agv定时任务后分配站点

chen.llin

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 src/main/java/com/zy/asrs/task/handler/AgvHandler.java

@@ -6,6 +6,8 @@
import com.zy.asrs.entity.Task;
import com.zy.asrs.entity.TaskLog;
import com.zy.asrs.entity.WrkMast;
import com.zy.asrs.entity.BasDevp;
import com.zy.asrs.mapper.BasDevpMapper;
import com.zy.asrs.mapper.BasStationMapper;
import com.zy.asrs.mapper.WrkMastMapper;
import com.zy.asrs.service.ApiLogService;
@@ -20,11 +22,9 @@
import org.springframework.transaction.annotation.Transactional;

import javax.annotation.Resource;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.HashSet;
import java.util.List;
import java.util.Set;
import java.util.*;
import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;
import java.util.concurrent.atomic.AtomicInteger;
import java.util.stream.Collectors;

/**
@@ -52,7 +52,16 @@
    private BasStationMapper basStationMapper;

    @Resource
    private BasDevpMapper basDevpMapper;

    @Resource
    private AgvProperties agvProperties;

    /**
     * 站点轮询计数器，用于平均分配站点
     * Key: 站点组标识（如 "east" 或 "west"），Value: 当前轮询索引
     */
    private final Map<String, AtomicInteger> siteRoundRobinCounters = new ConcurrentHashMap<>();

    /**
     * 呼叫agv搬运
@@ -64,6 +73,37 @@
        }

        for (Task task : taskList) {
            // 如果任务没有分配站点，先分配站点
            String staNo = task.getStaNo();
            if (staNo == null || staNo.isEmpty()) {
                Integer allocatedSite = allocateSiteForTask(task);
                if (allocatedSite == null) {
                    log.warn("任务ID：{}无法分配站点，跳过本次发送", task.getId());
                    continue; // 无法分配站点，跳过本次发送
                }
                staNo = String.valueOf(allocatedSite);
                task.setStaNo(staNo);
                taskService.updateById(task);
                log.info("任务ID：{}已分配站点：{}", task.getId(), staNo);
            }
            
            // 检查目标站点是否有未完成的AGV任务
            // 如果站点有未完成的任务，则跳过本次发送，等待下次
            if (staNo != null && !staNo.isEmpty()) {
                List<Task> unfinishedTasks = taskService.selectList(new EntityWrapper<Task>()
                        .eq("sta_no", staNo)
                        .eq("task_type", "agv")
                        .ne("id", task.getId()) // 排除当前任务本身
                        .last("AND wrk_sts NOT IN (5, 15)") // 排除已完成状态
                );
                
                if (!unfinishedTasks.isEmpty()) {
                    log.info("站点{}有{}个未完成的AGV任务，跳过本次发送，等待任务完成。当前任务ID：{}", 
                            staNo, unfinishedTasks.size(), task.getId());
                    continue; // 跳过本次发送，等待下次
                }
            }
            
            // 呼叫agv
            String response = "";
            boolean success = false;
@@ -88,6 +128,9 @@
                default:
            }
            String body = getRequest(task,namespace);
            // 打印请求信息
            log.info("{}呼叫agv搬运 - 请求地址：{}", namespace, url);
            log.info("{}呼叫agv搬运 - 请求参数：{}", namespace, body);
            try {
                // 使用仙工M4接口
                response = new HttpHandler.Builder()
@@ -96,18 +139,35 @@
                        .setJson(body)
                        .build()
                        .doPost();
                // 打印返回参数
                log.info("{}呼叫agv搬运 - 返回参数：{}", namespace, response);
                
                // 检查响应是否为空
                if (response == null || response.trim().isEmpty()) {
                    log.error("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，AGV接口返回为空", namespace, task.getId());
                    continue;
                }
                
                JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);
                if (jsonObject.getInteger("code").equals(200)) {
                if (jsonObject == null) {
                    log.error("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，响应JSON解析失败，响应内容：{}", namespace, task.getId(), response);
                    continue;
                }
                
                Integer code = jsonObject.getInteger("code");
                if (code != null && code.equals(200)) {
                    success = true;
                    task.setWrkSts(8L);
                    taskService.updateById(task);
                    log.info(namespace + "呼叫agv搬运请求参数：{}", body);
                    log.info(namespace + "呼叫agv搬运成功：{}", task.getId());
                    log.info("{}呼叫agv搬运成功 - 任务ID：{}", namespace, task.getId());
                } else {
                    log.error(namespace + "呼叫agv搬运失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", url, body, response);
                    String message = jsonObject.getString("message");
                    log.error("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，错误码：{}，错误信息：{}", 
                            namespace, task.getId(), code, message);
                }
            } catch (Exception e) {
                log.error(namespace + "呼叫agv搬运异常", e);
                log.error("{}呼叫agv搬运异常 - 任务ID：{}，请求地址：{}，请求参数：{}，异常信息：{}", 
                        namespace, task.getId(), url, body, e.getMessage(), e);
            } finally {
                try {
                    // 保存接口日志
@@ -177,6 +237,115 @@
    }

    /**
     * 为任务分配站点（定时任务中调用）
     * @param task 任务对象
     * @return 分配的站点编号，如果无法分配则返回null
     */
    private Integer allocateSiteForTask(Task task) {
        // 根据任务的invWh（机器人组）判断是东侧还是西侧
        String robotGroup = task.getInvWh();
        List<String> targetStations;
        String groupKey;
        
        if (robotGroup != null && robotGroup.equals(agvProperties.getRobotGroupEast())) {
            // 东侧站点
            targetStations = agvProperties.getEastStations();
            groupKey = "east";
        } else if (robotGroup != null && robotGroup.equals(agvProperties.getRobotGroupWest())) {
            // 西侧站点
            targetStations = agvProperties.getWestStations();
            groupKey = "west";
        } else {
            // 默认使用东侧
            targetStations = agvProperties.getEastStations();
            groupKey = "east";
            log.warn("任务ID：{}的机器人组{}未识别，使用默认东侧站点", task.getId(), robotGroup);
        }
        
        if (targetStations.isEmpty()) {
            log.warn("任务ID：{}没有可用的目标站点配置", task.getId());
            return null;
        }
        
        // 将站点字符串列表转换为整数列表
        List<Integer> siteIntList = targetStations.stream()
                .map(Integer::parseInt)
                .collect(Collectors.toList());
        
        // 判断能入站点（in_enable="Y"表示能入）
        List<Integer> sites = basDevpMapper.selectList(
                new EntityWrapper<BasDevp>()
                        .eq("in_enable", "Y")
                        .in("dev_no", siteIntList)
        ).stream().map(BasDevp::getDevNo).collect(Collectors.toList());
        
        if (sites.isEmpty()) {
            log.warn("任务ID：{}没有能入站点", task.getId());
            return null;
        }
        
        // 获取没有出库任务的站点
        List<Integer> canInSites = basDevpMapper.getCanInSites(sites);
        if (canInSites.isEmpty()) {
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（请等待出库完成）", task.getId());
            return null;
        }
        
        // 寻找入库任务最少的站点（且必须in_enable="Y"能入 和 canining="Y"可入）
        List<BasDevp> devList = basDevpMapper.selectList(new EntityWrapper<BasDevp>()
                .in("dev_no", canInSites)
                .eq("in_enable", "Y")
                .eq("canining", "Y")
        );
        
        if (devList.isEmpty()) {
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（in_enable='Y'且canining='Y'）", task.getId());
            return null;
        }
        
        // 入库任务数排序
        devList.sort(Comparator.comparing(BasDevp::getInQty));
        
        // 选择站点
        BasDevp basDevp;
        int minInQty = devList.get(0).getInQty();
        
        // 筛选出任务数最少的站点列表
        List<BasDevp> minTaskSites = devList.stream()
                .filter(dev -> dev.getInQty() == minInQty)
                .collect(Collectors.toList());
        
        // 根据配置选择分配策略
        String strategy = agvProperties.getSiteAllocation().getStrategy();
        boolean enableRoundRobin = agvProperties.getSiteAllocation().isEnableRoundRobin();
        
        if (minTaskSites.size() > 1 && enableRoundRobin && "round-robin".equals(strategy)) {
            // 轮询分配
            AtomicInteger counter = siteRoundRobinCounters.computeIfAbsent(groupKey, k -> new AtomicInteger(0));
            int index = counter.getAndIncrement() % minTaskSites.size();
            basDevp = minTaskSites.get(index);
            log.info("使用轮询分配策略，站点组：{}，轮询索引：{}，选中站点：{}", groupKey, index, basDevp.getDevNo());
        } else if (minTaskSites.size() > 1 && enableRoundRobin && "random".equals(strategy)) {
            // 随机分配
            Random random = new Random();
            int index = random.nextInt(minTaskSites.size());
            basDevp = minTaskSites.get(index);
            log.info("使用随机分配策略，选中站点：{}", basDevp.getDevNo());
        } else {
            // 默认：选择第一个（任务最少的）
            basDevp = devList.get(0);
        }
        
        Integer endSite = basDevp.getDevNo();
        
        // 入库暂存+1
        basDevpMapper.incrementInQty(endSite);
        
        log.info("任务ID：{}已分配站点：{}", task.getId(), endSite);
        return endSite;
    }

    /**
     * 根据站点编号判断机器人组
     * @param staNo 站点编号
     * @return 机器人组名称