agv可入优化

chen.llin

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 src/main/java/com/zy/asrs/task/handler/AgvHandler.java

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            return errorMsg;
        }
        
        // 获取没有出库任务的站点
        List<Integer> canInSites = basDevpMapper.getCanInSites(sites);
        // 先检查站点配置（canining="Y"可入），排除dev_no=0的无效站点
        List<BasDevp> devListWithConfig = basDevpMapper.selectList(new EntityWrapper<BasDevp>()
                .in("dev_no", sites)
                .eq("in_enable", "Y")
                .eq("canining", "Y")
                .ne("dev_no", 0) // 排除dev_no=0的无效站点
        ).stream()
                .filter(dev -> dev.getDevNo() != null && dev.getDevNo() != 0) // 再次过滤，确保不为null或0
                .collect(Collectors.toList());
        
        if (devListWithConfig.isEmpty()) {
            // 站点配置不允许入库（canining != "Y"），暂不分配，等待配置开通（只在定时任务中记录日志）
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（站点未开通可入允许：canining='Y'），暂不分配站点，等待配置开通", task.getId());
            return null; // 返回null，表示暂不分配，等待配置开通
        }
        
        // 获取没有出库任务的站点（从已配置可入的站点中筛选）
        List<Integer> configuredSites = devListWithConfig.stream()
                .map(BasDevp::getDevNo)
                .collect(Collectors.toList());
        List<Integer> canInSites = basDevpMapper.getCanInSites(configuredSites);
        if (canInSites.isEmpty()) {
            String errorMsg = "请等待出库完成";
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（{}）", task.getId(), errorMsg);
            return errorMsg;
            // 所有已配置可入的站点都有出库任务，暂不分配，等待下次定时任务再尝试（只在定时任务中记录日志）
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（请等待出库完成），暂不分配站点，等待下次定时任务再尝试", task.getId());
            return null; // 返回null，表示暂不分配，等待下次定时任务再尝试
        }
        
        // 寻找入库任务最少的站点（且必须in_enable="Y"能入 和 canining="Y"可入），排除dev_no=0的无效站点
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                .collect(Collectors.toList());
        
        if (devList.isEmpty()) {
            // 理论上不应该到这里，因为前面已经检查过了，但为了安全起见还是保留
            String errorMsg = "没有可入站点（in_enable='Y'且canining='Y'）";
            log.warn("任务ID：{}", errorMsg, task.getId());
            return errorMsg;