    log.error("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，响应JSON解析失败，响应内容：{}", namespace, task.getId(), response);
                    continue;
                }
                
                Integer code = jsonObject.getInteger("code");
                if (code != null && code.equals(200)) {
                    success = true;
                    task.setWrkSts(8L);
                    taskService.updateById(task);
                    log.info(namespace + "呼叫agv搬运成功：{}", task.getId());
                    log.info("{}呼叫agv搬运成功 - 任务ID：{}", namespace, task.getId());
                } else {
                    log.error(namespace + "呼叫agv搬运失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", url, body, response);
                    String message = jsonObject.getString("message");
                    log.error("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，错误码：{}，错误信息：{}", 
                            namespace, task.getId(), code, message);
                }
            } catch (Exception e) {
                log.error(namespace + "呼叫agv搬运异常", e);
                log.error("{}呼叫agv搬运异常 - 任务ID：{}，请求地址：{}，请求参数：{}，异常信息：{}", 
                        namespace, task.getId(), url, body, e.getMessage(), e);
            } finally {
                try {
                    // 保存接口日志
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        JSONObject object = new JSONObject();
        // taskId使用任务ID，格式：T + 任务ID
        object.put("taskId", "T" + task.getId());
        object.put("fromBin", task.getSourceStaNo());
        // fromBin使用源库位编号（sourceLocNo），如果为空则使用源站点编号（sourceStaNo）作为备选
        String fromBin = task.getSourceLocNo();
        if (fromBin == null || fromBin.isEmpty()) {
            fromBin = task.getSourceStaNo();
        }
        if (fromBin == null || fromBin.isEmpty() || "0".equals(fromBin)) {
            log.warn("任务{}的源库位和源站点都为空，使用默认值", task.getId());
            fromBin = "0";
        }
        object.put("fromBin", fromBin);
        // toBin使用目标站点编号
        object.put("toBin", task.getStaNo());
        // robotGroup从invWh字段获取，如果没有则使用默认值
        // robotGroup从invWh字段获取，如果没有则根据站点编号判断
        String robotGroup = task.getInvWh();
        if (robotGroup == null || robotGroup.isEmpty()) {
            robotGroup = "Group-001"; // 默认机器人组
            robotGroup = determineRobotGroupByStation(task.getStaNo());
        }
        object.put("robotGroup", robotGroup);
        // kind根据任务类型映射
        String kind = "";
        switch (nameSpace) {
            case "入库":
                kind = "实托入库";
                // 判断是否为空托入库：ioType=10 或 emptyMk="Y"
                if (task.getIoType() == 10 || "Y".equals(task.getEmptyMk())) {
                    kind = "空托入库";
                } else {
                    kind = "实托入库";
                }
                break;
            case "出库":
                kind = "实托出库";
@@ -156,6 +194,31 @@
        }
        object.put("kind", kind);
        return object.toJSONString();
    }

    /**
     * 根据站点编号判断机器人组
     * @param staNo 站点编号
     * @return 机器人组名称
     */
    private String determineRobotGroupByStation(String staNo) {
        if (staNo == null || staNo.isEmpty()) {
            return agvProperties.getRobotGroupEast(); // 默认使用东侧机器人组
        }
        
        // 从配置中获取站点列表
        Set<String> eastStations = new HashSet<>(agvProperties.getEastStations());
        Set<String> westStations = new HashSet<>(agvProperties.getWestStations());
        
        // 判断站点属于哪一侧
        if (eastStations.contains(staNo)) {
            return agvProperties.getRobotGroupEast(); // 东侧机器人
        } else if (westStations.contains(staNo)) {
            return agvProperties.getRobotGroupWest(); // 西侧机器人
        } else {
            log.warn("站点编号不在配置列表中，使用默认机器人组：{}", staNo);
            return agvProperties.getRobotGroupEast(); // 默认使用东侧机器人组
        }
    }

    /**
@@ -231,7 +294,7 @@
     * @return 是否成功
     */
    public boolean cancelAgvTask(Task task) {
        if (!agvSendTask) {
        if (!agvProperties.isSendTask()) {
            return false;
        }