#

Junjie

2025-06-05 fbd5f0994201614d801a099198ab7766b54cedff

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/utils/NavigateSolution.java

@@ -4,8 +4,10 @@
import com.zy.asrs.framework.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.framework.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.MapNodeType;
import com.zy.asrs.wcs.system.entity.Dict;
import com.zy.asrs.wcs.system.service.DictService;


import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
@@ -17,7 +19,7 @@
 */
public class NavigateSolution {

    // -1 -> 墙壁， 0 -> 货位， 1 -> 起点  2 -> 终点  3-> 母轨  4->站点
    // -1 -> 墙壁， 0 -> 货位， 1 -> 起点  2 -> 终点  3-> 母轨  4->输送站点  5->充电桩  66->小车  67->提升机

    int[][] map = {{}};

@@ -204,7 +206,13 @@
            return false;
        }
        // 如果结点的位置小于0，则不合法
        if (map[x][y] < 0) return false;
        if (map[x][y] < 0) {
            return false;
        }

        if (map[x][y] == MapNodeType.CAR.id) {//节点是小车
            return false;
        }
        NavigateNode navigateNode = new NavigateNode(x, y);
        if (is_exist(navigateNode)) {
            return false;