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Junjie

2024-12-03 f938ef3a31becc1d98dbee7e61f45afc92a127c4

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/utils/NavigateUtils.java

@@ -1,10 +1,14 @@
package com.zy.asrs.wcs.core.utils;

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.alibaba.fastjson.JSONArray;
import com.zy.asrs.framework.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.MapNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.MapNodeType;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.NavigationMapType;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.stereotype.Component;

import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
@@ -14,9 +18,13 @@
/**
 * A*算法使用工具
 */
@Component
public class NavigateUtils {

    public static List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints) {
    @Value("${pythonCalcPath}")
    private String pythonCalcPath;

    public List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints) {
        //通过开始编号和结束编号获取对应的xy轴坐标
        int[] startArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(startPoint);//开始节点
        int[] endArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(endPoint);//结束节点
@@ -36,36 +44,42 @@
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        //开始节点，不纳入禁用节点内计算

        NavigateNode res_node = solution.astarSearch(start, end);
        if (res_node == null) {
        String pathStr = solution.astarSearch(start, end, pythonCalcPath);
        if (pathStr == null) {
            System.err.println("未找到路径");
            return null;
        }
        ArrayList<NavigateNode> list = new ArrayList<>();

        //渲染
        List<NavigateNode> list = new ArrayList<>();

        NavigateNode fatherNode = null;//当前循环上一节点，用于拐点计算
        while (res_node != null) {
            res_node.setDirection(null);
            res_node.setIsInflectionPoint(false);
            res_node.setZ(lev);//设置层高
        JSONArray rows = JSON.parseArray(pathStr);

        for (int i = 0; i < rows.size(); i++) {
            Object currentObj = rows.get(i);

            NavigateNode nextNode = null;
            if ((i + 1) < rows.size()) {
                Object object = rows.get(i + 1);
                nextNode = pythonObjTransferNode(object, lev);
            }

            NavigateNode node = pythonObjTransferNode(currentObj, lev);

            //寻找拐点
            HashMap<String, Object> result = searchInflectionPoint(res_node, fatherNode, res_node.getFather());//分别传入当前节点、父节点、下一节点
            HashMap<String, Object> result = searchInflectionPoint(node, fatherNode, nextNode);//分别传入当前节点、父节点、下一节点
            //判断当前节点是否为拐点
            if (Boolean.parseBoolean(result.get("result").toString())) {
                //当前为拐点
                res_node.setIsInflectionPoint(true);
                node.setIsInflectionPoint(true);
                //拐点方向
                res_node.setDirection(result.get("direction").toString());
                node.setDirection(result.get("direction").toString());
            }
            list.add(res_node);

            fatherNode = res_node;//把当前节点保存成一个父节点
            res_node = res_node.getFather();//迭代操作
            list.add(node);

            fatherNode = node;//把当前节点保存成一个父节点
        }

        Collections.reverse(list);

        //将每个节点里面的fatherNode至为null(方便后续计算时父节点过多导致显示的节点太多)
        for (NavigateNode navigateNode : list) {
@@ -84,7 +98,7 @@
    }

    //判断当前节点到下一个节点是否为拐点
    public static HashMap<String,Object> searchInflectionPoint(NavigateNode currentNode, NavigateNode fatherNode, NavigateNode nextNode) {
    public HashMap<String,Object> searchInflectionPoint(NavigateNode currentNode, NavigateNode fatherNode, NavigateNode nextNode) {
        HashMap<String, Object> map = new HashMap<>();
        map.put("result", false);//是否为拐点，true：拐点，false：直线
        // 第一个点或直线点
@@ -103,7 +117,7 @@
    /**
     * 计算方向
     */
    public static String calcDirection(NavigateNode currentNode, NavigateNode fatherNode) {
    public String calcDirection(NavigateNode currentNode, NavigateNode fatherNode) {
        //拐点方向
        String direction = "";
        // 普通拐点
@@ -139,7 +153,7 @@
     * 加转弯节点
     * 获取分段路径，每当有一个拐点则进行一次分段，最终返回总分段数据
     */
    public static ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> getSectionPath(List<NavigateNode> mapList) {
    public ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> getSectionPath(List<NavigateNode> mapList) {
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> list = new ArrayList<>();

        ArrayList<NavigateNode> data = new ArrayList<>();
@@ -169,7 +183,7 @@
    }

    //获取从x点到下一点的行走距离
    public static Integer getXToNextDistance(NavigateNode xNode) {
    public Integer getXToNextDistance(NavigateNode xNode) {
        NavigateMapData mapData = SpringUtils.getBean(NavigateMapData.class);
        mapData.setLev(xNode.getZ());
        List<List<MapNode>> lists = mapData.getJsonData(NavigationMapType.NONE.id, null, null);
@@ -195,11 +209,11 @@
    /**
     * 根据原始节点结果，计算总行走距离
     */
    public static Integer getOriginPathAllDistance(List<NavigateNode> path) {
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> sectionPath = NavigateUtils.getSectionPath(path);
    public Integer getOriginPathAllDistance(List<NavigateNode> path) {
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> sectionPath = getSectionPath(path);
        Integer allDistance = 0;
        for (ArrayList<NavigateNode> navigateNodes : sectionPath) {
            Integer distance = NavigateUtils.getCurrentPathAllDistance(navigateNodes);
            Integer distance = getCurrentPathAllDistance(navigateNodes);
            allDistance += distance;
        }
        return allDistance;
@@ -208,7 +222,7 @@
    /**
     * 获取当前路径总行走距离
     */
    public static Integer getCurrentPathAllDistance(List<NavigateNode> path) {
    public Integer getCurrentPathAllDistance(List<NavigateNode> path) {
        if (path.size() == 1) {
            //路径只有一条数据，则直接返回行走距离
            return path.get(0).getMoveDistance();
@@ -225,7 +239,7 @@
    /**
     * 获取中间点到目标点行走距离
     */
    public static Integer getMiddleToDistDistance(List<NavigateNode> path, NavigateNode middlePath) {
    public Integer getMiddleToDistDistance(List<NavigateNode> path, NavigateNode middlePath) {
        //最后一条节点不计算进行走距离
        NavigateNode lastPath = path.get(path.size() - 1);
        //总距离
@@ -250,7 +264,7 @@
    /**
     * 检测路径是否可用(可走)
     */
    public static boolean checkPathIsAvailable(List<NavigateNode> path, Integer shuttleNo, Integer lev) {
    public boolean checkPathIsAvailable(List<NavigateNode> path, Integer shuttleNo, Integer lev) {
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(NavigationMapType.DFX.id, lev, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));//获取无白名单地图(该地图包含小车坐标)
        int[][] map = solution.map;
        for (NavigateNode node : path) {
@@ -262,20 +276,32 @@
        return true;
    }

    public static void main(String[] args) {
        //计算路径
        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "1800201", NavigationMapType.NONE.id, null);
        System.out.println(calc);
        System.out.println("------------------------");
//        List<NavigateNode> calc = calc("0501401", "0201801", "out");
        //将路径分割成多段
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = getSectionPath(calc);
        for (ArrayList<NavigateNode> list : data) {
            Integer currentPathAllDistance = getCurrentPathAllDistance(list);//计算当前路径总距离
            System.out.println(currentPathAllDistance);
            System.out.println(list);
        }
    private NavigateNode pythonObjTransferNode(Object obj, Integer z) {
        List<Integer> pathData = JSON.parseArray(obj.toString(), Integer.class);
        Integer x = pathData.get(0);
        Integer y = pathData.get(1);

        NavigateNode node = new NavigateNode(x, y);
        node.setDirection(null);
        node.setIsInflectionPoint(false);
        node.setZ(z);
        return node;
    }

//    public static void main(String[] args) {
//        //计算路径
//        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "1800201", NavigationMapType.NONE.id, null);
//        System.out.println(calc);
//        System.out.println("------------------------");
////        List<NavigateNode> calc = calc("0501401", "0201801", "out");
//        //将路径分割成多段
//        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = getSectionPath(calc);
//        for (ArrayList<NavigateNode> list : data) {
//            Integer currentPathAllDistance = getCurrentPathAllDistance(list);//计算当前路径总距离
//            System.out.println(currentPathAllDistance);
//            System.out.println(list);
//        }
//
//    }

}