#

Junjie

2024-09-26 f5ce30b28233487bbad44b20e9f93ca299941a8a

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/kernel/KernelService.java

@@ -440,4 +440,40 @@
        return motionList;
    }

    // Map -----------------------------------------------------------------------------

    /**
     * 地图路径锁定
     */
    public List<Motion> mapLockPath(MotionDto origin, MotionDto target) {
        List<Motion> motionList = new ArrayList<>();

        motionList.add(Motion.build(motion -> {
            motion.setDeviceCtg(DeviceCtgType.MAP.val());
            motion.setDevice(String.valueOf(target.getShuttleNo()));
            motion.setMotionCtg(MotionCtgType.MAP_LOCK_PATH.val());

            motion.setTarget(target.getLocNo());
        }));

        return motionList;
    }

    /**
     * 地图路径解锁
     */
    public List<Motion> mapUnlockPath(MotionDto origin, MotionDto target) {
        List<Motion> motionList = new ArrayList<>();

        motionList.add(Motion.build(motion -> {
            motion.setDeviceCtg(DeviceCtgType.MAP.val());
            motion.setDevice(String.valueOf(target.getShuttleNo()));
            motion.setMotionCtg(MotionCtgType.MAP_UNLOCK_PATH.val());

            motion.setTarget(target.getLocNo());
        }));

        return motionList;
    }

}